Diff: main.cpp

Revision:

34:008bd226d37e

Parent:

33:84d986230e15

Child:

35:5a8a7bd8ae59

--- a/main.cpp	Thu Oct 26 07:55:14 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 26 09:29:42 2017 +0000
@@ -12,10 +12,10 @@
 DigitalIn TestButton(PTA4); // button naast het ledje
 DigitalIn onoff(PTC6); // button aan de andere kant
 Ticker emgSampleTicker; // Ticker voor de sample frequency
-DigitalOut motor2MagnitudePin(D5); // magnitude motor 2
+PwmOut motor2MagnitudePin(D5); // magnitude motor 2
 DigitalOut motor2DirectionPin(D4); // direction of the motor 2
-InterruptIn MotorOn(D10);
-InterruptIn SpeedUp(D12);
+InterruptIn MotorOn(D8);
+
 
 
  int P= 200; // aantal test punten voor de moving average
@@ -30,6 +30,7 @@
  float ErrorZero = 3; 
  double MotorSpeed = 0.5;
  
+ 
  // Filters 
 BiQuadChain bqc;
 BiQuad bq1( 0.6844323315947305,1.368864663189461, 0.6844323315947305,1.2243497755555954,0.5133795508233265); //lp?
@@ -45,7 +46,7 @@
     double emgabs = abs(emgFiltered); // absolute waarde van het gefilterde signaal
     scope.set(0, emgFiltered ); // stuurt de waarden naar de grafiek
     scope.set(1, emgabs ); // stuurt de waarden naar de grafiek
-    Vwaarde[0] = 0.01;
+    
     
     // deze for-loop maakt de vector voor de moving average
     for(int i = P-1; i >= 0; i--){
@@ -109,8 +110,9 @@
     } 
     scope.set(5,EMGInput);  
     
+    scope.send();
     
-    scope.send();
+    //motor2MagnitudePin = 0.2;
 }
 
 float GetReferenceVelocity()
@@ -148,28 +150,18 @@
     }
 }
 
-void TestMotorSpeed() {
-    if (MotorSpeed == 0.5) {
-        MotorSpeed = 1.0;
-    }
-    else if (MotorSpeed == 1.0) {
-        MotorSpeed == 0.5;   
-    }
-}
-
 int main()
 {  
 ledB = 1;
 ledG = 1;
 bqc.add( &bq1 ).add( &bq2 ).add( &bq3 ); // hier wordt het filter gemaakt
 emgSampleTicker.attach( &emgSample, 0.002 ); //dit bepaald de sample frequency en is nu 500 Hz
+Vwaarde[0] = 0.01;
+motor2DirectionPin = 1;
 
- 
     while(1) {
         MotorOn.rise(&MotorLocker);
-        motor2DirectionPin = 1;
-        //SetMotor2(FeedForwardControl(GetReferenceVelocity()));
-        SpeedUp.rise(&TestMotorSpeed);
-        motor2MagnitudePin = MotorSpeed;
+        motor2MagnitudePin = EMGInput;
+        wait(0.01);
     }
 }
\ No newline at end of file