2021A Conste RX/TX lib
conste.h
- Committer:
- TakushimaYukimasa
- Date:
- 2021-11-08
- Revision:
- 3:1a22afd67175
- Parent:
- 2:4571cb39d887
- Parent:
- 1:b67e696c0ec3
- Child:
- 4:2e24564f6427
File content as of revision 3:1a22afd67175:
#ifndef INCLUDED_CONSTE_h_ #define INCLUDED_CONSTE_h_ #include "mbed.h" /* マクロ定義 ----------------------------------------------------------------*/ /* 定数定義 ------------------------------------------------------------------*/ /* クラス定義 ----------------------------------------------------------------*/ /******************************************************************************* * @名称 CONSTE * @概要 2021Aチーム コントロールステーション受信クラス *****受信データフォーマット(6byte)***** | [COBS] | βββββββX | XXXXXXXX | XXXXXXXX | YZαααααα | [COBS] | timeMs 17bit X タイマーの時間[ms] isstart 1bit Y タイマーが動いているか否か isEMO 1bit Z 非常停止状態か否か Status 6bit α 2bit×3台のステータス CheckSUM 7bit β XYZαααの十進数1桁ずつの合計 *****送信データフォーマット-ロボット***** | XYY000ZZ | isRimocon 1bit X 0 number 2bit Y 識別番号 0…のあ 1…ねぷちゅーん 2…とりとん Status 2bit Z ステータス 1…モード異常 2…座標追従失敗 3…正常 *****送信データフォーマット-リモコン***** | XYZαββββ | isRimocon 1bit X 1 number 1bit Y 識別番号 0…リモコン1 1…リモコン2 isEMO 1bit Z 非常停止状態か否か isEMO 1bit α タイマーが動いているか否か battery 4bit β バッテリー残量(4bitADC) *******************************************************************************/ class CONSTE { private: /* 受信割り込み用関数 */ void uartRX(void); /* タイマ割り込み用関数 */ void IT_CallBack(void); uint8_t severalRX; /* 受信生データ */ uint8_t readData[255]; uint8_t readLoc; <<<<<<< working copy Ticker ticker; ======= >>>>>>> merge rev public: <<<<<<< working copy /* 処理済みデータ */ uint8_t arrayRestore[4]; ======= /* 各種処理済みデータ */ uint8_t arrayRestore[255]; >>>>>>> merge rev Serial uart; Timer lostRX; Timer timeUpdate; CONSTE(PinName tx, PinName rx, int baud); /* 受信データ */ //タイマ時間(ms) uint32_t timeMs; // タイマが動いてるか否か bool isStart; // 非常停止状態 (trueの時はモーターを止めてください) bool isEMO; // ロボットの状態 1…モード異常 2…座標追従失敗 3…正常 uint8_t RobotStat[3]; /* 送信データ */ // 識別番号 0…のあ 1…ねぷちゅーん 2…とりとん 4…リモコン1 6…リモコン2 uint8_t identificationNum; /* ロボット送信データ */ // ロボットの状態 1…モード異常 2…座標追従失敗 3…正常 uint8_t status; /* リモコン送信データ */ // 非常停止SW状態 bool swEMO; // スタートSW状態 bool swStart; // バッテリ電圧 (4bit) int8_t batteryRemain; }; #endif