Elkin Rojas
Prog
BrazoRobot final 3
PROTOTIPO PARA CLASIFICADOR DE CAJAS DE COLORES ROBOTICO¶
VERSION 1.0¶
Introducción¶
El siguiente manual hace énfasis en el diseño, características y método adecuado para utilizar el proyecto, el contenido de dicho manual tiene como objetivo dar mayor claridad a las características del producto a la utilidad, pero sobre todo a la comprensión sobre el manejo de las herramientas disponibles para su fin.
31/05/2019¶
UNIVERSIDAD ECCI INGENIERÍA MECATRONICA SISTEMAS EMBEBIDOS¶
BRYAN MORENO - ELKI ROJAS – MATEO MORALES¶
Contenido¶
1. Presentación¶
Es un proyecto diseñado para explicar por medio de un prototipo un sistema de clasificación de materiales por color, específicamente cajas, donde mediante el uso de actuadores y un sistema embebido vinculado por software, realiza tareas como la recolección de cajas de colores a posiciones deseadas o lugares específicos de acuerdo a la forma de interacción del usuario. El tipo de usuario para el que está diseñado el prototipo debe tener las características como el conocimiento de la automatización industrial, conceptos básicos de los sistemas embebidos y conocimiento de lenguaje de programación C ++.
2. Generalidades del proyecto¶
2.1 Descripción del producto¶
El sistema está diseñado para ser controlado de manera manual por medio de dos JOYSTIC, donde comprende el manejo del eje rotacional de la base, el movimiento adelante pinza, el movimiento atrás pinza, el movimiento arriba pinza, el movimiento abajo pinza, abre pinza y cierra pinza. El sistema tiene disponible una serie de movimientos donde el usuario puede interactuar teniendo en cuenta una tabla de comandos para las posiciones según considere. El sistema tiene como consideración para dicha clasificación 4 colores principales. ROJO, VERDE, AZUL Y BLANCO, dichos colores hacen referencia a las cajas entregadas con el producto.
2.2 Herramientas y programas¶
- Fuente de alimentación a máximo 7.0 voltios DC de 2.0 Amperios.
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- Computador portátil
- Tarjeta STM nucleo F411 y cable de conexión
- Brazo robótico con 4 servos armado
- 4 cubículos demarcados con colores
- CoolTerm
2.3 Pantalla de comandos y accesorios¶
- joystick 1 (base robot - Mov. Adelante y atrás pinza, cierra pinza).
- joystick 2 (Mov. arriba y abajo pinza, abre pinza)
- Programa CoolTerm a una velocidad de transmisión de 115200
- Plantilla de comandos para panel de coolterm del control manual para las posiciones.
3 Requerimientos técnicos¶
Instalación y configuración del sistema. 1. Al obtener el producto se debe verificar el estado de todos los componentes entregados por el fabricante.
2. Conectar la STM al computador por medio del cable de datos al puerto USB.
3. Conectar la fuente de voltaje a una toma corriente de 110V AC.
4. Abra CoolTerm.
5. De acuerdo a la familiarización y requerimientos del usuario, tome como referencia la siguiente tabla para comenzar el enlace.
6. Los campos deben estar escritos en el siguiente orden INICIO TELECOMANDO Y PARAMETRO con un espacio entre ellos.
4. Manejo de errores.¶
El manejo del brazo en el tipo de manipulación manual, debe de ser de manera muy prudente siempre llevando el primer Joystick del motor 3 hacia tener recostado el robot para evitar futuras estrelladas en el sistema.
No exceder en los movimientos que puedan ocasionar golpes físicos al brazo de acrílico
5. Contingencias y soporte técnico.¶
Si por alguna razón el sistema está teniendo variables molestias en términos de hardware o software, favor comunicarse con el área técnica establecida.
MATEO MORALES TEL. 555.555.555 ELKIN ROJAS TEL. 444.444.444 BRYAN MORENO TEL. 333.333.333