Miya Miyagawa
aaaaa
Diff: System/Process/Process.cpp
- Revision:
- 10:a765515594bd
- Parent:
- 9:ec30ae33cc9e
- Child:
- 11:88f17bc0724f
diff -r ec30ae33cc9e -r a765515594bd System/Process/Process.cpp
--- a/System/Process/Process.cpp Mon Feb 18 06:01:10 2019 +0000
+++ b/System/Process/Process.cpp Thu Feb 21 01:04:40 2019 +0000
@@ -1,3 +1,4 @@
+
//2018/02/24のやつ
#include "Process.h"
@@ -26,63 +27,59 @@
#define b 1
#define c 2
-//DigitalOut aira(PA_7);
-//DigitalOut airb(PA_6);
int a_array[15][15] = {
-{ -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 } ,
-{ -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 } ,
-{ -50 , -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 50 } ,
-{ -60 , -50 , -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 50 , 60 } ,
-{ -70 , -60 , -50 , -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 50 , 60 , 70 } ,
-{ -80 , -70 , -60 , -50 , -40 , -30 , -20 , 0 , 20 , 30 , 40 , 50 , 60 , 70 , 80 } ,
-{ -90 , -80 , -70 , -60 , -50 , -40 , -30 , 0 , 30 , 40 , 50 , 60 , 70 , 80 , 90 } ,
-{ -100, -90 , -80 , -70 , -60 , -50 , -40 , 0 , 40 , 50 , 60 , 70 , 80 , 90 , 100 } ,
-{ -90 , -80 , -70 , -60 , -50 , -40 , -30 , 0 , 30 , 40 , 50 , 60 , 70 , 80 , 90 } ,
-{ -80 , -70 , -60 , -50 , -40 , -30 , -20 , 0 , 20 , 30 , 40 , 50 , 60 , 70 , 80 } ,
-{ -70 , -60 , -50 , -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 50 , 60 , 70 } ,
-{ -60 , -50 , -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 50 , 60 } ,
-{ -50 , -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 50 } ,
-{ -40 , -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 } ,
-{ -30 , -20 , -10 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 0 , 10 , 20 , 30 }
-};
+{-80, -70, -60, -50, -40, -20, -10, 0, 10, 20, 40, 50, 60, 70, 80},
+{-79, -69, -55, -47, -35, -20, -10, 0, 10, 20, 35, 47, 55, 69, 79},
+{-77, -68, -50, -45, -30, -20, -10, 0, 10, 20, 30, 45, 50, 68, 77},
+{-75, -67, -49, -40, -25, -20, -10, 0, 10, 20, 25, 40, 49, 67, 75},
+{-73, -66, -48, -37, -20, -20, -10, 0, 10, 20, 20, 37, 48, 66, 73},
+{-71, -62, -46, -32, -20, -10, 0 , 0, 0 , 10, 20, 32, 46, 62, 71},
+{-70, -60, -45, -30, -20, -10, 0 , 0, 0 , 10, 20, 30, 45, 60, 70},
+{-71, -62, -46, -32, 10 , -10, 0 , 0, 0 , 10, 20, 32, 46, 62, 71},
+{-72, -64, -47, -35, 20 , -10, -10, 0, 10, 10, 20, 35, 47, 64, 72},
+{-73, -66, -48, -37, -20, -20, -10, 0, 10, 20, 20, 37, 48, 66, 73},
+{-75, -67, -49, -40, 40 , -20, -10, 0, 10, 20, 25, 40, 49, 67, 75},
+{-77, -68, -50, -45, 60 , -20, -10, 0, 10, 20, 30, 45, 50, 68, 77},
+{-79, -69, -55, -47, 70 , -20, -10, 0, 10, 20, 35, 47, 55, 69, 79},
+{-80, -70, -60, -50, -40, -20, -10, 0, 10, 20, 40, 50, 60, 70, 80}};
int b_array[15][15] = {
-{ 100 , 92 , 84 , 76 , 68 , 60 , 52 , 100 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 } ,
-{ 92 , 84 , 76 , 68 , 60 , 52 , 44 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 } ,
-{ 84 , 76 , 68 , 60 , 52 , 44 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 } ,
-{ 76 , 68 , 60 , 52 , 44 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 } ,
-{ 68 , 60 , 52 , 44 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 } ,
-{ 60 , 52 , 44 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 } ,
-{ 52 , 44 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 } ,
-{ 100 , 36 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -44 } ,
-{ 85 , 28 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -44 , -52 } ,
-{ 70 , 20 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -44 , -52 , -60 } ,
-{ 55 , 12 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -44 , -52 , -60 , -68 } ,
-{ 40 , 4 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -44 , -52 , -60 , -68 , -76 } ,
-{ 25 , 0 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -44 , -52 , -60 , -68 , -76 , -84 } ,
-{ 10 , 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -44 , -52 , -60 , -68 , -76 , -84 , -92 } ,
-{ 0 , 0 , -4 , -12 , -20 , -28 , -36 , -100 , -52 , -60 , -68 , -76 , -84 , -92 , -100 }
-};
+{80, 80, 80 , 77 , 75 , 72 , 71 , 70, 60, 50, 40, 30, 20, 10, 0},
+{80, 80, 75 , 70 , 65 , 60 , 55 , 50, 45, 40, 30, 20, 10, 0 , -10},
+{80, 71, 70 , 60 , 55 , 50 , 45 , 40, 35, 30, 20, 10, 0, -10, -13},
+{60, 60, 57 , 50 , 45 , 40 , 35 , 30, 25, 20, 10, 0 , -10, -13, -17},
+{50, 50, 50 , 40 , 35 , 30 , 23 , 20, 15, 10, 0 , -10, -15, -17, -20},
+{45, 45, 43 , 35 , 30 , 25 , 10 , 10, 10, 0 , -10, -15, -20, -20, -25},
+{40, 37, 35 , 30 , 25 , 20 , 0 , 0 , 0 , -10, -15, -20, -25, -25, -30},
+{35, 30, 30 , 25 , 20 , 15 , 0 , 0 , 0 , -15, -20, -25, -30, -30, -35},
+{30, 25, 25 , 20 , 15 , 10 , 0 , 0 , 0 , -20, -25, -30, -35, -37, -40},
+{20, 17, 15 , 10 , 0 , -10, -15,-20, -23, -30 ,-35 ,-40 ,-50 ,-50 , -50},
+{17, 13, 10 , 0 , -10, -20, -25,-30, -35, -40 ,-45 ,-50 ,-57 ,-60 , -60},
+{13, 10, 0 , -10, -20, -30, -35,-40, -45, -50 ,-55 ,-60 , -70, -71, -80},
+{10, 0 , -10, -20, -30, -40, -45,-50, -55, -60 ,-65 ,-70 ,-75 ,-80 , -80},
+{0 , -10, -20, -30, -40, -50, -60,-70, -71, -72 ,-75 ,-77 ,-80 ,-80 , -80}};
+
+ int c_array[15][15] = {
+{0, 10, 20 , 30 , 40 , 50 , 60 ,70 , 71, 72 , 75 , 77 , 80 , 80 , 80},
+{-10, 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 45 ,50 , 55 , 60 ,65 ,70 ,75 ,80 ,80},
+{-13, -10, 0 , 10 , 20 , 30 , 35 ,40 , 45 , 50 ,55 ,60 ,70 ,71 ,80},
+{-17, -13, -10, 0 , 10 , 20 , 25 ,30 , 35 , 40 ,45 ,50 ,57 ,60 ,60},
+{-20, -17, -15, -10, 0 , 10 , 15 ,20 , 23 , 30 ,35 ,40 ,50 ,50 ,50},
+{-25, -20, -20, -15, -10, 0 , 10 ,10 , 10 , 25 ,30 ,35 ,43 ,45 ,45},
+{-30, -25, -25, -20, -15, -10, 0 ,0 , 0 , 20 ,25 ,30 ,35 ,37 ,40},
+{-35, -30, -30, -25, -20, -15, 0 ,0 , 0 , 15 ,20 ,25 ,30 ,30 ,35},
+{-40, -37, -35, -30, -25, -20, 0 ,0 , 0 , 10 ,15 ,20 ,25 ,25 ,30},
+{-50, -50, -50, -40, -35, -30, -23,-20, -15, -10 ,0 ,10 ,15 ,17 ,20},
+{-60, -60, -57, -50, -45, -40, -35,-30, -25, -20 ,-10 ,0 ,10 ,13 ,17},
+{-80, -71, -70, -60, -55, -50, -45,-40, -35, -30 ,-20 ,-10 ,0 ,10 ,13},
+{-80, -80, -75, -70, -65, -60, -55,-50, -45, -40 ,-30 ,-20 ,-10 ,0 ,10},
+{-80, -80, -80, -77, -75, -72, -71,-70, -60, -50 ,-40 ,-30 ,-20 ,-10 ,0}};
-int c_array[15][15] = {
-{ 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 100 , 52 , 60 , 68 , 76 , 84 , 92 , 100 } ,
-{ 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 44 , 52 , 60 , 68 , 76 , 84 , 92 } ,
-{ -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 44 , 52 , 60 , 68 , 76 , 84 } ,
-{ -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 44 , 52 , 60 , 68 , 76 } ,
-{ -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 44 , 52 , 60 , 68 } ,
-{ -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 44 , 52 , 60 } ,
-{ -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 44 , 52 } ,
-{ -44 , -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 , 44 } ,
-{ -52 , -44 , -36 , -28 , -20 , -12 , 4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 , 36 } ,
-{ -60 , -52 , -44 , -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 , 28 } ,
-{ -68 , -60 , -52 , -44 , -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 , 20 } ,
-{ -76 , -68 , -60 , -52 , -44 , -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 12 } ,
-{ -84 , -76 , -68 , -60 , -52 , -44 , -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 , 4 } ,
-{ -92 , -84 , -76 , -68 , -60 , -52 , -44 , -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 , 0 } ,
-{ -100 , -92 , -84 , -76 , -76 , -60 , -100 , -100 , -36 , -28 , -20 , -12 , -4 , 0 , 0 }
-};
+
+
+
int pwm_array[15] = { 30 , 25 , 20 , 15 , 10 , 5 , 0 , 0 , 0 , -5 , -10 , -15 , -20 , -25 , -30 };
@@ -184,11 +181,11 @@
}
if(a_array[conly][conlx]<0){
- motor[a].pwm = -1*a_array[conly][conlx];
+ motor[a].pwm = (-1*a_array[conly][conlx]*100)/90;
motor[a].dir = FOR;
}else if(a_array[conly][conlx] > 0){
motor[a].pwm = a_array[conly][conlx];
- motor[a].dir = BACK;
+ motor[a].dir = FOR;//
}else if(a_array[conly][conlx] == 0){
if(conry < 6){
motor[a].dir = BACK;
@@ -215,11 +212,11 @@
}
if(b_array[conly][conlx] <0 ){
- motor[b].pwm = -1*b_array[conly][conlx];
+ motor[b].pwm = (-1*b_array[conly][conlx]*100)/90;
motor[b].dir = FOR;
}else if(b_array[conly][conlx] > 0){
motor[b].pwm = b_array[conly][conlx];
- motor[b].dir = BACK;
+ motor[b].dir = FOR;//
}else if(a_array[conly][conlx] == 0 ){
if(conrx < 6 ) {
motor[a].dir = BACK;
@@ -247,8 +244,8 @@
if(c_array[conly][conlx] <0 ){
- motor[c].pwm =-1*c_array[conly][conlx];
- motor[c].dir = BACK;
+ motor[c].pwm =(-1*c_array[conly][conlx]*100)/90;
+ motor[c].dir = FOR;//
}else if(c_array[conly][conlx] > 0){
motor[c].pwm = c_array[conly][conlx];
motor[c].dir = FOR;