Diff: main.cpp

Revision:

6:2cfdda6721ab

Parent:

5:512dd4044486

Child:

7:1f88215b504c

--- a/main.cpp	Wed Oct 30 10:10:29 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Oct 30 10:28:10 2013 +0000
@@ -73,7 +73,7 @@
     pc.baud(921600);
 
     // in dit stukje code zorgen we ervoor dat de arm gaat draaien naar rechts en stopt als het tegen het frame komt. Eerst motor B botsen dan motor A botsen
-    motordirB.write(0);
+ /*   motordirB.write(0);
     pwm_motorB.write(.08);
     positionmotorB_t0 = motorB.getPosition();
     do {
@@ -99,17 +99,17 @@
 
     // Hierna willen we de motor van zijn aller uiterste positie naar de x-as hebben. Hiervoor moet motor A eerst op de x-as worden gezet. Hiervoor moet motor A 4.11 graden (63) naar links.
     // Hierna moet motor B 21.6 (192) graden naar links. Dus eerst motor A en dan motor B.
-
+*/
     Ticker looptimer;
     looptimer.attach(setlooptimerflag,0.01);
 
     do {
-       //pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA - motorA.getPosition()) *.001);
+       pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA - motorA.getPosition()) *.001);
     } while(pwm_to_begin_motorA <= 0.001); {
         while(looptimerflag != true);
         looptimerflag = false;
         setpoint_beginA = -1000;     //-63 negatief omdat de motor op zijn kop hangt
-        pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA - motorA.getPosition()) *.001);
+        //pwm_to_begin_motorA = abs((setpoint_beginA - motorA.getPosition()) *.001);
         keep_in_range(&pwm_to_begin_motorA, -1, 1 );
         motordirA.write(0);
         pwm_motorA.write(pwm_to_begin_motorA);