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明石高専ロボ研 mbedライブラリ
Dependents: MDD_L432KC USB2RS485 pathtracking odometry ... more
scrp_slave.hpp@3:28c77df7c0b6, 2020-01-06 (annotated)
- Committer:
- TanakaRobo
- Date:
- Mon Jan 06 11:06:26 2020 +0000
- Revision:
- 3:28c77df7c0b6
- Parent:
- 2:141358d84ff4
- Child:
- 4:39ef4d91dc34
send not available
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User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 1 | #ifndef SCRP_SLAVE_H |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 2 | #define SCRP_SLAVE_H |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 3 | #include "mbed.h" |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 4 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 5 | /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 6 | *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 7 | *以下から選択。 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 8 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 9 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 10 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、2ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 11 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート+RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 12 | *example not usb port |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 13 | *L432KC : TX = PA_9 , RX = PA_10 , REDE = PA_12 , addr = 0x0803e000 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 14 | *F446RE : TX = PC_12 , RX = PD_2 , RDDE = PH_1 , addr = 0x0807ffff |
TanakaRobo | 3:28c77df7c0b6 | 15 | *<obj>.addCMD(int cmd, bool (*proc)(int rx_data, int& tx_data)) |
TanakaRobo | 3:28c77df7c0b6 | 16 | *でcmdで指定したコマンドを受信したときに呼び出される |
TanakaRobo | 3:28c77df7c0b6 | 17 | *bool型で引数が(int rx_data, int& tx_data)の関数を指定する。 |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 18 | */ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 19 | //ScrpSlave slave(SERIAL_TX,SERIAL_RX); |
TanakaRobo | 3:28c77df7c0b6 | 20 | //ScrpSlave slave(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807ffff); |
TanakaRobo | 3:28c77df7c0b6 | 21 | //ScrpSlave slave(PA_9 ,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 22 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 23 | inline int constrain(int x,int a,int b){ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 24 | return (x < a ? a : x > b ? b : x); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 25 | } |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 26 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 27 | inline double constrain(double x,double a,double b){ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 28 | return (x < a ? a : x > b ? b : x); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 29 | } |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 30 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 31 | class ScrpSlave{ |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 32 | public: |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 33 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 34 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 35 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、2ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 36 | ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート+RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 37 | ~ScrpSlave(); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 38 | void setTimeout(int); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 39 | void addCMD(uint8_t cmd, bool (*proc)(int rx_data,int& tx_data)); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 40 | int16_t send(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 41 | int16_t send2(uint8_t id,uint8_t cmd,int16_t tx_data); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 42 | private: |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 43 | DigitalOut *rede_; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 44 | Serial *serial_[2]; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 45 | FlashIAP *flash_; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 46 | uint8_t send_data_[2][8]; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 47 | uint8_t mode_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 48 | uint8_t my_id_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 49 | uint32_t address_; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 50 | int timeout_; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 51 | bool wait_data_[2]; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 52 | bool stx_flag_[2]; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 53 | bool id_ok_[2]; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 54 | uint8_t tmp_data_[2][5]; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 55 | uint8_t data_count_[2]; |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 56 | int16_t rx_data_[2]; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 57 | bool (*procs_[256])(int rx_data, int& tx_data); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 58 | int16_t sending(int,uint8_t,uint8_t,int16_t); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 59 | void changeID(uint8_t); |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 60 | void init(PinName,PinName); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 61 | void check(int port); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 62 | void port1(); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 63 | void port2(); |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 64 | void data_send1(); |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 65 | void data_send2(); |
TanakaRobo | 2:141358d84ff4 | 66 | void prime(int); |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 67 | }; |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 68 | |
TanakaRobo | 0:ca84ed7518f5 | 69 | #endif /* SCRP_SLAVE_H */ |