Pour toi Jerem
Dependencies: mbed bloc_io mbed-rtos html EthernetInterface
main.cpp@1:687bcd4b1c6c, 2019-10-28 (annotated)
- Committer:
- RomainCorradi
- Date:
- Mon Oct 28 10:09:20 2019 +0000
- Revision:
- 1:687bcd4b1c6c
- Parent:
- 0:e30c9ba95bd4
- Child:
- 2:172619ae2eb7
Pour toi Jerem
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 1 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 2 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 3 | //#include "EthernetInterface.h" |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 4 | #include <stdlib.h> |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 5 | #include <stdio.h> |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 6 | #include <string.h> |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 7 | #include "mbed.h" |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 8 | #include "rtos.h" // need for main thread sleep |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 9 | #include "html.h" // need for html patch working with web server |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 10 | #include "bloc_io.h" |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 11 | #define RADIUS 0.2F // wheel size |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 12 | #define NBPOLES 8 // magnetic pole number |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 13 | #define DELTA_T 0.1F // speed measurement counting period |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 14 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 15 | DigitalOut PWM_VALID (p21); // valid pmw mbed pin |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 16 | AnalogIn POIGNEE (p17); // analog input connected to mbed |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 17 | Bloc_IO MyPLD(p25,p26,p5,p6,p7,p8,p9,p10,p23,p24);// instantiate object needed to communicate with PLD |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 18 | Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 19 | void PWM (); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 20 | Ticker AUTO; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 21 | float GazMax,GazMin; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 22 | int val,x,Overcurrent,Brake,FLTA,Direction,HALLC,HALLB,HALLA; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 23 | char cChoix=0; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 24 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 25 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 26 | float valpwm; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 27 | // Top_Hall Pin |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 28 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 29 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 30 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 31 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 32 | /************ persistent file parameters section *****************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 33 | LocalFileSystem local("local");// Create the local filesystem under the name "local" |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 34 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 35 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 36 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 37 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 38 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 39 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 40 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 41 | /********************* web server section **********************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 42 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 43 | var_field_t tab_balise[10]; //une balise est présente dans le squelette |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 44 | int giCounter=0;// acces counting |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 45 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 46 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 47 | /*********************** can bus section ************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 48 | // determine message ID used to send Gaz ref over can bus |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 49 | #define _CAN_DEBUG // used to debug can bus activity |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 50 | //#define USE_CAN_REF // uncomment to receive gaz ref over can_bus |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 51 | CAN can_port (p30, p29); // initialisation du Bus CAN sur les broches 30 (rd) et 29(td) for lpc1768 + mbed shield |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 52 | bool bCan_Active=false; |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 53 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 54 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 55 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 56 | DigitalOut led1(LED1); //initialisation des Leds présentes sur le micro-controleur Mbed*/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 57 | DigitalOut led2(LED2); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 58 | DigitalOut led3(LED3); // blink when can message is sent |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 59 | DigitalOut led4(LED4); // blink when can message is received |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 60 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 61 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 62 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 63 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 64 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 65 | //************ local function prototypes ******************* |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 66 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 67 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 68 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 69 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 70 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 71 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 72 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 73 | /**************** Read persistent data from text file located on local file system ****************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 74 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 75 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 76 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 77 | /**************** write persitant data to text file located on local file system ****************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 78 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 79 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 80 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 81 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 82 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 83 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 84 | //************** calibation gaz function needed to record min_gaz and max_gaz value to persistent text file ****************** |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 85 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 86 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 87 | // ************top hall counting interrupt needed for speed measurement |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 88 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 89 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 90 | //********************** timer interrupt for speed measurement each 100ms ************************* |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 91 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 92 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 93 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 94 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 95 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 96 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 97 | //********************* Timer Interrupt for gaz ref management each 10ms ******************** |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 98 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 99 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 100 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 101 | /********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 102 | void CGI_Function(void) // cgi function that patch web data to empty web page |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 103 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 104 | char ma_chaine4[20]= {}; // needed to form html response |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 105 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 106 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 107 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 108 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 109 | /*********************** CAN BUS SECTION **********************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 110 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 111 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 112 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 113 | void CAN_REC_THREAD(void const *args) |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 114 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 115 | int iCount,iError; |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 116 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 117 | while (bCan_Active) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 118 | Thread::wait(100);// wait 100ms |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 119 | // code todo |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 120 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 121 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 122 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 123 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 124 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 125 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 126 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 127 | //*************************** main function ***************************************** |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 128 | int main() |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 129 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 130 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 131 | char carac; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 132 | FILE *fp = fopen("/local/gr1.txt", "r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 133 | if(fp != NULL) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 134 | fscanf(fp,"valeur max : %g, valeur min: %g",&GazMin,&GazMax); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 135 | printf("Valeur min:%g , Valeur max:%g\n\r",GazMin,GazMax); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 136 | } else |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 137 | printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 138 | fclose(fp); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 139 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 140 | // int write,read; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 141 | // f_poignee = fopen("nom-de-fichier","r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 142 | // read=fgetc(f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 143 | // fclose(f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 144 | // printf("&d",read); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 145 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 146 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 147 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 148 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 149 | //***************************************** web section ********************************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 150 | //Init_Web_Server(&CGI_Function); // create and initialize tcp server socket and pass function pointer to local CGI function |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 151 | //Thread WebThread(Web_Server_Thread);// create and launch web server thread |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 152 | /********* main cgi function used to patch data to the web server thread **********************************/ |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 153 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 154 | //******************************************* end web section ************************************* / |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 155 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 156 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 157 | //********************* can bus section initialisation ******************************************* |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 158 | //bCan_Active=true;// needed to lauchn CAN thread |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 159 | //Thread CanThread(CAN_REC_THREAD);// create and launch can receiver thread |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 160 | //********************* end can bus section ***************************************************** |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 161 | AUTO.attach(&PWM,0.1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 162 | pc.printf("programme scooter mbed \n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 163 | while(cChoix!='q' and cChoix!='Q') { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 164 | pc.printf("Veuillez saisir un choix parmi la liste proposee:\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 165 | pc.printf("a:saisie consigne pwm\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 166 | pc.printf("b:Calibration poignee\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 167 | pc.printf("d:Mode automatique\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 168 | pc.printf("e:Lecture du registre interne\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 169 | pc.printf("q:quitter\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 170 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 171 | //************* multithreading : main thread need to sleep in order to allow web response */ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 172 | while (pc.readable()==0) { // determine if char availabler |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 173 | Thread::wait(10); // wait 10 until char available on serial input |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 174 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 175 | /************* end of main thread sleep ****************/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 176 | pc.scanf("%c",&cChoix); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 177 | switch (cChoix) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 178 | case 'a': |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 179 | printf("veuillez entrer une valeur de PWM entre 0 et 255\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 180 | scanf("%d",&val); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 181 | /* if (val < 0 && val > 255) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 182 | PWM_VALID.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 183 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 184 | printf("Erreur\n\r "); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 185 | printf("veuillez entrer une valeur de PWM entre 0 et 255 \n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 186 | scanf("%d",&val); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 187 | }*/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 188 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 189 | /* PWM_VALID.write(1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 190 | MyPLD.write(val);*/ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 191 | break; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 192 | case 'q': |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 193 | AUTO.detach(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 194 | PWM_VALID.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 195 | if (PWM_VALID.read()==0) MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 196 | printf("BYE"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 197 | break; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 198 | case 'b': |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 199 | AUTO.detach(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 200 | PWM_VALID.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 201 | if (PWM_VALID.read()==0) MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 202 | printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous etes OK pour la valeur min\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 203 | scanf("%c ",&carac); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 204 | GazMin=POIGNEE.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 205 | printf("\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 206 | printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous etes OK pour la valeur max\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 207 | scanf("%c ",&carac); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 208 | GazMax=POIGNEE.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 209 | printf("\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 210 | printf("Valeur de la poignee min:%g\n\r",GazMin); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 211 | printf("Valeur de la poignee max:%g\n\r",GazMax); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 212 | FILE *fp = fopen("/local/gr1.txt", "w"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 213 | if(fp != NULL) fprintf(fp,"valeur max : %f, valeur min: %f",GazMin,GazMax); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 214 | else printf("ERREUR FICHIER NON VALIDE"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 215 | fclose(fp); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 216 | break; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 217 | case 'd': |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 218 | PWM_VALID.write(1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 219 | AUTO.attach(&PWM,0.1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 220 | printf("Veuillez entrer n'importe quel caractere si vous voulez sortir du mode automatique\n\r"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 221 | scanf("%c ",&carac); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 222 | AUTO.detach(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 223 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 224 | break; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 225 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 226 | case 'e': |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 227 | x=MyPLD.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 228 | Overcurrent= (x & 64)/64 ; //Technique pour avoir la valeur en binaire |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 229 | Brake= (x & 32)/32; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 230 | FLTA=(x & 16)/16; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 231 | Direction=(x & 8)/8; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 232 | HALLC=(x & 4)/4; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 233 | HALLB=(x & 2)/2; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 234 | HALLA= x & 1; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 235 | int hall=0; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 236 | if (HALLA == 1){ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 237 | hall++; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 238 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 239 | if (HALLB == 1){ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 240 | hall+=2; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 241 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 242 | if (HALLC == 1){ |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 243 | hall+=4; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 244 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 245 | pc.printf("hall=%d\r\n", hall); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 246 | if (Overcurrent == 1) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 247 | printf("Surintensité "); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 248 | } else { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 249 | printf( " desactive"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 250 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 251 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 252 | if (Brake == 1) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 253 | printf(" desactive"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 254 | } else { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 255 | printf( " active"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 256 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 257 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 258 | if (FLTA == 1) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 259 | printf("Overcurrent active"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 260 | } else { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 261 | printf( " desactive"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 262 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 263 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 264 | if (Direction == 1) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 265 | printf("marche avant active"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 266 | } else { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 267 | printf( "mzrche avant desactive"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 268 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 269 | // printf("%d\n\r",x); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 270 | //printf("Overcurrent:%d, Brake:%d,FLTA:%d,Direction:%d,HALLC:%d,HALLB:%d,HALLA:%d\n\r",Overcurrent,Brake,FLTA,Direction,HALLC,HALLB,HALLA); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 271 | // break; |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 272 | |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 273 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 274 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 275 | //f_poignee = fopen("nom-de-fichier","w"); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 276 | // while(read=fgetc(f_poignee)!= E0F) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 277 | // write= GazMin; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 278 | // fputc('Valeur min:',f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 279 | // fputc(write,f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 280 | //write= GazMax; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 281 | // fputc('Valeur max':,f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 282 | //fputc(write,f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 283 | // fclose(f_poignee); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 284 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 285 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 286 | pc.printf("fin programme scooter mbed\n\r"); |
superphil06 | 0:e30c9ba95bd4 | 287 | } // end while |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 288 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 289 | //************** thread deinit ********************* |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 290 | //DeInit_Web_Server(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 291 | //bCan_Active=false; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 292 | //CanThread=false;// close can received thread |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 293 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 294 | // end main |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 295 | void PWM() |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 296 | { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 297 | x=MyPLD.read(); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 298 | Overcurrent= (x & 64)/64; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 299 | Brake= (x & 32)/32; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 300 | FLTA=(x & 16)/16; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 301 | Direction=(x & 8)/8; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 302 | HALLC=(x & 4)/4; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 303 | HALLB=(x & 2)/2; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 304 | HALLA= x & 1; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 305 | if (cChoix =='a') { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 306 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 307 | if (val > 0 && val <=255) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 308 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 309 | PWM_VALID.write(1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 310 | MyPLD.write(val); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 311 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 312 | } else { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 313 | if ( Brake == 0 ) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 314 | PWM_VALID.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 315 | MyPLD.write(0); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 316 | } else if ( Brake == 1 ) { |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 317 | PWM_VALID.write(1); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 318 | valpwm =(int)(255/(GazMax-GazMin))*POIGNEE.read()-(255/(GazMax-GazMin))*GazMin; |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 319 | MyPLD.write(valpwm); |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 320 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 321 | } |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 322 | |
RomainCorradi | 1:687bcd4b1c6c | 323 | } |