Diff: main.cpp

Revision:

8:489cb2245a3a

Parent:

7:bd0aa7f21f53

--- a/main.cpp	Wed Feb 15 13:58:42 2017 -0600
+++ b/main.cpp	Thu Jun 08 14:24:24 2017 +0000
@@ -1,27 +1,311 @@
 #include "mbed.h"
+#include "SRF05.h"
+#include "DebouncedIn.h"
 #include "rtos.h"
-
-Mutex stdio_mutex;
-
-void notify(const char* name, int state) {
-    stdio_mutex.lock();
-    printf("%s: %d\n\r", name, state);
-    stdio_mutex.unlock();
+ 
+ 
+/*
+Para este proyecto se crearán tres hilos:
+ 
+1. Sensado - correspondiente al sensado de la distancia de la cabina con respecto al SRF05.
+ 
+2. Botones - correspondiente a los 8 botones instalados en el ascensor:
+- Tres de selección del piso deseado.
+- Uno de paro de emergencia.
+- Cuatro de llamado del ascensor en cada piso: uno en el primero (subir), uno en el tercero (bajar) y dos en el segundo (subir, bajar).
+ 
+3. Pisos - correspondiente al llamado a cada uno de los pisos, dentro de su sección crítica se configurarán las salidas de los servos para la apertura de puertas en cada uno.
+ 
+El recurso compartido será la disponibilidad del ascensor para ser llamado, el cual se llamará "disponible".
+*/ 
+ 
+// Declaración de puertos de transmisión y recepción para comunicación serial
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+ 
+// Declaración de pines para las puertas a partir de salidas PWM
+PwmOut servo1(PTD0);    // servo 1 - primer piso
+PwmOut servo2(PTD5);    // servo 2 - segundo piso
+PwmOut servo3(PTA13);    // servo 3 - tercer piso
+int STOP=0;                     // estado detenido inicializado en 0
+ 
+// variables de estado para el giro del motor DC - up, down
+int motor_up;
+int motor_down;
+ 
+// Declaración de pines para los botones
+DebouncedIn boton1(PTC11);      // Botón de llamado desde el primer piso
+DebouncedIn boton2b(PTC10);     // Botón de llamado desde el segundo piso para bajar
+DebouncedIn boton2s(PTC6);      // Botón de llamado desde el segundo piso para subir
+DebouncedIn boton3(PTC5);       // Botón de llamado desde el tercer piso
+DebouncedIn boton1i(PTC4);      // Botón para ir al primer piso
+DebouncedIn boton2i(PTC3);      // Botón para ir al segundo piso
+DebouncedIn boton3i(PTC0);      // Botón para ir al tercer piso
+DebouncedIn boton_p(PTC7);      // Botón de paro
+ 
+// Declaración pines del sensor de ultrasonido
+SRF05 sensor(PTD3,PTD1);        // (Trigger, Echo)
+ 
+// Declaración pines digitales para los led's indicadores de piso
+DigitalOut led1(PTE5);          // piso 1
+DigitalOut led2(PTE4);          // piso 2
+DigitalOut led3(PTE3);          // piso 3
+ 
+// Declaración pines de salida para el motor principal tipo PWM para inversión de giro
+PwmOut ascender(PTC1);    
+PwmOut bajada(PTC2);
+DigitalOut enable(PTB3);  
+    
+// Hilos
+Thread pul;
+Thread sen;
+Thread pis;
+ 
+   
+//A continuación se describe el número de botones a usar
+// los pisos del ascensor, el botón de paro
+// y las distancias entre los pisos
+ 
+int i = 0;
+int botones[4];                     // Botones de selección de piso
+int pisos[3];                       // Número de pisos del ascensor
+int paro;                           // variable de paro
+int disponible=0;                   // Estado de ejecución del ascensor              
+float distancia;                    // Distancia real medida del sensor
+float dist_p3=8.0;                  // Distancia del sensor al piso 3
+float dist_p2=28.0;                 // Distancia del sensor al piso 2
+float dist_p1=47.0;                 // Distancia del sensor al piso 1
+ 
+// Evaluación de estado de los pulsadores
+void pulsadores(void const *args){
+    
+    while(1) {
+        
+        // Si se presiona el botón de paro se activa el estado detenido y el estado de paro
+        if (boton_p.read()==1){    // Lectura de boton de paro
+            STOP=1;           
+            paro=1; 
+            }
+        // Si se presiona el botón de llamado desde el primer piso, es porque se activó el botón 0   
+        if (boton1.read()==1){
+            botones[0]=1; 
+            }
+        // Si se presiona el botón de llamado desde el segundo piso para bajar, es porque se activó el botón 1
+        // Lo que hará que baje al primer piso 
+        if (boton2b.read()==1){
+            botones[1]=1;
+            }
+        // Si se presiona el botón de llamado desde el segundo piso para subir, es porque se activó el botón 2
+        // Lo que hará que suba al tercer piso 
+        if (boton2s.read()==1){
+            botones[2]=1; 
+            }
+        // Si se presiona el botón de llamado desde tercer piso, es porque se activó el botón 3     
+        if (boton3.read()==1){
+            botones[3]=1; 
+            }
+        // Si se presiona el botón para ir al primer piso, la cabina se desplazará al primer piso
+        if (boton1i.read()==1){
+            pisos[0]=1; 
+            }
+        // Si se presiona el botón para ir al segundo piso, la cabina se desplazará al segundo piso
+        if (boton2i.read()==1){
+            pisos[1]=1; 
+            }
+        // Si se presiona el botón para ir al tercer piso, la cabina se desplazará al tercer piso
+        if (boton3i.read()==1){
+            pisos[2]=1; 
+            }
+      // Thread::wait(1000.0*0.02);
+    }
 }
-
-void test_thread(void const *args) {
-    while (true) {
-        notify((const char*)args, 0); Thread::wait(1000);
-        notify((const char*)args, 1); Thread::wait(1000);
+ 
+// Función de lectura de distancia por el SRF05
+void sensar(void const *args){
+    
+    while(1) {
+        
+        distancia=sensor.read();        // Lectura del sensor
+        //Thread::wait(1000.0*0.02);
+        distancia=floor(distancia); 
     }
 }
-
-int main() {
-    Thread t2;
-    Thread t3;
-
-    t2.start(callback(test_thread, (void *)"Th 2"));
-    t3.start(callback(test_thread, (void *)"Th 3"));
-
-    test_thread((void *)"Th 1");
+void subir(void){ 
+        ascender.period_ms(20);
+        bajada.period_ms(20);
+        ascender.pulsewidth_ms(15);
+        bajada.pulsewidth_ms(0);
+}
+ 
+void bajar(void){
+    
+        ascender.period_ms(20);
+        bajada.period_ms(20);
+        ascender.pulsewidth_ms(0);
+        bajada.pulsewidth_ms(8);
+}
+ 
+void parar(void){
+        ascender.period_ms(20);
+        bajada.period_ms(20);
+        ascender.pulsewidth_ms(0);
+        bajada.pulsewidth_ms(0);
+ }
+ 
+ 
+void puertas(void){
+ 
+    // Para el primer piso
+    if(pisos[0]==1){
+        
+        // Abrir puerta
+        servo1.period(0.025);   
+        servo1.pulsewidth(0.0008);
+        wait(5);                // Duración apertura
+        // Cerrar puerta
+        servo1.period(0.025);   
+        servo1.pulsewidth(0.0008);
+        wait(5);
+}
+// Segundo Piso
+else if(pisos[1]==1){
+    // Abrir puerta
+    servo2.period(0.025);   
+            servo2.pulsewidth(0.0055);
+            wait(5);                // Duración apertura
+        // Cerrar puerta
+        servo2.period(0.025);   
+                servo2.pulsewidth(0.0008);
+        wait(5);
+}
+// Tercer piso
+            else{
+        // Abrir
+servo3.period(0.025);   
+                servo3.pulsewidth(0.0055);
+wait(5);                // Duración apertura
+        // Cerrar
+        servo3.period(0.025);   
+                servo3.pulsewidth(0.0055);
+wait(5);
+}    
+}
+ 
+ 
+void reinicio(void){
+    for(i=0;i==3;i++)
+        {
+            botones[i]=0;
+            if(i!=3)
+                pisos[i]=0;
+            
+        }
 }
+ 
+void piso (void const *args)
+{   
+    while(1)
+    {
+        if(botones[0]==1) //Llamado desde el primer piso
+        {
+            if(distancia<dist_p1)//si no esta en el primer piso, baja
+            {
+                bajar();
+        }else{
+            parar();
+            puertas();
+            botones[0]=0;
+        }
+    }//Fin botones[0]
+ 
+    if(botones[1]==1) //Llamado desde el segundo piso para bajar
+    {
+        if(distancia<dist_p2)//si esta en el tercer piso, baja
+        {
+            bajar();
+        }else if(distancia>dist_p2){// si esta en el primer piso sube
+            subir();
+ 
+        }else{  // en el segundo piso para y baja al primer piso
+            parar();
+            puertas();
+            botones[1]=0;
+            botones[0]=1;
+        }
+    }//Fin botones[1]
+    
+ 
+    if(botones[2]==1) //Llamado desde el segundo piso para subir
+    {
+        if(distancia<dist_p2)//si esta en el tercer piso, sube
+        {
+            subir();
+        }else if(distancia>dist_p2){// si esta en el primer piso baja
+            bajar();
+ 
+        }else{  // en el segundo piso para y sube al tercer piso
+            parar();
+            puertas();
+            botones[2]=0;
+            botones[3]=1;
+        }
+    }//Fin botones[2]
+ 
+    if(botones[3]==1) //Llamado desde el tercer piso
+    {
+        if(distancia>dist_p3)//si no esta en el primer tercer piso sube
+        {
+            subir();
+        }else{
+            parar();
+            puertas();
+            botones[3]=0;
+        }
+    }//Fin botones[3]
+    
+    if(pisos[0]==1)//Ir al piso 1
+    {
+        botones[0]=1;
+        pisos[0]=0;
+    }//Fin pisos [0]
+    
+    if(pisos[1]==1)//Ir al piso 2
+    {
+        if(distancia<dist_p2)//si esta en el tercer piso, sube
+        {
+            subir();
+        }else if(distancia>dist_p2){// si esta en el primer piso baja
+            bajar();
+ 
+        }else{  // en el segundo piso para y sube al tercer piso
+            parar();
+            puertas();
+            pisos[1]=0;
+        }
+ 
+    }//Fin pisos[1]
+ 
+    if(pisos[2]==1)//Ir al piso 3
+    {
+        botones[3]=1;
+        pisos[2]=0;
+    }//Fin pisos [2]
+    
+    if(STOP==1)
+    {
+        parar();
+        reinicio();
+    }//Fin STOP
+ 
+    }//Fin while
+}//Fin piso 
+ 
+int main(void)
+{
+ 
+    parar();
+    pul.start(callback(pulsadores,(void *)"pulsa"));
+    sen.start(callback(sensar,(void *)"sensor"));
+    pis.start(callback(piso,(void *)"pisos"));
+ 
+}//Fin main
+