pin_config.h

00001 #ifndef PIN_CONFIG_H
00002 #define PIN_CONFIG_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 //#define PI 3.1415926535
00007 
00008 /*MDC*/
00009 #define MDTX PC_6
00010 #define MDRX PC_7
00011 #define MDBAUD 115200
00012 #define MDcontrol D15
00013 
00014 /*コントローラ*/
00015 #define padTX PC_12
00016 #define padRX PD_2
00017 
00018 /*R1370*/
00019 #define GYROTX PB_6
00020 #define GYRORX PA_10
00021 
00022 /*非常停止*/
00023 #define STOP PA_7
00024 
00025 /*PID*/
00026 const float KP = 10;         //速さ
00027 const float KI = 5.0;        //揺れすぎたら大きく、動かな過ぎたら小さく
00028 const float KD = 0.0000005;  //ずらしたときに戻る力　がでかすぎたら小さく、小さすぎたら大きく
00029 const float minLimit = -1; //逆回転速度の最大値
00030 const float maxLimit = 1;  //回転速度の最大値
00031 
00032 /*QEI 装填*/
00033 #define encoder1 PC_8
00034 #define encoder2 PC_5
00035 
00036 const int PPR = 100;
00037 const int spinLimit = 500;
00038 
00039 /*昇降*/
00040 const float riseSpeed = 0.2;
00041 const float follSpeed = -0.2;
00042 
00043 /*機構回転速度*/
00044 const float collectSpeed = 0.5;
00045 const float hookSpeed = 0.2;
00046 const float loadSpeed = 0.2;
00047 const float liftSpeed = 0.5;
00048 
00049 /*PC出力*/
00050 #define PCTX USBTX
00051 #define PCRX USBRX
00052 #define BTTX PC_10
00053 #define BTRX PC_11
00054 const int PCBAUD = 115200;
00055 const float WAITTIME = 0.05;
00056 
00057 /*Arduino出力*/
00058 #define LEDTX PA_0
00059 #define LEDRX PA_1
00060 const int LEDBAUD = 9600;
00061 const int HEADER = 0xff;
00062 
00063 #endif