esta librería sirve para el control del motor paso a paso.
Step_Motor.cpp
- Committer:
- Stevenor1997
- Date:
- 2018-04-24
- Revision:
- 2:7e471c76cd6b
- Parent:
- 1:4c622abe2483
- Child:
- 3:ec3add9f1351
File content as of revision 2:7e471c76cd6b:
#include "Step_Motor.h" #include "mbed.h" Serial pc1(USBTX,USBRX); stepmotor::stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4) : motor_out(in1,in2,in3,in4) { motor_out=0x0; nstep=0; motorSpeed=1100; } void stepmotor::move() { switch(nstep) { case 0: motor_out = 0x1; break; // 0001 case 1: motor_out = 0x3; break; // 0011 case 2: motor_out = 0x2; break; // 0010 case 3: motor_out = 0x6; break; // 0110 case 4: motor_out = 0x4; break; // 0100 case 5: motor_out = 0xC; break; // 1100 case 6: motor_out = 0x8; break; // 1000 case 7: motor_out = 0x9; break; // 1001 default: motor_out = 0x0; break; // 0000 } wait_us(motorSpeed); } void stepmotor::set_speed(int speed){ motorSpeed=speed; //set motor speed us } uint32_t stepmotor::get_speed(){ return motorSpeed; // } void stepmotor::step(uint32_t num_steps, uint8_t cw) { // funcion para mover el motor N pasos CW o CCW // num_steps número de paso que da el motor // cw =True para dirección en sentido del reloj // cw =False para dirección contraria de las manecillas del reloj pc1.baud(9600); //programar los baudios pc1.format(8,SerialBase::None,1); uint32_t count=num_steps ; while(count){ if (cw==1) nstep++; if (cw==0) nstep--; if (nstep>7) nstep=0; if (nstep<0) nstep=7; move(); count--; } if(cw==1) pc1.printf("Avance \n"); else if (cw==0) pc1.printf("Retrocedi \n"); }