Diff: main.cpp

Revision:

0:a7666a5f019c

diff -r 000000000000 -r a7666a5f019c main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Nov 21 23:54:15 2018 +0000
@@ -0,0 +1,183 @@
+#include "HMC5883L.h"
+#include "main.h"
+#include "MPU6050.h"
+#include "BMX055.h"
+#include "Servo.h"
+#include "GPS.h"
+#include "mbed.h"
+//#include "SDFileSystem.h"
+
+Serial pc(USBTX, USBRX,115200);    // tx, rx
+
+Serial twelite(A7,A2,115200);
+
+#ifdef SDCARD
+SDFileSystem sd(A6,A5,A4,A3, "sd"); // the pinout on the mbed Cool Components workshop board
+//              mosi,miso,sck,ss(io)
+#endif
+
+GPS michibiki(GPSTX,GPSRX);//通常のシリアル通信同じく、gpsのtxをマイコンのrxにつなげる。
+
+#ifdef AXIS_NINE
+BMX055 bmx(D4,D5);
+#endif
+
+
+HMC5883L compass(D4,D5);    //SDA,SCL
+
+MPU6050 mpu(D4,D5);
+
+/*==================servo_test======================*/
+DigitalOut myled(D12);
+DigitalOut myled2(A0);
+Servo myservo(D6);
+Servo myservo2(D10);
+/*                                                  */
+/*                                                  */
+/*==================================================*/
+
+float mpu_acce[3];
+float mpu_gyro[3];
+int16_t hmc_data[3] = {0};
+double heading = 0.0f;
+
+void pc_tx()//シリアル割り込み
+{
+        mpu.setAcceleroRange(MPU6050_ACCELERO_RANGE_4G);
+        mpu.getAccelero(mpu_acce);
+        mpu.getAcceleroRawZ();
+        int a = 0x58;
+        for(int l = 0; l < 3; l++) 
+        {
+            printf("%c%c%c%c%c %c  %f\t",0x61,0x63,0x63,0x65,0x6c,a,mpu_acce[l]);
+            a++;
+        }
+        a = 0x58;
+        mpu.getGyro(mpu_gyro);
+        for(int l = 0; l < 3; l++) 
+        {
+            printf("%c%c%c%c %c  %f\t",0x67,0x79,0x72,0x6f,a,mpu_gyro[l]);
+            a++;
+        }
+        printf("\r\n");
+        
+        //        printf("gy_271start\r\n"); //debug
+        compass.getXYZ(hmc_data);
+        heading = compass.getHeadingXYDeg();
+        printf("x: %4d, y: %4d, z: %4d\n", hmc_data[0], hmc_data[1], hmc_data[2]);
+        printf("heading: %3.2f\r\n", heading);
+        
+        printf("%f %f\r\n",michibiki.latitude,michibiki.longtitude);    
+}
+
+
+int main()
+{
+    pc.attach(pc_tx,Serial::TxIrq);
+    /*===================SDcard=========================*/
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+#ifdef SDCARD
+    printf("Hello World!\n");
+
+    mkdir("/sd/mydir", 0777);
+
+    FILE *fp = fopen("/sd/mydir/sdtest.txt", "w");
+    if(fp == NULL) {
+        error("Could not open file for write\n");
+    }
+    fprintf(fp, "Hello fun SD Card World!");
+    fclose(fp);
+
+    printf("Goodbye World!\n");
+
+#endif
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+    /*==================================================*/
+
+    /*===================MPU6050========================*/
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+#ifdef MPU6050_START
+    mpu.setAcceleroRange(0);
+#endif
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+    /*==================================================*/
+
+
+    /*============================================*/
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+
+#ifdef GY_271
+    compass.init();
+#endif
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+    /*==================================================*/
+
+
+
+
+    /*===================GY_271=========================*/
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+    /*                                                  */
+
+    while(1) {
+        //printf("while start\r\n"); //debug
+
+
+#ifdef GY_271
+        
+#endif
+        /*                                                  */
+        /*                                                  */
+        /*                                                  */
+        /*==================================================*/
+
+
+        /*===================MPU6050========================*/
+        /*                                                  */
+        /*                                                  */
+        /*                                                  */
+#ifdef MPU6050_START
+#endif
+        /*                                                  */
+        /*                                                  */
+        /*==================================================*/
+
+        /*=================servo_test=======================*/
+#ifdef servo_test
+        myservo = 0.833;
+        myservo2 = 0.833;
+        wait(1.0);
+        myservo = 0.1666;
+        myservo2 = 0.1666;
+        wait(1.0);
+#endif
+        /*==================================================*/
+
+#ifdef TWELITE
+        /*=====================TWELITE======================*/
+//        twelite.printf("main\r\n");
+        wait_ms(1);
+        /*==================================================*/
+#endif
+        
+        #ifdef MICHIBIKI
+        /*=====================MICHIBIKI======================*/
+        printf("%f %f\n",michibiki.latitude,michibiki.longtitude);
+        wait_ms(1);
+        /*==================================================*/
+        
+        #endif
+    }
+
+
+}
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