Diff: main.h

Revision:

0:ad3dd7fb650a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.h	Mon Sep 13 02:40:49 2021 +0000
@@ -0,0 +1,126 @@
+/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+
+#ifndef MAIN_H
+#define MAIN_H
+
+#include <mbed.h>
+#include <BNO055.h>
+#include <SBDBT.h>
+#include <YKNCT_I2C.h>
+#include <YKNCT_MD.h>
+// #include <encoder.h>
+
+/* 型定義 --------------------------------------------------------------------*/
+
+struct LOCATION {
+    double X;
+    double Y;
+    double Theta;
+    int msTime;
+    
+public:
+    /* 全部リセットしちゃうぞぉ♡ */
+    void reset(void){
+        X=-2000;
+        Y=0;
+        Theta=0;
+        msTime=0;
+    }
+};
+
+struct COORDINATE {
+    double X;
+    double Y;
+    double Theta;
+    int Time;
+    bool optionInjection;
+    bool optionRod;
+    bool optionRibbon;
+};
+
+
+/* 射出管理構造体 */
+class INJECTION
+{
+public:
+    INJECTION(PinName p1,PinName p2,PinName p3) 
+    : limitTop(p1),limitBottom(p2),limitMagazine(p3){
+
+        BallShotTim.start();
+        WaitNextShot.start();
+
+        encDeg[0]=0;
+        encDeg[1]=0;
+        encDeg[2]=0;
+        actNum=1;
+        
+        targetRps[0]=-35;
+        targetRps[1]=35;
+    }
+    
+    int actNum;             // 射出シーケンス
+    int initalDeg;          // 装填機構の目標角度
+    double encDeg[3];          // 機体別の現在角度保存領域
+    int moveMotor[3];       // 機体別モーター値保存領域
+    double updateVal[2][2]; // 速度型PID
+    int isBallLoading;      //ボールが装填準備状態になっているか
+    
+    int isMove;
+    
+    double EncDegDiff[2][2];
+
+    /* 速度PID 偏差の一時保存領域 */
+    double velDev[2][3];
+
+    /* 速度PID 偏差の一時保存領域 */
+    double loadDev[2];
+    
+    /* 目標回転数 */
+    int targetRps[2];
+
+    DigitalIn limitTop;//上リミット
+    DigitalIn limitBottom;//下リミット
+    DigitalIn limitMagazine;//装填リミット
+
+    Timer BallLoadTim;  //グルグルに乗るまで
+    Timer BallShotTim;  //グルグルからカップに乗るまで
+    Timer WaitNextShot; //
+    
+    void MainFunction(int num);
+    double RotationPerWhile(double degree, int num);
+    double VelocityPID(double Target_value, double Current_value, int motorNum);
+    double LoadingPID(double Target_value, double Current_value);
+private:
+
+};
+
+/* 定数定義 ------------------------------------------------------------------*/
+
+/* π */
+#define PI 3.1415926535
+
+/* モーターの最大数 */
+#define MotorMAX 9
+
+/* エンコーダーの最大数 */
+#define EncoderMAX 8
+
+
+/* マクロ定義 ----------------------------------------------------------------*/
+
+/* Enc角度から距離に変換 */
+#define DEG_TO_DIS(__DEGREE__) (100 * PI * (__DEGREE__) / 360)
+
+/* radian degree 変換 */
+#define DEG_TO_RAD(__DEGREE__) ((__DEGREE__)*PI / 180)
+
+#define ROUND(_DATA_) ((int)((_DATA_)*10)%10<=3?(_DATA_):(_DATA_)+1)
+
+/* コントローラー SerectとStartを実装 */
+//#define Select (DS3.LEFTkey+DS3.RIGHTkey==2)
+//#define Start (DS3.UPkey+DS3.DOWNkey==2)
+
+/* 関数プロトタイプ宣言 -------------------------------------------------------*/
+/* 変数定義 ------------------------------------------------------------------*/
+/* クラス定義 ----------------------------------------------------------------*/
+#endif /* MAIN_H */
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