Werkend aansturingsscript voor 2 motoren, incl werkende program switch. Motoren oscilleren nog iets. Vuur mechanisme ontbreekt nog.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed

Fork of frdm_Motor_V2_2 by Margreeth de Breij

Files at this revision

API Documentation at this revision

Comitter:
Rvs94
Date:
Tue Sep 29 12:19:51 2015 +0000
Parent:
5:455773cf460b
Child:
8:69bde5e32dbf
Commit message:
Alle floats veranderd naar doubles. Error verlaagd naar 1. Aantal degs toegevoegd aan printf.

Changed in this revision

main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
--- a/main.cpp	Tue Sep 29 11:54:47 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Sep 29 12:19:51 2015 +0000
@@ -13,11 +13,12 @@
 QEI Encoder(D3, D2, NC, 128);
 HIDScope scope(3);
 Ticker ScopeTime;
-float Aantal_Degs;
-float Aantal_pulses;
-float Error;
-float refference;
-const float Kp = 0.005;
+
+double Aantal_Degs;
+double Aantal_pulses;
+double Error;
+double refference;
+const double Kp = 0.005;
 
 
 void ScopeSend()//Functie die de gegevens voor de scope uitleest en doorstuurt
@@ -38,7 +39,7 @@
     motor2speed = 0;
     led = 1;
     pc.baud(115200);
-    float refference = 0;
+    refference = 0;
     pc.printf("Tot aan loop werkt\n");
     ScopeTime.attach_us(&ScopeSend, 10e4);
     
@@ -52,11 +53,11 @@
             refference = refference + 10;
             pc.printf("rx \n");
             Error = refference - Aantal_Degs;
-            while(abs(Error) > 2)
+            while(abs(Error) > 1)
                 {
                     Error = refference - Aantal_Degs;
                     motor2speed = Kp*abs(Error);
-                    pc.printf("reffence = %f,error = %f \n",refference,Error);
+                    pc.printf("reffence = %f,error = %f,Aantal degs = %f \n",refference,Error,Aantal_Degs);
                     if(Error > 0)
                     {
                         motor2direction = 0;