Revision 18:eec0880fcded, committed 2015-10-12

Comitter:

Bartvaart

Date:

Mon Oct 12 10:14:18 2015 +0000

Parent:

17:cfe44346645c

Child:

19:6c0245063b96

Commit message:

Lijkt te werken, moet nog getest worden met echte metingen

Changed in this revision

--- a/Filterdesigns.cpp	Fri Oct 09 11:27:58 2015 +0000
+++ b/Filterdesigns.cpp	Mon Oct 12 10:14:18 2015 +0000
@@ -38,16 +38,16 @@
 
 // constante variabelen:
 
-double gem = 0.4557; // gemiddelde waarde emgsignaal
+//double gem = 0.4557; // gemiddelde waarde emgsignaal
 
 double y=0;
 
-double Filterdesigns(double u)
+double Filterdesigns(double u, double ymin)
 {
     //u = input waarde
     //y = output waarde
     
-    u = u - gem; // gemiddelde bepalen
+    u = u - ymin; // zorgen dat bij geen signaal u = 0
     
     // Op deze manier worden de waardes ingelezen in Filter. Zorg dus voor dezelfde volgorde, zodat de waardes goed uitgelezen worden!:
     // Filter(double u, double &v1, double &v2, const double a1, const double a2, const double b0, const double b1, const double b2, const double gain)

--- a/Filterdesigns.h	Fri Oct 09 11:27:58 2015 +0000
+++ b/Filterdesigns.h	Mon Oct 12 10:14:18 2015 +0000
@@ -1,3 +1,3 @@
 #include "mbed.h"
 
-double Filterdesigns(double u);
\ No newline at end of file
+double Filterdesigns(double u, double ymin);
\ No newline at end of file

--- a/Kalibratie.cpp	Fri Oct 09 11:27:58 2015 +0000
+++ b/Kalibratie.cpp	Mon Oct 12 10:14:18 2015 +0000
@@ -20,10 +20,11 @@
 
     LedGreen.write(0); //Led aan
     double ymax = 0;
+    double gem = 0; // omdat y min nog niet is gedefinieerd moet er daarvoor in de plaats een waarde 0 worden doorgestuurd naar het programma Filterdesigns. Omdat het onduidelijk is dezse ymin te gaan noemen in een bestand waar ymin ook wordt bepaald heet deze in dit geval gem
 
     while(Timermax <= 5) { //Als timer onder de 5 seconden is dit uitvoeren
         double u = emg2.read();
-        double y = Filterdesigns(u);
+        double y = Filterdesigns(u, gem);
         if (y > ymax) { //Als de gemeten waarde groter is dan de opgeslagen waarde wordt dit de nieuwe opgeslagen waarde
             ymax = y;
         } 
@@ -42,10 +43,11 @@
 
     LedRed.write(0);
     double ymin = 10;
+    double gem = 0;
 
     while(Timermin <= 5) {
         double u = emg2.read();
-        double y = Filterdesigns(u);
+        double y = Filterdesigns(u, gem);
         
         if (y < ymin) {
             ymin = y;

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Mode.cpp	Mon Oct 12 10:14:18 2015 +0000
@@ -0,0 +1,19 @@
+#include "Mode.h"
+
+double mode;
+
+int Mode(double y, double ymax, double thresholdlow, double thresholdmid, double thresholdhigh)
+{   
+    
+    if ( y <= thresholdlow){
+        mode = 1;
+        }
+    if (y > thresholdmid && mode == 1){
+        mode = 2;
+        }
+    if (y > thresholdhigh && mode == 1){
+        mode = 3;
+        }
+
+    return mode;
+}

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Mode.h	Mon Oct 12 10:14:18 2015 +0000
@@ -0,0 +1,3 @@
+#include "mbed.h"
+
+int Mode(double y, double ymax, double thresholdlow, double thresholdmid, double thresholdhigh);
\ No newline at end of file

--- a/main.cpp	Fri Oct 09 11:27:58 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 12 10:14:18 2015 +0000
@@ -3,9 +3,10 @@
 #include "Filterdesigns.h"
 #include "Kalibratie.h"
 #include "MODSERIAL.h" //bugfix
+#include "Mode.h"
 
 AnalogIn    emg(A0); //Analog input van emg kabels
-HIDScope    scope(2); //2 scopes
+HIDScope    scope(3); //3 scopes
 Ticker      EMGticker;
 MODSERIAL   pc(USBTX, USBRX); //bugfix
 DigitalOut  LedBlue(LED3);
@@ -16,26 +17,42 @@
 
 bool readymax = 0;
 bool readymin = 0;
+double ymin;
+double ymax;
+double thresholdlow;
+double thresholdmid;
+double thresholdhigh;
+
+void EMGkalibratie(){
+    LedBlue = 1;
+    Init();
+    ymax = KalibratieMax(readymax);
+    ymin = KalibratieMin(readymin);
+    
+    // bepalen van thresholds voor aan/uit
+    thresholdlow = 0.2; // standaardwaarde
+    thresholdmid = 0.5 * ymax; // afhankelijk van max output gebruiker
+    thresholdhigh = 0.8 * ymax;
+    }
 
 void EMGfilter(){
     //uitlezen emg signaal
     double u = emg.read();
-    double y = Filterdesigns(u);
-//    pc.printf("%f \n",y); //bugfix
+    double y = Filterdesigns(u, ymin);
+    //pc.printf("%f \n",y); //bugfix
     // Plotten in HIDscope
+    int mode = Mode(y, ymax, thresholdlow, thresholdmid, thresholdhigh); //bepaald welk signaal de motor krijgt (aan, uit, middel)
     scope.set(0,u); //ongefilterde waarde naar scope 1
     scope.set(1,y); //gefilterde waarde naar scope 2
+    scope.set(2,mode); 
     scope.send(); //stuur de waardes naar HIDscope
     }
     
 
 int main(){
-    LedBlue = 1;
-    Init();
-    double ymax = KalibratieMax(readymax);
-    double ymin = KalibratieMin(readymin);
     
-    pc.printf("ymax = %f en ymin = %f \n",ymax, ymin); //bugfix
+    EMGkalibratie();
+    //pc.printf("ymax = %f en ymin = %f \n",ymax, ymin); //bugfix
     
     while(readymax == 1 && readymin == 1){
         LedBlue = 0;