Takushima Yukimasa
a
Diff: main.h
- Revision:
- 6:040d001acb12
- Parent:
- 0:761a63c6d020
- Child:
- 8:b79d21c8178b
--- a/main.h Sat Aug 24 00:30:20 2019 +0000
+++ b/main.h Sat Aug 24 06:06:36 2019 +0000
@@ -12,18 +12,27 @@
#ifndef _MAIN_H_
#define _MAIN_H_
-#include "gyro.h"
-#include "YKNCT_I2C.h"
/* ファイル追加 --------------------------------------------------------------*/
#include "YKNCT.h"
#include "mbed.h"
+#include "gyro.h"
+#include "YKNCT_I2C.h"
+#include <math.h>
/* 定数定義 ------------------------------------------------------------------*/
-
+#define CIRCLE sbdbt.CIRCLE
+#define SQUARE sbdbt.SQUARE
+#define CROSS sbdbt.CROSS
+#define TRIANGLE sbdbt.TRIANGLE
+#define LEFTkey sbdbt.LEFTkey
+#define RIGHTkey sbdbt.RIGHTkey
+#define UPkey sbdbt.UPkey
+#define DOWNkey sbdbt.DOWNkey
/* マクロ定義 ----------------------------------------------------------------*/
-
+#define PALETTE(color)\
+for(int s=0; s<3; s++) LED[s]=color&1<<s
/* 型定義 --------------------------------------------------------------------*/
typedef enum
@@ -59,13 +68,71 @@
ExTowel,
OUT_MAX
}_OUT_;
+
+typedef enum {
+ BLACK,
+ BLUE,
+ GREEN,
+ CYAN,
+ RED,
+ MAGENTA,
+ YELLOW,
+ WHITE,
+
+ COLOR_MAX
+
+} _COLOR_;
+
+MD_I2C_Data_TypeDef MD_Data[Motor_MAX] = {
+ { 8, 0, 0, 0, {0}}, //足回り
+ { 9, 1, 0, 0, {0}},
+ {10, 0, 0, 0, {0}},
+ {11, 1, 0, 0, {0}},
+ {12, 0, 0, 0, {0}}, // 洗濯物回収
+ {13, 1, 0, 0, {0}}, // 上下機構
+ {14, 0, 0, 0, {0}}, // 洗濯物排出
+ {15, 1, 0, 0, {0}} // 左右移動
+};
+
+IN_I2C_Data_TypeDef In_Data[] = {
+ {1,0,0}, // 洗濯物排出(初期位置)
+ {1,1,0}, // 洗濯物排出(停止)
+ {1,2,0}, // 腕(最大 タオル)
+ {1,3,0}, // 腕(初期位置)
+ {3,0,0}, // 上下機構(上)
+ {3,1,0}, // (下)
+ {3,2,0}, // 腕(シーツ兼シャツ）
+};
+
+OUT_I2C_Data_TypeDef Out_Data[] = {
+ {0,0,0}, // 腕の上下
+ {0,1,0}, // 爪
+ {0,2,0}, // タオルの先
+ {0,3,0}, // タオル展開
+ {1,0,0}, // タオルの中央
+};
/* 変数宣言 ------------------------------------------------------------------*/
+/* 関数宣言 ------------------------------------------------------------------*/
+//メカナム基本動作
+void mecanum_Move(int lx, int ly, int rx);
+//角度補正
+//n_angle: 現在の角度
+//t_angle: 目標の角度
+void AngleCorrection(double n_angle, double t_angle);
-/* 関数宣言 ------------------------------------------------------------------*/
+/*クラス宣言-------------------------------------------------------------------*/
+Y_I2C i2c(PB_9, PB_8); // I2C
+SBDBT sbdbt(PA_0, PA_1, 9600); // SDBDT
+MyMPU6050 mpu(PC_9, PA_8); // ジャイロセンサ
+DigitalOut LED[]= {PA_10,PB_4,PB_5};
+//半自動の時に使う
+Timer tim;
+//角度補正の時に使う
+Timer drift_tim;
#endif /* _MAIN_H_ */