S.W Eijpe
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MatrixMult
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Diff: MatrixMult.cpp
- Revision:
- 1:fda67b3a1100
- Parent:
- 0:9914ce5b3003
--- a/MatrixMult.cpp Mon Oct 29 16:00:04 2018 +0000
+++ b/MatrixMult.cpp Mon Oct 29 16:14:30 2018 +0000
@@ -14,19 +14,26 @@
float q1 = 0;
float q2 = 0;
float Oe0_x;
- float inv_Oe0_x;
float Oe0_y;
- float inv_Oe0_y;
+ float J2inv11;
+ float J2inv12;
+ float J2inv21;
+ float J2inv22;
//Oe0x
-Oe0_x = L0 + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1 - L2) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1);
-inv_Oe0_x = -Oe0_x;
+Oe0_x = L0 + L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1);
//Oe0y
-Oe0_y = sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*sin(q1) + (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1 - L2) - cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1);
-inv_Oe0_y = -Oe0_y;
+Oe0_y = sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - L0*sin(q1) + (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) - cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1);
-pc.printf("Oe0_x = %f, Oe0_y = %f, inv_Oe0_x = %f and inv_Oe0_y = %f \r\n", Oe0_x, Oe0_y, inv_Oe0_x, inv_Oe0_y); // print the value of variable c
+//2nd Jacobian for reference position with q2 at angle
+J2inv11 = (L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) - L1*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))/((L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) - L1*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)) - (L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) + L1*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)));
+J2inv12 = -(L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) + L1*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))/((L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) - L1*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)) - (L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) + L1*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)));
+J2inv21 = -(L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))/((L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) - L1*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)) - (L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) + L1*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)));
+J2inv22 = (L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))/((L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) - L1*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)) - (L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + cos(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) - L0*cos(q1) + (cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2))*(L0 + L1) + sin(q1)*sin(q2)*(L0 + L1))*(L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) - sin(q1)*(L0 + L1 - cos(q2)*(L0 + L1)) + L0*sin(q1) + L1*sin(q1) - (cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1))*(L0 + L1) + cos(q1)*sin(q2)*(L0 + L1)));
+
+//Printing on screen
+pc.printf("Oe0_x = %f, Oe0_y = %f, J2inv11 = %f, J2inv12 = %f, J2inv21 = %f & J2inv22 = %f \r\n", Oe0_x, Oe0_y, J2inv11, J2inv12, J2inv21, J2inv22); // print the value of variable c