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#include "mbed.h"
#include "rtos.h"

/********Declaracion de pines********************/
//Motores(1-derecha y 2 izquierda)
DigitalOut enable2(P0_8);//S1
DigitalOut M2A(P0_13);//PWM4
DigitalOut M2B(P0_14);//PWM3

DigitalOut enable1(P1_13);//S2
DigitalOut M1A(P0_10);//PWM1
DigitalOut M1B(P0_9);//PWM2


//Sensores de presencia
InterruptIn der(P1_22);
InterruptIn izq(P1_19);
InterruptIn fder(P1_14);
InterruptIn fizq(P0_21);

//Sensores de linea
InterruptIn ld(P1_25);
InterruptIn li(P0_15);

//LEDs
DigitalOut led1(P0_18);//D8-L4
DigitalOut led2(P0_19);//D9-L5
DigitalOut led3(P1_26);//D10-L6
DigitalOut led4(P1_27);//D11-L7
DigitalOut led5(P0_4);//D12-L8
DigitalOut led6(P0_17);//D14-L9

int m = 0;
void girar_derecha()
{
    M2A=0;
    M2B=1;
    M1A=1;
    M1B=0;
}
void stop2()
{
    M2A = 1;
    M2B = 1;
    M1A = 1;
    M1B = 1;
}

void avanzar()
{
    M2A=0;
    M2B=1;
    M1A=0;
    M1B=1;
}
void reversa()
{
    M2A=1;
    M2B=0;
    M1A=1;
    M1B=0;
}

void girar_izquierda()
{
    M2A=1;
    M2B=0;
    M1A=0;
    M1B=1;
}

void stop()
{
    M2A=0;
    M2B=0;
    M1A=0;
    M1B=0;
}

/************************INTERRUPT********************/
int h = 0;
void linea1()
{
    if(h == 0) {
        stop();
        reversa();
        wait(0.3);
        girar_derecha();
        wait(0.2);
        avanzar();
        wait(0.1);
        h = h + 1;
    } else {
        girar_derecha();
        wait(0.2);
        avanzar();
        wait(0.1);
        h = 0;
    }
}
void linea2()
{
    if(h == 1) {
        girar_derecha();
        wait(0.1);
        avanzar();
        wait(0.1);
        h = 0;
    }
}

void derecha()
{
    led1=1;
    while(izq == 0) {
        girar_derecha();
        wait(0.1);
        stop();
        wait(0.01);
    }
    led1=0;
}

void izquierda()
{
    led2=1;
    while(der == 0) {
        girar_izquierda();
        wait(0.1);
        stop();
        wait(0.01);
    }
    led2=0;
}
void frented()
{
    while(fder == 0 && fizq == 1) {
        girar_izquierda();
        wait(0.01);
        stop();
        wait(0.01);
    }
    while(fder == 0 && fizq == 0) {
        avanzar();
        wait(0.01);
        //stop();
        //wait(0.01);
    }
}
void frenteizq()
{
    while(fizq == 0 && fder == 1) {
        girar_derecha();
        wait(0.01);
        stop();
        wait(0.01);
    }
    while(fizq == 0 && fder == 0) {
        avanzar();
        wait(0.01);
        //stop();
        //wait(0.01);

    }
}
//*************************************************/

int main()
{
    //configuracion en pullup o pulldown
    der.mode(PullDown);
    izq.mode(PullDown);
    fder.mode(PullDown);
    fizq.mode(PullDown);
    li.mode(PullUp);
    ld.mode(PullUp);

    wait(5);
    ld.rise(&linea1);
    li.rise(&linea2);
    fder.fall(&frented);
    fizq.fall(&frenteizq);
    der.fall(&izquierda);
    izq.fall(&derecha);
    while(1) {
        avanzar();
        wait(0.3);
        stop();
        wait(0.08);

    }
}