esta librería sirve para el control del motor paso a paso.
Step_Motor.cpp
- Committer:
- Stevenor1997
- Date:
- 2018-04-25
- Revision:
- 4:8581e6927b36
- Parent:
- 3:ec3add9f1351
File content as of revision 4:8581e6927b36:
#include "Step_Motor.h" #include "mbed.h" #include "General.h" Serial pc1(USBTX,USBRX); stepmotor::stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4,PinName in5, PinName in6, PinName in7, PinName in8) : motor_out(in1,in2,in3,in4,in5,in6,in7,in8) { motor_out=0x0; nstep=0; motorSpeed=1200; nstep2=7; } void stepmotor::move() { switch(nstep2) { case 0: ms2 = 0x1; break; // 0001 XXXX case 1: ms2 = 0x3; break; // 0011 case 2: ms2 = 0x2; break; // 0010 case 3: ms2 = 0x6; break; // 0110 case 4: ms2 = 0x4; break; // 0100 case 5: ms2 = 0xC; break; // 1100 case 6: ms2 = 0x8; break; // 1000 case 7: ms2 = 0x9; break; // 1001 default: ms2 = 0x0; break; // 0000 } switch(nstep) { case 0: motor_out = 0x10 + ms2; break; // 0001 XXXX case 1: motor_out = 0x30 + ms2; break; // 0011 case 2: motor_out = 0x20 + ms2; break; // 0010 case 3: motor_out = 0x60 + ms2; break; // 0110 case 4: motor_out = 0x40 + ms2; break; // 0100 case 5: motor_out = 0xC0 + ms2; break; // 1100 case 6: motor_out = 0x80 + ms2; break; // 1000 case 7: motor_out = 0x90 + ms2; break; // 1001 default: motor_out = 0x00 + ms2; break; // 0000 } wait_us(motorSpeed); } void stepmotor::set_speed(int speed){ motorSpeed=speed; //set motor speed us } uint32_t stepmotor::get_speed(){ return motorSpeed; // } void stepmotor::step(uint32_t num_steps, uint8_t cw) { // funcion para mover el motor N pasos CW o CCW // num_steps número de paso que da el motor // cw =True para dirección en sentido del reloj // cw =False para dirección contraria de las manecillas del reloj pc1.baud(9600); //programar los baudios pc1.format(8,SerialBase::None,1); uint32_t count=num_steps ; while(count){ if (cw==DER) nstep++; nstep2++; if (cw==IZQ) nstep--; nstep2--; if (cw==UP) nstep++; nstep2--; if (cw==DOWN) nstep--; nstep2++; if (nstep>7) nstep=0; if (nstep<0) nstep=7; if (nstep2>7) nstep=0; if (nstep2<0) nstep=7; move(); count--; } if(cw==UP) pc1.printf("Avance \n"); else if (cw==DOWN) pc1.printf("Retrocedi \n"); else if (cw==IZQ) pc1.printf("Gire Izq \n"); else if (cw==DER) pc1.printf("Gire Der \n"); }