El programa esta orientado a el movimiento que debe realizar un PICCOLO CNC.

Se realizo su programación orientada a objetos la cual se tuvo que realizar una librería.

Esta librería cuenta con una cabecera la cual se llama Servo_X.h la cual contiene la programación; -clase llamada servo: en la cual tendrá encapsulado los valores x,y,z, los cuales corresponden a las posiciones actuales (en milímetros) en la cual se encuentran los servos. Además de ello, se encuentra mm2pulse, el cual estará encargado de la conversión de milímetros al pulso que recibirá el PWM.

en esta misma clase se encuentra nuestro constructor llamado Servo(), nuestro destructor Servo(), nuestro SetServo (el cual recibirá las posiciones de x,y. también llamado Vertex2D), el SetZ (este se encargara del movimiento en el eje z), y tenemos lo que son los GetServo(los cuales servirán para obtener el valor de las variables encapsuladas, y por ultimo esta CONVERTIDOR, el cual será explicado más adelante con mayor detalle. con esto termina la programación de la cabecera.

se continua con la otra parte de la librería Servo_X.cpp; - Esta contiene la programación del PWM. - Tiene la programación para el constructor Servo(), y en esta se introducen el primer movimiento que realizará el PICCOLO CNC, que será ir a la posición de la esquina. - La programación para el destructor Servo(), la cual sirve para liberar recursos usados por los objetos. -La programación para mm2pulse, en la cual se podrá introducir un valor vmm (que será la posición en milímetros a la cual se quiere mover). -La programación de SetZ, en la cual se introduce el valor hexadecimal, siendo introducido al convertidor y del convertidor a mm2pulse obteniendo como resultado el pulso necesario para el movimiento en z. -La programación de SetServo, en el cual se introducen los valores del eje xy respectivamente, y cada uno tendrá el mismo proceso que se realizo en SetZ, en este caso para el eje x y para el eje y. -GetServoX, obtendrá el valor del eje x. -GetServoY, obtendrá el valor del eje y. -GetServoZ, obtendrá el valor del eje z. -CONVERTIDOR, el valor en hexadecimal que se obtiene en la comunicación serial será convertido a decimal, esto se realiza porque el usuario al ingresar los comandos desde el computador, este ingresará las posiciones en decimal, pero la maquina lo tomara como hexadecimal, este convertidor permite introducir estos valores en decimal y que la maquina los lea como decimales. Y con esto se termina la programación de la librera Servo_X.

y tenemos el programa principal, en el cual se programa el puerto serial, se programa la memoria, y en esta memoria se tiene MEM_SIZE el cual tiene el tamaño asignado para la memoria de 10000, tiene el tipo de datos que se le introducirán que es de tipo uint32_t, el apuntador de la cabeza de la memoria, el apuntador de la cola de la memoria, y la variable que nos dirá el estado de la memoria, si esta llena o vacía (o aún con espacio), se programa un arreglo llamado buffer el cual se le introducirá el tamaño que tendrá este arreglo, que en nuestro caso se le introduce MEM_SIZE, se tiene el liberador de memoria, el cual dejara el apuntador de la cabeza, la cola y la variable full en 0. también se tiene la función mem_put la cual se encargara de escribir en la memoria, primero mirando si la memoria no se encuentra llena, en el caso que sí, esta retornara un 1, en el caso que todavía tenga espacio, se toma el arreglo buffer y en la posición de la cabeza, se le guarda el dato, y la posición de la cabeza aumenta una posición, y en el caso que al realizar este procedimiento, la memoria se lleno o no, y en el caso que si, la variable full quedara cargada con un 1 y luego de esto retornara un 0 el cual indicará que el guardado se realizo de forma correcta. también se tiene la función mem_get, la cual estará encargada de obtener los valores que están almacenados en la memoria, y comienza preguntando sí la cabeza esta en 0 (esto permite saber si la memoria tiene algo guardado y si no, entonces retorna un 1 que indicara que la memoria esta vacía, luego realiza otra pregunta en el caso que la cabeza sea igual que la cola, ya que de ser así es por que se termino de leer toda la memoria. sí ninguna de las condiciones anteriores no se cumple, procederá a obtener el dato que se encuentre en la cola, luego aumentando una posición en la cola y retornando un 0 que permitirá saber si el procedimiento se realizo bien.

también tenemos la función program_serial() el cual estará encargado de la programación de los protocolos para la realización de la comunicación serial.

la función ejecutar() la cual esta encargada de realizar el movimiento de todas las posiciones que anteriormente fueron guardadas.

la función guardar() que se encargara de guardar los comandos que se envían desde el computador, estos comandos son; -dibujar 0xfc -no dibujar 0xfb -servo 0xfd (este comando permite saber que los dos siguientes comandos, son las posiciones xy) - end 0xf0 (permite tener la certeza que la comunicación se esta realizando bien) - stop 0xfa (permite saber cuando se dejaran de enviar comandos)

siguiente al guardado, se tiene el programa principal, el cual comenzara programando los protocolos de la comunicación serial a través de program_serial, programando variables de tipo uint8_t llamadas letra y subletra, programando el objeto llamado Servos que pertenecerá a la clase Servo, luego de esto entrará a un ciclo infinito donde se enviara por comunicación "ingrese comando" para que el usuario ingrese el comando deseado ya sea de ejecutar (0xff) o guardar (0xfe), ya con esto a través de un Switch se escoge que comando fue el recibido, y en el caso de no ser un comando anteriormente mencionado, hará que el usuario vuelva a digitar nuevamente el comando.

con esto se realiza la programación de la función program_serial(). la programación de ejecutar() donde se volverá a programar el objeto la comunicación y esta tendrá 4 variables de tipo entero y de 8 bits llamadas a,b,c,d, y 4 variables enteras de 32 bits, y se ingresara a la lectura de la memoria, y el valor obtenido será de 32 bits y se guardaran en las 4 variables de 32 bits que ya habíamos programado, donde estas serán operadas con un AND ya sea de 0xff, 0xff00, 0xff0000 ó 0xff000000 esto con el fin de obtener el valor de cada comando guardado, y siguiente a esto se correrán los bits necesarios para que queden en los 8 primeros bits, y sean asignados a las variables de 8bits que ya habíamos asignado. teniendo esto se sabe, cual que hará y a que posiciones lo hará, dependiendo de los comandos que se hayan guardado con anterioridad.

la programación de guardar(), comienza con un liberado de memoria, se programa una variable de 32 bits llamada letra y otra variable de 8 bits llamada subletra, donde primero se obtiene el valor del primer comando y se le asigna a subletra, esta permitirá saber a que índole pertenece ya sea servo, dibujar o no dibujar, en el caso de entrar en servos, a letra se le será asignado el valor de la subletra ya desplazado 8bits, y se vuelve a obtener el comando de la comunicación, y se almacena a subletra, donde a letra se le asignara la suma de ella misma y de la subletra donde luego a letra se le desplazaran 8bits, y con esto se obtiene un espacio de memoria para cada línea de código enviado desde el computador, lo mismo pasa para el caso de dibujar y no dibujar pero en este caso nada mas se desplazara 8bits.