Enrique Pupiales
Ascensor
Dependencies: Debounced SRF05 mbed-rtos mbed
Fork of
rtos_mutex
by 
mbed official
Revision 8:489cb2245a3a, committed 2017-06-08
- Comitter:
- ProcesadoresESDJ
- Date:
- Thu Jun 08 14:24:24 2017 +0000
- Parent:
- 7:bd0aa7f21f53
- Commit message:
- Ascensor
Changed in this revision
diff -r bd0aa7f21f53 -r 489cb2245a3a Debounced.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Debounced.lib Thu Jun 08 14:24:24 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/WarwickRacing/code/Debounced/#8992c13bbb9b
diff -r bd0aa7f21f53 -r 489cb2245a3a SRF05.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/SRF05.lib Thu Jun 08 14:24:24 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/simon/code/SRF05/#e758665e072c
diff -r bd0aa7f21f53 -r 489cb2245a3a main.cpp
--- a/main.cpp Wed Feb 15 13:58:42 2017 -0600
+++ b/main.cpp Thu Jun 08 14:24:24 2017 +0000
@@ -1,27 +1,311 @@
#include "mbed.h"
+#include "SRF05.h"
+#include "DebouncedIn.h"
#include "rtos.h"
-
-Mutex stdio_mutex;
-
-void notify(const char* name, int state) {
- stdio_mutex.lock();
- printf("%s: %d\n\r", name, state);
- stdio_mutex.unlock();
+
+
+/*
+Para este proyecto se crearán tres hilos:
+
+1. Sensado - correspondiente al sensado de la distancia de la cabina con respecto al SRF05.
+
+2. Botones - correspondiente a los 8 botones instalados en el ascensor:
+- Tres de selección del piso deseado.
+- Uno de paro de emergencia.
+- Cuatro de llamado del ascensor en cada piso: uno en el primero (subir), uno en el tercero (bajar) y dos en el segundo (subir, bajar).
+
+3. Pisos - correspondiente al llamado a cada uno de los pisos, dentro de su sección crítica se configurarán las salidas de los servos para la apertura de puertas en cada uno.
+
+El recurso compartido será la disponibilidad del ascensor para ser llamado, el cual se llamará "disponible".
+*/
+
+// Declaración de puertos de transmisión y recepción para comunicación serial
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+// Declaración de pines para las puertas a partir de salidas PWM
+PwmOut servo1(PTD0); // servo 1 - primer piso
+PwmOut servo2(PTD5); // servo 2 - segundo piso
+PwmOut servo3(PTA13); // servo 3 - tercer piso
+int STOP=0; // estado detenido inicializado en 0
+
+// variables de estado para el giro del motor DC - up, down
+int motor_up;
+int motor_down;
+
+// Declaración de pines para los botones
+DebouncedIn boton1(PTC11); // Botón de llamado desde el primer piso
+DebouncedIn boton2b(PTC10); // Botón de llamado desde el segundo piso para bajar
+DebouncedIn boton2s(PTC6); // Botón de llamado desde el segundo piso para subir
+DebouncedIn boton3(PTC5); // Botón de llamado desde el tercer piso
+DebouncedIn boton1i(PTC4); // Botón para ir al primer piso
+DebouncedIn boton2i(PTC3); // Botón para ir al segundo piso
+DebouncedIn boton3i(PTC0); // Botón para ir al tercer piso
+DebouncedIn boton_p(PTC7); // Botón de paro
+
+// Declaración pines del sensor de ultrasonido
+SRF05 sensor(PTD3,PTD1); // (Trigger, Echo)
+
+// Declaración pines digitales para los led's indicadores de piso
+DigitalOut led1(PTE5); // piso 1
+DigitalOut led2(PTE4); // piso 2
+DigitalOut led3(PTE3); // piso 3
+
+// Declaración pines de salida para el motor principal tipo PWM para inversión de giro
+PwmOut ascender(PTC1);
+PwmOut bajada(PTC2);
+DigitalOut enable(PTB3);
+
+// Hilos
+Thread pul;
+Thread sen;
+Thread pis;
+
+
+//A continuación se describe el número de botones a usar
+// los pisos del ascensor, el botón de paro
+// y las distancias entre los pisos
+
+int i = 0;
+int botones[4]; // Botones de selección de piso
+int pisos[3]; // Número de pisos del ascensor
+int paro; // variable de paro
+int disponible=0; // Estado de ejecución del ascensor
+float distancia; // Distancia real medida del sensor
+float dist_p3=8.0; // Distancia del sensor al piso 3
+float dist_p2=28.0; // Distancia del sensor al piso 2
+float dist_p1=47.0; // Distancia del sensor al piso 1
+
+// Evaluación de estado de los pulsadores
+void pulsadores(void const *args){
+
+ while(1) {
+
+ // Si se presiona el botón de paro se activa el estado detenido y el estado de paro
+ if (boton_p.read()==1){ // Lectura de boton de paro
+ STOP=1;
+ paro=1;
+ }
+ // Si se presiona el botón de llamado desde el primer piso, es porque se activó el botón 0
+ if (boton1.read()==1){
+ botones[0]=1;
+ }
+ // Si se presiona el botón de llamado desde el segundo piso para bajar, es porque se activó el botón 1
+ // Lo que hará que baje al primer piso
+ if (boton2b.read()==1){
+ botones[1]=1;
+ }
+ // Si se presiona el botón de llamado desde el segundo piso para subir, es porque se activó el botón 2
+ // Lo que hará que suba al tercer piso
+ if (boton2s.read()==1){
+ botones[2]=1;
+ }
+ // Si se presiona el botón de llamado desde tercer piso, es porque se activó el botón 3
+ if (boton3.read()==1){
+ botones[3]=1;
+ }
+ // Si se presiona el botón para ir al primer piso, la cabina se desplazará al primer piso
+ if (boton1i.read()==1){
+ pisos[0]=1;
+ }
+ // Si se presiona el botón para ir al segundo piso, la cabina se desplazará al segundo piso
+ if (boton2i.read()==1){
+ pisos[1]=1;
+ }
+ // Si se presiona el botón para ir al tercer piso, la cabina se desplazará al tercer piso
+ if (boton3i.read()==1){
+ pisos[2]=1;
+ }
+ // Thread::wait(1000.0*0.02);
+ }
}
-
-void test_thread(void const *args) {
- while (true) {
- notify((const char*)args, 0); Thread::wait(1000);
- notify((const char*)args, 1); Thread::wait(1000);
+
+// Función de lectura de distancia por el SRF05
+void sensar(void const *args){
+
+ while(1) {
+
+ distancia=sensor.read(); // Lectura del sensor
+ //Thread::wait(1000.0*0.02);
+ distancia=floor(distancia);
}
}
-
-int main() {
- Thread t2;
- Thread t3;
-
- t2.start(callback(test_thread, (void *)"Th 2"));
- t3.start(callback(test_thread, (void *)"Th 3"));
-
- test_thread((void *)"Th 1");
+void subir(void){
+ ascender.period_ms(20);
+ bajada.period_ms(20);
+ ascender.pulsewidth_ms(15);
+ bajada.pulsewidth_ms(0);
+}
+
+void bajar(void){
+
+ ascender.period_ms(20);
+ bajada.period_ms(20);
+ ascender.pulsewidth_ms(0);
+ bajada.pulsewidth_ms(8);
+}
+
+void parar(void){
+ ascender.period_ms(20);
+ bajada.period_ms(20);
+ ascender.pulsewidth_ms(0);
+ bajada.pulsewidth_ms(0);
+ }
+
+
+void puertas(void){
+
+ // Para el primer piso
+ if(pisos[0]==1){
+
+ // Abrir puerta
+ servo1.period(0.025);
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ wait(5); // Duración apertura
+ // Cerrar puerta
+ servo1.period(0.025);
+ servo1.pulsewidth(0.0008);
+ wait(5);
+}
+// Segundo Piso
+else if(pisos[1]==1){
+ // Abrir puerta
+ servo2.period(0.025);
+ servo2.pulsewidth(0.0055);
+ wait(5); // Duración apertura
+ // Cerrar puerta
+ servo2.period(0.025);
+ servo2.pulsewidth(0.0008);
+ wait(5);
+}
+// Tercer piso
+ else{
+ // Abrir
+servo3.period(0.025);
+ servo3.pulsewidth(0.0055);
+wait(5); // Duración apertura
+ // Cerrar
+ servo3.period(0.025);
+ servo3.pulsewidth(0.0055);
+wait(5);
+}
+}
+
+
+void reinicio(void){
+ for(i=0;i==3;i++)
+ {
+ botones[i]=0;
+ if(i!=3)
+ pisos[i]=0;
+
+ }
}
+
+void piso (void const *args)
+{
+ while(1)
+ {
+ if(botones[0]==1) //Llamado desde el primer piso
+ {
+ if(distancia<dist_p1)//si no esta en el primer piso, baja
+ {
+ bajar();
+ }else{
+ parar();
+ puertas();
+ botones[0]=0;
+ }
+ }//Fin botones[0]
+
+ if(botones[1]==1) //Llamado desde el segundo piso para bajar
+ {
+ if(distancia<dist_p2)//si esta en el tercer piso, baja
+ {
+ bajar();
+ }else if(distancia>dist_p2){// si esta en el primer piso sube
+ subir();
+
+ }else{ // en el segundo piso para y baja al primer piso
+ parar();
+ puertas();
+ botones[1]=0;
+ botones[0]=1;
+ }
+ }//Fin botones[1]
+
+
+ if(botones[2]==1) //Llamado desde el segundo piso para subir
+ {
+ if(distancia<dist_p2)//si esta en el tercer piso, sube
+ {
+ subir();
+ }else if(distancia>dist_p2){// si esta en el primer piso baja
+ bajar();
+
+ }else{ // en el segundo piso para y sube al tercer piso
+ parar();
+ puertas();
+ botones[2]=0;
+ botones[3]=1;
+ }
+ }//Fin botones[2]
+
+ if(botones[3]==1) //Llamado desde el tercer piso
+ {
+ if(distancia>dist_p3)//si no esta en el primer tercer piso sube
+ {
+ subir();
+ }else{
+ parar();
+ puertas();
+ botones[3]=0;
+ }
+ }//Fin botones[3]
+
+ if(pisos[0]==1)//Ir al piso 1
+ {
+ botones[0]=1;
+ pisos[0]=0;
+ }//Fin pisos [0]
+
+ if(pisos[1]==1)//Ir al piso 2
+ {
+ if(distancia<dist_p2)//si esta en el tercer piso, sube
+ {
+ subir();
+ }else if(distancia>dist_p2){// si esta en el primer piso baja
+ bajar();
+
+ }else{ // en el segundo piso para y sube al tercer piso
+ parar();
+ puertas();
+ pisos[1]=0;
+ }
+
+ }//Fin pisos[1]
+
+ if(pisos[2]==1)//Ir al piso 3
+ {
+ botones[3]=1;
+ pisos[2]=0;
+ }//Fin pisos [2]
+
+ if(STOP==1)
+ {
+ parar();
+ reinicio();
+ }//Fin STOP
+
+ }//Fin while
+}//Fin piso
+
+int main(void)
+{
+
+ parar();
+ pul.start(callback(pulsadores,(void *)"pulsa"));
+ sen.start(callback(sensar,(void *)"sensor"));
+ pis.start(callback(piso,(void *)"pisos"));
+
+}//Fin main
+
diff -r bd0aa7f21f53 -r 489cb2245a3a mbed-rtos.lib --- a/mbed-rtos.lib Wed Feb 15 13:58:42 2017 -0600 +++ b/mbed-rtos.lib Thu Jun 08 14:24:24 2017 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/ \ No newline at end of file +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#58563e6cba1e
diff -r bd0aa7f21f53 -r 489cb2245a3a mbed.bld --- a/mbed.bld Wed Feb 15 13:58:42 2017 -0600 +++ b/mbed.bld Thu Jun 08 14:24:24 2017 +0000 @@ -1,1 +1,1 @@ -http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/ \ No newline at end of file +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/86740a56073b \ No newline at end of file