Diff: main.cpp

Revision:

14:54343b9fd708

Parent:

13:cb40c3037f9c

Child:

15:ad065ab92d11

--- a/main.cpp	Mon Oct 14 15:15:12 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Oct 15 12:43:25 2019 +0000
@@ -10,10 +10,10 @@
 // Definieer objecten
 Serial pc(USBTX, USBRX);
 
-PwmOut motor1(D6);  
-PwmOut motor2(D5);  
-
-DigitalIn Power_button_pressed(D1);
+PwmOut motor1(D6);  // Misschien moeten we hiervoor DigitalOut gebruiken, moet 
+PwmOut motor2(D5);  // samen kunnen gaan met de servo motor
+  
+DigitalIn Power_button_pressed(D1); // Geen InterruptIn gebruiken!
 DigitalIn Emergency_button_pressed(D2);
 
 Ticker loop_ticker;
@@ -47,9 +47,6 @@
                 motor1 = 0;
             }
           }
-          
-          // motor1=!motor1;
-          // motor2=!motor2;
           pc.printf("Motoren aan/uit functie\r\n");
     }    
 
@@ -61,7 +58,7 @@
         motor2.write(0);
         pc.printf("Ik ga exploderen!!!\r\n");
         // Alles moet uitgaan (evt. een rood LEDje laten branden), moet 
-        // opnieuw worden opgestart. Mogelijk kan dit door de ticker de 
+        // opnieuw worden opgestart. Mogelijk kan dit door de ticker te 
         // detachen
     }    
 
@@ -73,6 +70,7 @@
         pc.printf("Motoren uit functie\r\n");
     }  
     
+// Motoren aanzetten
 
 // Finite state machine programming (calibration servo motor?)
 enum states {Motors_off, Calib_motor, Calib_EMG, Homing, Operation_mode};
@@ -120,8 +118,9 @@
             } 
             break;
             
-         case Calib_EMG:
+         case Calib_EMG: // motoren uit!
             
+            motors_off();
             if (stateChanged)
             {
                 // Hierbij wordt een een kalibratie uitgevoerd, waarbij de maximale EMG-amplitude waarde wordt bepaald
@@ -137,6 +136,7 @@
             
          case Homing:
             
+            motors_on_off();
             if (stateChanged)
             {   
                 // Ervoor zorgen dat de motoren zo bewegen dat de robotarm 
@@ -151,7 +151,8 @@
             } 
             break; 
             
-         case Operation_mode:
+         case Operation_mode: // Overgaan tot emergency wanneer referentie niet 
+                              // overeenkomt met werkelijkheid
         
             if (stateChanged)
              
@@ -181,6 +182,7 @@
                      
         default:
             // Zelfde functie als die eerder is toegepast om motoren uit te schakelen -> safety!
+            motors_off();
             pc.printf("Unknown or uninplemented state reached!\r\n");
             
     }