Oleg Bogachev
PLC 16 in / 8 rev / an in-out / CAN
Dependencies: PCAL955x mbed mbed-rtos AT45
Revision 2:439534d6bb89, committed 2021-02-12
- Comitter:
- Oleg_B
- Date:
- Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000
- Parent:
- 1:3768b56b12e7
- Commit message:
- files move to f
Changed in this revision
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/can.cpp
--- a/src/can.cpp Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,142 +0,0 @@
-
-#include <mbed.h>
-#include "rtos.h"
-#include "can.h"
-#include "ext_vars.h"
-
-
-//-------------хранение полученного сообщения --------------
-//
-// [b1 b2 b3 b4]
-// -----------------
-// r_mess id[0] -> r_mess_data [ 0 1 2 3] - новое сообщение
-// r_mess id[1] -> r_mess_data [ 4 5 6 7] - новое сообщение
-// r_mess id[2] -> r_mess_data [ 8 9 10 11] - новое сообщение
-// r_mess id[3] -> r_mess_data [12 13 14 15] - новое сообщение
-// r_mess id[4] -> r_mess_data [16 17 18 19] - новое сообщение
-// r_mess id[5] -> r_mess_data [20 21 22 23] - новое сообщение
-// r_mess id[6] -> r_mess_data [24 25 26 27] - новое сообщение
-// r_mess id[7] -> r_mess_data [28 29 30 31] - новое сообщение
-// r_mess id[8] -> r_mess_data [32 33 34 35] - новое сообщение
-// r_mess id[9] -> r_mess_data [36 37 38 39] - новое сообщение
-
-
-//--------- очередь сообщений на отправку ------------------
-//
-// [b1 b2 b3 b4]
-// -----------------
-// w_mess id[0] -> w_mess_data [ 0 1 2 3] - новое сообщение
-// w_mess id[1] -> w_mess_data [ 4 5 6 7] - новое сообщение
-// w_mess id[2] -> w_mess_data [ 8 9 10 11] - новое сообщение
-// w_mess id[3] -> w_mess_data [12 13 14 15] - новое сообщение
-// w_mess id[4] -> w_mess_data [16 17 18 19] - новое сообщение
-// w_mess id[5] -> w_mess_data [20 21 22 23] - новое сообщение
-// w_mess id[6] -> w_mess_data [24 25 26 27] - новое сообщение
-// w_mess id[7] -> w_mess_data [28 29 30 31] - новое сообщение
-// w_mess id[8] -> w_mess_data [32 33 34 35] - новое сообщение
-// w_mess id[9] -> w_mess_data [36 37 38 39] - новое сообщение
-
-
-
-
-// помещаем в очередь полученное сообщение
-int can_save_rd(int id, char b1, char b2, char b3, char b4)
-{
- int res = 0 ;
- for(int i=0; i<9; i++){
- if( r_mess_id[i]==0 && res==0){
- r_mess_id[i] = id;
- r_mess_data[i*3+i+0] = b1;
- r_mess_data[i*3+i+1] = b2;
- r_mess_data[i*3+i+2] = b3;
- r_mess_data[i*3+i+3] = b4;
- res = 1;
- }
- }
- return res;
-}
-
-
-// помещаем в очередь сообщения для отправки
-int can_save_wr(int id, char b1, char b2, char b3, char b4)
-{
- int res = 0 ;
- for(int i=0; i<9; i++){
- if( w_mess_id[i]==0 && res==0){
- w_mess_id[i] = id;
- w_mess_data[i*3+i+0] = b1;
- w_mess_data[i*3+i+1] = b2;
- w_mess_data[i*3+i+2] = b3;
- w_mess_data[i*3+i+3] = b4;
- res = 1;
- }
- }
- return res;
-}
-
-// выбираем сообщение из очереди для обработки
-// и помещаем в раб. переменные
-int can_select_rd()
-{
- int res = 0;
-
- r_id=0;
- r_b1=0;
- r_b2=0;
- r_b3=0;
- r_b4=0;
-
- for(int i=0; i<9; i++){
- if( r_mess_id[i] != 0 && res==0 ) {
- r_id = r_mess_id[i] ;
- r_b1 = r_mess_data[i*3+i+0];
- r_b2 = r_mess_data[i*3+i+1];
- r_b3 = r_mess_data[i*3+i+2];
- r_b4 = r_mess_data[i*3+i+3];
- r_mess_id[i] = 0 ;
- res=1;
- }
- }
- return res;
-}
-
-
-
-
-// выбираем сообщение из очереди для отправки
-// и помещаем в раб. переменные
-int can_select_wr()
-{
-
- int res = 0;
-
- w_id=0;
- w_b1=0;
- w_b2=0;
- w_b3=0;
- w_b4=0;
-
- for(int i=0; i<9; i++){
- if( w_mess_id[i] != 0 && res==0 ) {
- w_id = w_mess_id[i] ;
- w_b1 = w_mess_data[i*3+i+0];
- w_b2 = w_mess_data[i*3+i+1];
- w_b3 = w_mess_data[i*3+i+2];
- w_b4 = w_mess_data[i*3+i+3];
- w_mess_id[i] = 0 ;
- res=1;
- }
- }
-
- return res;
-}
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/can.h --- a/src/can.h Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,10 +0,0 @@ -#ifndef CAN_H -#define CAN_H - -int can_save_rd(int,char,char,char,char); -int can_save_wr(int,char,char,char,char); -int can_select_rd(); -int can_select_wr(); - -#endif -
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/config_io.h --- a/src/config_io.h Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,54 +0,0 @@ -// -------------------------------------------------------------// - - -//------- discr output ------------ -DigitalOut led (PA_6); // выход LED на плате - -//----- port UART -------------- -//Serial uart(PA_0, PA_1); // tx, rx -DigitalOut led_r (PA_1); // выход LED -DigitalOut led_b (PA_0); // выход LED - - - -DigitalOut y_1 (PC_4); // выход 1 -DigitalOut y_2 (PC_5); // выход 2 -DigitalOut y_3 (PC_6); // выход 3 -DigitalOut y_4 (PC_7); // выход 4 -DigitalOut y_5 (PC_8); // выход 4 -DigitalOut y_6 (PC_9); // выход 4 -DigitalOut y_7 (PC_10); // выход 4 -DigitalOut y_8 (PC_11); // выход 4 - -DigitalOut txd (PA_0); // for test - -//------- discr input i2c PCA9555 ------------ -PCAL9555 gpio_exp( PB_9, PB_8, 0x42); // SDA, SCL, Slave_address -GpioBusIn inps( gpio_exp, X1_7, X1_6, X1_5, X1_4, X1_3, X1_2, X1_1, X1_0, X0_7, X0_6, X0_5, X0_4, X0_3, X0_2, X0_1, X0_0 ); - - -//------- analog input -------------------- -AnalogIn aninp1(PC_0); -AnalogIn aninp2(PC_1); -AnalogIn aninp3(PC_2); -AnalogIn aninp4(PC_3); - -//------- analog output ------------------ -AnalogOut anout1(PA_4); -AnalogOut anout2(PA_5); - - -//-------- for SERIAL interface ---------- -Serial pc(PA_2, PA_3); // tx, rx - - -//----------- SPI interface AT45 FLASH ----------- -SPI spi(PB_15, PB_14, PB_13); // mosi, miso, sclk -AT45 spif(&spi, PB_12); // cs - -//--------- CAN_BUS -------------------- -CAN can(PA_11,PA_12); - -//--------- sys timer ----------------- -Timer st; -
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/can.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/src/f/can.cpp Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000
@@ -0,0 +1,142 @@
+
+#include <mbed.h>
+#include "rtos.h"
+#include "can.h"
+#include "ext_vars.h"
+
+
+//-------------хранение полученного сообщения --------------
+//
+// [b1 b2 b3 b4]
+// -----------------
+// r_mess id[0] -> r_mess_data [ 0 1 2 3] - новое сообщение
+// r_mess id[1] -> r_mess_data [ 4 5 6 7] - новое сообщение
+// r_mess id[2] -> r_mess_data [ 8 9 10 11] - новое сообщение
+// r_mess id[3] -> r_mess_data [12 13 14 15] - новое сообщение
+// r_mess id[4] -> r_mess_data [16 17 18 19] - новое сообщение
+// r_mess id[5] -> r_mess_data [20 21 22 23] - новое сообщение
+// r_mess id[6] -> r_mess_data [24 25 26 27] - новое сообщение
+// r_mess id[7] -> r_mess_data [28 29 30 31] - новое сообщение
+// r_mess id[8] -> r_mess_data [32 33 34 35] - новое сообщение
+// r_mess id[9] -> r_mess_data [36 37 38 39] - новое сообщение
+
+
+//--------- очередь сообщений на отправку ------------------
+//
+// [b1 b2 b3 b4]
+// -----------------
+// w_mess id[0] -> w_mess_data [ 0 1 2 3] - новое сообщение
+// w_mess id[1] -> w_mess_data [ 4 5 6 7] - новое сообщение
+// w_mess id[2] -> w_mess_data [ 8 9 10 11] - новое сообщение
+// w_mess id[3] -> w_mess_data [12 13 14 15] - новое сообщение
+// w_mess id[4] -> w_mess_data [16 17 18 19] - новое сообщение
+// w_mess id[5] -> w_mess_data [20 21 22 23] - новое сообщение
+// w_mess id[6] -> w_mess_data [24 25 26 27] - новое сообщение
+// w_mess id[7] -> w_mess_data [28 29 30 31] - новое сообщение
+// w_mess id[8] -> w_mess_data [32 33 34 35] - новое сообщение
+// w_mess id[9] -> w_mess_data [36 37 38 39] - новое сообщение
+
+
+
+
+// помещаем в очередь полученное сообщение
+int can_save_rd(int id, char b1, char b2, char b3, char b4)
+{
+ int res = 0 ;
+ for(int i=0; i<9; i++){
+ if( r_mess_id[i]==0 && res==0){
+ r_mess_id[i] = id;
+ r_mess_data[i*3+i+0] = b1;
+ r_mess_data[i*3+i+1] = b2;
+ r_mess_data[i*3+i+2] = b3;
+ r_mess_data[i*3+i+3] = b4;
+ res = 1;
+ }
+ }
+ return res;
+}
+
+
+// помещаем в очередь сообщения для отправки
+int can_save_wr(int id, char b1, char b2, char b3, char b4)
+{
+ int res = 0 ;
+ for(int i=0; i<9; i++){
+ if( w_mess_id[i]==0 && res==0){
+ w_mess_id[i] = id;
+ w_mess_data[i*3+i+0] = b1;
+ w_mess_data[i*3+i+1] = b2;
+ w_mess_data[i*3+i+2] = b3;
+ w_mess_data[i*3+i+3] = b4;
+ res = 1;
+ }
+ }
+ return res;
+}
+
+// выбираем сообщение из очереди для обработки
+// и помещаем в раб. переменные
+int can_select_rd()
+{
+ int res = 0;
+
+ r_id=0;
+ r_b1=0;
+ r_b2=0;
+ r_b3=0;
+ r_b4=0;
+
+ for(int i=0; i<9; i++){
+ if( r_mess_id[i] != 0 && res==0 ) {
+ r_id = r_mess_id[i] ;
+ r_b1 = r_mess_data[i*3+i+0];
+ r_b2 = r_mess_data[i*3+i+1];
+ r_b3 = r_mess_data[i*3+i+2];
+ r_b4 = r_mess_data[i*3+i+3];
+ r_mess_id[i] = 0 ;
+ res=1;
+ }
+ }
+ return res;
+}
+
+
+
+
+// выбираем сообщение из очереди для отправки
+// и помещаем в раб. переменные
+int can_select_wr()
+{
+
+ int res = 0;
+
+ w_id=0;
+ w_b1=0;
+ w_b2=0;
+ w_b3=0;
+ w_b4=0;
+
+ for(int i=0; i<9; i++){
+ if( w_mess_id[i] != 0 && res==0 ) {
+ w_id = w_mess_id[i] ;
+ w_b1 = w_mess_data[i*3+i+0];
+ w_b2 = w_mess_data[i*3+i+1];
+ w_b3 = w_mess_data[i*3+i+2];
+ w_b4 = w_mess_data[i*3+i+3];
+ w_mess_id[i] = 0 ;
+ res=1;
+ }
+ }
+
+ return res;
+}
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/can.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/src/f/can.h Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000 @@ -0,0 +1,10 @@ +#ifndef CAN_H +#define CAN_H + +int can_save_rd(int,char,char,char,char); +int can_save_wr(int,char,char,char,char); +int can_select_rd(); +int can_select_wr(); + +#endif +
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/config_io.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/src/f/config_io.h Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000 @@ -0,0 +1,54 @@ +// -------------------------------------------------------------// + + +//------- discr output ------------ +DigitalOut led (PA_6); // выход LED на плате + +//----- port UART -------------- +//Serial uart(PA_0, PA_1); // tx, rx +DigitalOut led_r (PA_1); // выход LED +DigitalOut led_b (PA_0); // выход LED + + + +DigitalOut y_1 (PC_4); // выход 1 +DigitalOut y_2 (PC_5); // выход 2 +DigitalOut y_3 (PC_6); // выход 3 +DigitalOut y_4 (PC_7); // выход 4 +DigitalOut y_5 (PC_8); // выход 4 +DigitalOut y_6 (PC_9); // выход 4 +DigitalOut y_7 (PC_10); // выход 4 +DigitalOut y_8 (PC_11); // выход 4 + +DigitalOut txd (PA_0); // for test + +//------- discr input i2c PCA9555 ------------ +PCAL9555 gpio_exp( PB_9, PB_8, 0x42); // SDA, SCL, Slave_address +GpioBusIn inps( gpio_exp, X1_7, X1_6, X1_5, X1_4, X1_3, X1_2, X1_1, X1_0, X0_7, X0_6, X0_5, X0_4, X0_3, X0_2, X0_1, X0_0 ); + + +//------- analog input -------------------- +AnalogIn aninp1(PC_0); +AnalogIn aninp2(PC_1); +AnalogIn aninp3(PC_2); +AnalogIn aninp4(PC_3); + +//------- analog output ------------------ +AnalogOut anout1(PA_4); +AnalogOut anout2(PA_5); + + +//-------- for SERIAL interface ---------- +Serial pc(PA_2, PA_3); // tx, rx + + +//----------- SPI interface AT45 FLASH ----------- +SPI spi(PB_15, PB_14, PB_13); // mosi, miso, sclk +AT45 spif(&spi, PB_12); // cs + +//--------- CAN_BUS -------------------- +CAN can(PA_11,PA_12); + +//--------- sys timer ----------------- +Timer st; +
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/src/f/main.cpp Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000
@@ -0,0 +1,623 @@
+
+/*** PLC F446RE ***/
+// 512 KB Flash / 128 KB SRAM System / 4 KB SRAM Backup
+
+#include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
+#include "AT45.h"
+#include "PCAL9555.h"
+
+#include "can.h"
+#include "config_io.h"
+#include "ext_vars.h"
+#include "set_vars.h"
+
+#include "task_ob.h"
+
+#define CAN_BAUD 50000 // скорость
+#define UART_BAUD 9600 // скорость
+#define MAX_SERL 30 // макс. длинна строки из usb/uart
+
+
+
+
+/******* создание локальных переменных *************************/
+
+int busin = 0;
+int t_sys = 0 ;
+
+char pc_buffer [MAX_SERL+2];
+int pc_i=0;
+int pc_im=0;
+
+float st_start=0.0;
+float st_end=0.0;
+float st_old=0.0;
+float st_cycl=0.0;
+float st_task=0.0;
+
+int new_outs=0;
+
+/********** прототипы локальных функций **********************/
+void read_inputs();
+void write_outs();
+void save_stat();
+void logic_tasks();
+void can_rw();
+void timers();
+void pc_rd();
+int read_val();
+
+/************** Threads **************************************/
+Thread read_uart;
+Thread work_can;
+RtosTimer t_10msec(&logic_tasks);
+
+
+/*************** старт программы PLC **************************/
+int main()
+{
+ led=1;
+ st.start();
+
+ // ----- настраиваем CAN ------
+ can.frequency(CAN_BAUD);
+
+ //----- настраиваем порт USB ------
+ pc.baud(UART_BAUD);
+ pc.printf( "\r\n> START PLC \r\n");
+ pc.printf(">CPU SystemCoreClock is %d Hz\r\n", SystemCoreClock);
+
+
+ //------ проверка FLASH ----------
+ pc.printf("> flash size: %d bytes \n", spif.device_size());
+
+
+ //------- запускаем потоки Thread ------
+ work_can.start(can_rw); // обмен информ. по CAN
+ read_uart.start(pc_rd); // чтение UART
+
+
+ //--- запускаем логич.задач по таймеру 10msec ------
+ t_10msec.start(10);
+
+
+ /*** обработка команд по USB ***/
+ while (true) {
+
+ if(t_sys<500){led=1;}else{led=0;}
+ led_r=led;
+
+ // проверяем usb
+ if (pc_i>1 && pc_i==pc_im){
+ pc_i = 0;
+ //pc.printf("usb:%s",pc_buffer);
+ //led = !led;
+
+
+ // --- устанавливаем значение переменных ----
+ if(strstr(pc_buffer,"=")){
+
+ if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { vr000=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
+ if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { vr001=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
+ if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { vr002=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
+
+ if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pr001=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
+ if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pr002=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
+
+ }
+
+ // --- проверка значения переменных -----
+ if(strstr(pc_buffer,"?")){
+
+ if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { pc.printf( "vr000:%d\n", vr000); }
+ if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { pc.printf( "vr001:%d\n", vr001); }
+ if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { pc.printf( "vr002:%d\n", vr002); }
+
+ if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pc.printf( "pr001:%d\n", pr001); }
+ if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pc.printf( "pr002:%d\n", pr002); }
+
+
+ // для контроля состояния
+
+ if(strstr (pc_buffer,"dc_in")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d\n", x01,x02,x03,x04,x05,x06,x07,x08,x09,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16); }
+ if(strstr (pc_buffer,"dc_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> outputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%\n", y01,y02,y03,y04,y05,y06,y07,y08); }
+ if(strstr (pc_buffer,"an_in")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_in1=%f an_in2=%f an_in3=%f an_in4=%f \n", Vin_1, Vin_2, Vin_3, Vin_4 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"an_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_out1=%f an_out2=%f \n", Vout_1, Vout_2 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"stime")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> work cycle %f / using %f sec \n", st_cycl, st_task ); }
+
+ if(strstr (pc_buffer,"sm-1")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=1 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm1_pos, sm1_mov, sm1_alr, a101, a102, a103, a104, b101, b102 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"sm-2")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=2 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm2_pos, sm2_mov, sm2_alr, a201, a202, a203, a204, b201, b202 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"sm-3")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=3 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm3_pos, sm3_mov, sm3_alr, a301, a302, a303, a304, b301, b302 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"sm-4")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=4 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm4_pos, sm4_mov, sm4_alr, a401, a402, a403, a404, b401, b402 ); }
+
+ if(strstr (pc_buffer,"dm-1")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=1 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x101,x102,x103,x104,x105,x106,x107,x108, y101,y102,y103,y104,y105,y106 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"dm-2")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=2 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x201,x202,x203,x204,x205,x206,x207,x208, y201,y202,y203,y204,y205,y206 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"dm-3")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=3 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x301,x302,x303,x304,x305,x306,x307,x308, y301,y302,y303,y304,y305,y306 ); }
+ if(strstr (pc_buffer,"dm-4")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=4 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x401,x402,x403,x404,x405,x406,x407,x408, y401,y402,y403,y404,y405,y406 ); }
+
+ }
+
+ if(strstr (pc_buffer,"reset")) { NVIC_SystemReset() ; }
+
+
+
+ }
+
+ pc_im=pc_i;
+ Thread::wait(100);
+ }
+
+}
+
+
+/**************** дополнительные функции **********************/
+
+// логические задачи. вызываются для выполнения
+// каждые 10 мсек
+void logic_tasks(){
+ // чтение сист.таймера
+ st_start=st.read();
+
+
+ // подготовка входн.информации
+ timers();
+ read_inputs();
+
+ // логичкские задачи
+ task_ob();
+
+ // формирование выходн.информации
+ write_outs();
+ save_stat();
+
+ // определяем реальное время цикла/использ.время
+ st_end=st.read();
+ st_task=st_end-st_start;
+ st_cycl=st_start-st_old;
+ st_old=st_start;
+
+}
+
+
+//----------------------------------------
+// установка выходов контроллера
+// в соответствии значения преременным
+void write_outs(){
+ // устанавливаем локальные выходы ПЛК
+ y_1=y01; y_5=y05;
+ y_2=y02; y_6=y06;
+ y_3=y03; y_7=y07;
+ y_4=y04; y_8=y08;
+
+ anout1=Vout_1;
+ anout2=Vout_2;
+
+ // упаковываем выходы для DM0806 ADR=1
+ dm1_outs = 0;
+ if(y106==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y106
+ dm1_outs = dm1_outs << 1;
+ if(y105==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y105
+ dm1_outs = dm1_outs << 1;
+ if(y104==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y104
+ dm1_outs = dm1_outs << 1;
+ if(y103==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y103
+ dm1_outs = dm1_outs << 1;
+ if(y102==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y102
+ dm1_outs = dm1_outs << 1;
+ if(y101==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y101
+
+ // упаковываем выходы для DM0806 ADR=2
+ dm2_outs = 0;
+ if(y206==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y206
+ dm2_outs = dm2_outs << 1;
+ if(y205==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y205
+ dm2_outs = dm2_outs << 1;
+ if(y204==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y204
+ dm2_outs = dm2_outs << 1;
+ if(y203==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y203
+ dm2_outs = dm2_outs << 1;
+ if(y202==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y202
+ dm2_outs = dm2_outs << 1;
+ if(y201==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y201
+
+ // упаковываем выходы для DM0806 ADR=3
+ dm3_outs = 0;
+ if(y306==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y306
+ dm3_outs = dm3_outs << 1;
+ if(y305==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y305
+ dm3_outs = dm3_outs << 1;
+ if(y304==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y304
+ dm3_outs = dm3_outs << 1;
+ if(y303==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y303
+ dm3_outs = dm3_outs << 1;
+ if(y302==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y302
+ dm3_outs = dm3_outs << 1;
+ if(y301==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y301
+
+
+ // упаковываем выходы для DM0806 ADR=4
+ dm4_outs = 0;
+ if(y406==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y406
+ dm4_outs = dm4_outs << 1;
+ if(y405==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y405
+ dm4_outs = dm4_outs << 1;
+ if(y404==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y404
+ dm4_outs = dm4_outs << 1;
+ if(y403==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y403
+ dm4_outs = dm4_outs << 1;
+ if(y402==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y402
+ dm4_outs = dm4_outs << 1;
+ if(y401==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y401
+
+
+ // при изменении по DM0806 посылаем в CAN
+ if(dm1_outs!=mdm1_outs || dm2_outs!=mdm2_outs || dm3_outs!=mdm3_outs || dm4_outs!=mdm4_outs){
+ int _id=50;
+ char _b1= dm1_outs;
+ char _b2= dm2_outs ;
+ char _b3= dm3_outs ;
+ char _b4= dm4_outs ;
+ can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
+ }
+
+
+ // упаковываем выходы для SM01 ADR=1-4
+ sm_outs=0;
+ if(b402==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b402
+ sm_outs = sm_outs << 1;
+ if(b401==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b401
+ sm_outs = sm_outs << 1;
+ if(b302==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b302
+ sm_outs = sm_outs << 1;
+ if(b301==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b301
+ sm_outs = sm_outs << 1;
+ if(b202==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b202
+ sm_outs = sm_outs << 1;
+ if(b201==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b201
+ sm_outs = sm_outs << 1;
+ if(b102==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b102
+ sm_outs = sm_outs << 1;
+ if(b101==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b101
+
+
+ // при изменении по SM01 посылаем в CAN
+ if(sm_outs != msm_outs || sm_position != msm_position){
+ int _id=60;
+ char _b1=dm1_outs;
+ char _b2= sm_position / 100 ;
+ char _b3= (sm_position - _b2*100) / 10 ;
+ char _b4= (sm_position - _b2*100 - _b3*10) ;
+ can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
+ }
+
+
+}
+
+
+//----------------------------------------
+// формирование значения переменных
+// в соответствии с сигналами на входах контроллера
+// и принятой по CAN информацией
+void read_inputs(){
+ // считываем локальные выходы ПЛК
+ busin=inps;
+ if(busin & 1){ x01=0; }else{ x01=1;}
+ if(busin & 2){ x02=0; }else{ x02=1;}
+ if(busin & 4){ x03=0; }else{ x03=1;}
+ if(busin & 8){ x04=0; }else{ x04=1;}
+ if(busin & 16){ x05=0; }else{ x05=1;}
+ if(busin & 32){ x06=0; }else{ x06=1;}
+ if(busin & 64){ x07=0; }else{ x07=1;}
+ if(busin & 128){ x08=0; }else{ x08=1;}
+ if(busin & 256){ x09=0; }else{ x09=1;}
+ if(busin & 512){ x10=0; }else{ x10=1;}
+ if(busin & 1024){ x11=0; }else{ x11=1;}
+ if(busin & 2048){ x12=0; }else{ x12=1;}
+ if(busin & 4096){ x13=0; }else{ x13=1;}
+ if(busin & 8192){ x14=0; }else{ x14=1;}
+ if(busin & 16384){ x15=0; }else{ x15=1;}
+ if(busin & 32768){ x16=0; }else{ x16=1;}
+
+ Vin_1 = aninp1;
+ Vin_2 = aninp2;
+ Vin_3 = aninp3;
+ Vin_4 = aninp4;
+
+ // проверяем принятые посылки CAN
+ int resalt=1;
+ while(resalt==1){
+ resalt=can_select_rd();
+ if(resalt==1){
+
+ // inps from DM ADR=1
+ if(r_id==51){
+ if( r_b1&1 ){ x101=1; } else { x101=0; }
+ if((r_b1>>1)&1){ x102=1; } else { x102=0; }
+ if((r_b1>>2)&1){ x103=1; } else { x103=0; }
+ if((r_b1>>3)&1){ x104=1; } else { x104=0; }
+ if((r_b1>>4)&1){ x105=1; } else { x105=0; }
+ if((r_b1>>5)&1){ x106=1; } else { x106=0; }
+ if((r_b1>>6)&1){ x107=1; } else { x107=0; }
+ if((r_b1>>7)&1){ x108=1; } else { x108=0; }
+ }
+
+ // inps from DM ADR=2
+ if(r_id==52){
+ if( r_b1&1 ){ x201=1; } else { x201=0; }
+ if((r_b1>>1)&1){ x202=1; } else { x202=0; }
+ if((r_b1>>2)&1){ x203=1; } else { x203=0; }
+ if((r_b1>>3)&1){ x204=1; } else { x204=0; }
+ if((r_b1>>4)&1){ x205=1; } else { x205=0; }
+ if((r_b1>>5)&1){ x206=1; } else { x206=0; }
+ if((r_b1>>6)&1){ x207=1; } else { x207=0; }
+ if((r_b1>>7)&1){ x208=1; } else { x208=0; }
+ }
+
+ // inps from DM ADR=3
+ if(r_id==53){
+ if( r_b1&1 ){ x301=1; } else { x301=0; }
+ if((r_b1>>1)&1){ x302=1; } else { x302=0; }
+ if((r_b1>>2)&1){ x303=1; } else { x303=0; }
+ if((r_b1>>3)&1){ x304=1; } else { x304=0; }
+ if((r_b1>>4)&1){ x305=1; } else { x305=0; }
+ if((r_b1>>5)&1){ x306=1; } else { x306=0; }
+ if((r_b1>>6)&1){ x307=1; } else { x307=0; }
+ if((r_b1>>7)&1){ x308=1; } else { x308=0; }
+ }
+
+ // inps from DM ADR=4
+ if(r_id==54){
+ if( r_b1&1 ){ x401=1; } else { x401=0; }
+ if((r_b1>>1)&1){ x402=1; } else { x402=0; }
+ if((r_b1>>2)&1){ x403=1; } else { x403=0; }
+ if((r_b1>>3)&1){ x404=1; } else { x404=0; }
+ if((r_b1>>4)&1){ x405=1; } else { x405=0; }
+ if((r_b1>>5)&1){ x406=1; } else { x406=0; }
+ if((r_b1>>6)&1){ x407=1; } else { x407=0; }
+ if((r_b1>>7)&1){ x408=1; } else { x408=0; }
+ }
+
+ // inps from SM ADR=1
+ if(r_id==61){
+ if(r_b1 & 4) { a101=1; } else{ a101=0; }
+ if(r_b1 & 8) { a102=1; } else{ a102=0; }
+ if(r_b1 & 16){ a103=1; } else{ a103=0; }
+ if(r_b1 & 32){ a104=1; } else{ a104=0; }
+ if(r_b1 & 64){ sm1_mov=1; } else{ sm1_mov=0; }
+ if(r_b1 & 128){ sm1_alr=1; } else{ sm1_alr=0; }
+ sm1_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
+ }
+
+ // inps from SM ADR=2
+ if(r_id==62){
+ if(r_b1 & 4) { a201=1; } else{ a201=0; }
+ if(r_b1 & 8) { a202=1; } else{ a202=0; }
+ if(r_b1 & 16){ a203=1; } else{ a203=0; }
+ if(r_b1 & 32){ a204=1; } else{ a204=0; }
+ if(r_b1 & 64){ sm2_mov=1; } else{ sm2_mov=0; }
+ if(r_b1 & 128){ sm2_alr=1; } else{ sm2_alr=0; }
+ sm2_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
+ }
+
+ // inps from SM ADR=3
+ if(r_id==63){
+ if(r_b1 & 4) { a301=1; } else{ a301=0; }
+ if(r_b1 & 8) { a302=1; } else{ a302=0; }
+ if(r_b1 & 16){ a303=1; } else{ a303=0; }
+ if(r_b1 & 32){ a304=1; } else{ a304=0; }
+ if(r_b1 & 64){ sm3_mov=1; } else{ sm3_mov=0; }
+ if(r_b1 & 128){ sm3_alr=1; } else{ sm3_alr=0; }
+ sm3_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
+ }
+
+ // inps from SM ADR=4
+ if(r_id==64){
+ if(r_b1 & 4) { a401=1; } else{ a401=0; }
+ if(r_b1 & 8) { a402=1; } else{ a402=0; }
+ if(r_b1 & 16){ a403=1; } else{ a403=0; }
+ if(r_b1 & 32){ a404=1; } else{ a404=0; }
+ if(r_b1 & 64){ sm4_mov=1; } else{ sm4_mov=0; }
+ if(r_b1 & 128){ sm4_alr=1; } else{ sm4_alr=0; }
+ sm4_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
+ }
+
+
+
+ }
+ }
+
+}
+
+//----------------------------------------
+// сохранение значения переменных для обработки
+// в след.цикле (установка, сброс)
+void save_stat(){
+
+ mx01=x01; mx02=x02; mx03=x03; mx04=x04;
+ mx05=x05; mx06=x06; mx07=x07; mx08=x08;
+ mx09=x09; mx10=x10; mx11=x11; mx12=x12;
+ mx13=x13; mx14=x14; mx15=x15; mx16=x16;
+ my01=y01; my02=y02; my03=y03; my04=y04;
+ my05=y05; my06=y06; my07=y07; my08=y08;
+
+ mx101=x101; mx102=x102; mx103=x103; mx104=x104;
+ mx105=x105; mx106=x106; mx107=x107; mx108=x108;
+ mx201=x201; mx202=x202; mx203=x103; mx204=x104;
+ mx205=x205; mx206=x206; mx207=x107; mx208=x108;
+ mx301=x301; mx302=x302; mx303=x303; mx304=x304;
+ mx305=x305; mx306=x306; mx307=x307; mx308=x308;
+ mx401=x401; mx402=x402; mx403=x403; mx404=x404;
+ mx405=x405; mx406=x406; mx407=x407; mx408=x408;
+ my101=y101; my102=y102; my103=y103;
+ my104=y104; my105=y105; my106=y106;
+ my201=y201; my202=y202; my203=y203;
+ my204=y204; my205=y205; my206=y206;
+ my301=y301; my302=y302; my303=y303;
+ my304=y304; my305=y305; my306=y306;
+ my401=y401; my402=y402; my403=y403;
+ my404=y404; my405=y405; my406=y406;
+
+ ma101=a101; ma102=a102; ma103=a103; ma104=a104;
+ ma201=a201; ma202=a202; ma203=a203; ma204=a204;
+ ma301=a301; ma302=a302; ma303=a303; ma304=a304;
+ ma401=a401; ma402=a402; ma403=a403; ma404=a404;
+ mb101=b101; mb102=b102; mb201=b201; mb202=b202;
+ mb301=b301; mb302=b302; mb401=b401; mb402=b402;
+
+ msm_outs=sm_outs;
+ msm_position=sm_position;
+
+ mdm1_outs=dm1_outs;
+ mdm2_outs=dm2_outs;
+ mdm3_outs=dm3_outs;
+ mdm4_outs=dm4_outs;
+
+
+
+}
+
+//----------------------------------------
+// изменение значения секундных и милисекундных таймеров
+// (дискретность 10 мсек)
+void timers(){
+
+ int i = 10 ; // время цикла в 10мсек
+ int max1=30000; // макс. значение для мсек таймеров (30мин)
+ int max2=18000; // макс. значение для сек таймеров (5час)
+
+ // timers, 10ms
+ if(t_sys<1000){
+ t_sys=t_sys+i;
+ }else{
+ t_sys = 0;
+ if(t101<max2){t101=t101+1;}
+ if(t102<max2){t102=t102+1;}
+ if(t103<max2){t103=t103+1;}
+ if(t104<max2){t104=t104+1;}
+ if(t105<max2){t105=t105+1;}
+ if(t106<max2){t106=t106+1;}
+ if(t107<max2){t107=t107+1;}
+ if(t108<max2){t108=t108+1;}
+ if(t109<max2){t109=t109+1;}
+ if(t110<max2){t110=t110+1;}
+ }
+
+ if(t01<max1){t01=t01+i;}
+ if(t02<max1){t02=t02+i;}
+ if(t03<max1){t03=t03+i;}
+ if(t04<max1){t04=t04+i;}
+ if(t05<max1){t05=t05+i;}
+ if(t06<max1){t06=t06+i;}
+ if(t07<max1){t07=t07+i;}
+ if(t08<max1){t08=t08+i;}
+ if(t09<max1){t09=t09+i;}
+ if(t10<max1){t10=t10+i;}
+
+}
+
+//----------------------------------------
+// прием и отправка посылок
+// по CAN шине
+void can_rw()
+{
+ CANMessage msg_w;
+ CANMessage msg_r;
+
+ for(int i=0; i<=10; i++){ r_mess_id[i]=0; w_mess_id[i]=0; }
+ for(int i=0; i<=40; i++){ r_mess_data[i]=0; w_mess_data[i]=0; }
+
+
+ while (true){
+
+ // проверяем, если есть новая посылка
+ // то помещаем в очередь can_save_rd()
+ if(can.read(msg_r)){
+ int id = msg_r.id;
+ char b1 = msg_r.data[0];
+ char b2 = msg_r.data[1];
+ char b3 = msg_r.data[2];
+ char b4 = msg_r.data[3];
+ can_save_rd(id,b1,b2,b3,b4);
+ led_b = !led_b;
+ }
+
+
+ // проверяем очередь на отправку can_select_wr()
+ // и если есть , то отправляем
+ if(can_select_wr()){
+ msg_w.len = 4;
+ msg_w.id = w_id;
+ msg_w.data[0] = w_b1;
+ msg_w.data[1] = w_b2;
+ msg_w.data[2] = w_b3;
+ msg_w.data[3] = w_b4;
+ can.write(msg_w);
+
+ if(can.tderror()){ led_b = !led_b; w_alr=1; } else { w_alr=0; }
+
+ }
+
+
+ Thread::wait(2);
+ }
+
+}
+
+//----------------------------------------
+// посимвольный прием из USB и сохранение
+// информации в буфере, обрабатывается после того как все принято
+void pc_rd()
+{
+ sprintf(pc_buffer, "buff_ok");
+ while(1)
+ {
+ if( pc.readable() )
+ {
+ pc_buffer[pc_i] = pc.getc();
+ if(pc_i<MAX_SERL){pc_i++; }
+ pc_buffer[pc_i]=0;
+ }
+ }
+}
+
+//----------------------------------------
+// поиск и чтение значения из строки
+// возвращает целое число.
+int read_val() {
+ char inp_c[10];
+ int val=0;
+ int i=0;
+ int p=0;
+
+ while(p<MAX_SERL){
+ if(pc_buffer[p]=='='){ break ; }
+ p++;
+ }
+
+ p++;
+ i=0; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
+ i=1; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
+ i=2; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
+ i=3; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
+ i=4; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
+ i=5; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
+ inp_c[6]=0 ;
+
+ val = atoi(inp_c);
+ return val;
+}
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/set_vars.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/src/f/set_vars.h Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000 @@ -0,0 +1,251 @@ + + /******* inp-out PLC ************************************/ + +int x01=0; int mx01=0; +int x02=0; int mx02=0; +int x03=0; int mx03=0; +int x04=0; int mx04=0; +int x05=0; int mx05=0; +int x06=0; int mx06=0; +int x07=0; int mx07=0; +int x08=0; int mx08=0; +int x09=0; int mx09=0; +int x10=0; int mx10=0; +int x11=0; int mx11=0; +int x12=0; int mx12=0; +int x13=0; int mx13=0; +int x14=0; int mx14=0; +int x15=0; int mx15=0; +int x16=0; int mx16=0; + + +int y01=0; int my01=0; +int y02=0; int my02=0; +int y03=0; int my03=0; +int y04=0; int my04=0; +int y05=0; int my05=0; +int y06=0; int my06=0; +int y07=0; int my07=0; +int y08=0; int my08=0; + + +float Vin_1=0.0; +float Vin_2=0.0; +float Vin_3=0.0; +float Vin_4=0.0; + +float Vout_1=0.0; +float Vout_2=0.0; + + +int r_mess_id[10]; int w_mess_id[10]; +char r_mess_data[40]; char w_mess_data[40]; + +int r_id=0 ; int w_id=0 ; +char r_b1=0 ; char w_b1=0 ; +char r_b2=0 ; char w_b2=0 ; +char r_b3=0 ; char w_b3=0 ; +char r_b4=0 ; char w_b4=0 ; + int w_alr=0 ; + + + +/****************** DM0806 moduls *********************************/ + +// ----- adr 1 --------- +char dm1_outs=0; +char mdm1_outs=0; + +int x101=0; int mx101=0; +int x102=0; int mx102=0; +int x103=0; int mx103=0; +int x104=0; int mx104=0; +int x105=0; int mx105=0; +int x106=0; int mx106=0; +int x107=0; int mx107=0; +int x108=0; int mx108=0; + +int y101=0; int my101=0; +int y102=0; int my102=0; +int y103=0; int my103=0; +int y104=0; int my104=0; +int y105=0; int my105=0; +int y106=0; int my106=0; + + +// ----- adr 2 --------- +char dm2_outs=0; +char mdm2_outs=0; + +int x201=0; int mx201=0; +int x202=0; int mx202=0; +int x203=0; int mx203=0; +int x204=0; int mx204=0; +int x205=0; int mx205=0; +int x206=0; int mx206=0; +int x207=0; int mx207=0; +int x208=0; int mx208=0; + +int y201=0; int my201=0; +int y202=0; int my202=0; +int y203=0; int my203=0; +int y204=0; int my204=0; +int y205=0; int my205=0; +int y206=0; int my206=0; + +// ----- adr 3 --------- +char dm3_outs=0; +char mdm3_outs=0; + +int x301=0; int mx301=0; +int x302=0; int mx302=0; +int x303=0; int mx303=0; +int x304=0; int mx304=0; +int x305=0; int mx305=0; +int x306=0; int mx306=0; +int x307=0; int mx307=0; +int x308=0; int mx308=0; + +int y301=0; int my301=0; +int y302=0; int my302=0; +int y303=0; int my303=0; +int y304=0; int my304=0; +int y305=0; int my305=0; +int y306=0; int my306=0; + +// ----- adr 4 --------- +char dm4_outs=0; +char mdm4_outs=0; + +int x401=0; int mx401=0; +int x402=0; int mx402=0; +int x403=0; int mx403=0; +int x404=0; int mx404=0; +int x405=0; int mx405=0; +int x406=0; int mx406=0; +int x407=0; int mx407=0; +int x408=0; int mx408=0; + +int y401=0; int my401=0; +int y402=0; int my402=0; +int y403=0; int my403=0; +int y404=0; int my404=0; +int y405=0; int my405=0; +int y406=0; int my406=0; + + +/******************** for SM01 moduls *****************************/ +int sm_position=0; +char sm_outs =0; + +int msm_position=0; +char msm_outs =0; + + // ----- adr 1 --------- +int sm1_pos=0; +int sm1_mov=0; +int sm1_alr=0; + +int a101=0; int ma101=0; +int a102=0; int ma102=0; +int a103=0; int ma103=0; +int a104=0; int ma104=0; + +int b101=0; int mb101=0; +int b102=0; int mb102=0; + + +// ----- adr 2 --------- +int sm2_pos=0; +int sm2_mov=0; +int sm2_alr=0; + +int a201=0; int ma201=0; +int a202=0; int ma202=0; +int a203=0; int ma203=0; +int a204=0; int ma204=0; + +int b201=0; int mb201=0; +int b202=0; int mb202=0; + + + // ----- adr 3 --------- +int sm3_pos=0; +int sm3_mov=0; +int sm3_alr=0; + +int a301=0; int ma301=0; +int a302=0; int ma302=0; +int a303=0; int ma303=0; +int a304=0; int ma304=0; + +int b301=0; int mb301=0; +int b302=0; int mb302=0; + + + // ----- adr 4 --------- +int sm4_pos=0; +int sm4_mov=0; +int sm4_alr=0; + +int a401=0; int ma401=0; +int a402=0; int ma402=0; +int a403=0; int ma403=0; +int a404=0; int ma404=0; + +int b401=0; int mb401=0; +int b402=0; int mb402=0; + + + +/*************** for user *******************************************/ + +// ------------------------ +int t01=0; int t101=0; +int t02=0; int t102=0; +int t03=0; int t103=0; +int t04=0; int t104=0; +int t05=0; int t105=0; +int t06=0; int t106=0; +int t07=0; int t107=0; +int t08=0; int t108=0; +int t09=0; int t109=0; +int t10=0; int t110=0; + + +// --------------------------- +int vr000 = 0 ; +int vr001 = 2 ; +int vr002 = 0 ; +int vr003 = 0 ; +int vr004 = 0 ; +int vr005 = 0 ; +int vr007 = 0 ; +int vr008 = 0 ; +int vr009 = 0 ; +int vr010 = 0 ; +int vr011 = 0 ; +int vr012 = 0 ; +int vr013 = 0 ; + +int pr001 = 0 ; +int pr002 = 0 ; + +int al001 = 0 ; +int al002 = 1 ; +int al003 = 1 ; +int al004 = 0 ; +int al005 = 0 ; +int al006 = 0 ; +int al007 = 0 ; +int al008 = 0 ; +int al009 = 0 ; +int al010 = 0 ; +int al011 = 0 ; +int al012 = 0 ; +int al013 = 0 ; +int al014 = 0 ; + + + +
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/task_ob.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/src/f/task_ob.h Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000 @@ -0,0 +1,5 @@ +#ifndef TASK_OB_H +#define TASK_OB_H +int task_ob(); +#endif +
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/task_pb1.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/src/f/task_pb1.h Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000 @@ -0,0 +1,5 @@ +#ifndef TASK_PB1_H +#define TASK_PB1_H +int task_pb1(); +#endif +
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/task_pb2.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/src/f/task_pb2.h Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000 @@ -0,0 +1,5 @@ +#ifndef TASK_PB2_H +#define TASK_PB2_H +int task_pb2(); +#endif +
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/f/task_pb3.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/src/f/task_pb3.h Fri Feb 12 10:55:27 2021 +0000 @@ -0,0 +1,5 @@ +#ifndef TASK_PB3_H +#define TASK_PB3_H +int task_pb3(); +#endif +
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/main.cpp
--- a/src/main.cpp Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,623 +0,0 @@
-
-/*** PLC F446RE ***/
-// 512 KB Flash / 128 KB SRAM System / 4 KB SRAM Backup
-
-#include "mbed.h"
-#include "rtos.h"
-#include "AT45.h"
-#include "PCAL9555.h"
-
-#include "can.h"
-#include "config_io.h"
-#include "ext_vars.h"
-#include "set_vars.h"
-
-#include "task_ob.h"
-
-#define CAN_BAUD 50000 // скорость
-#define UART_BAUD 9600 // скорость
-#define MAX_SERL 30 // макс. длинна строки из usb/uart
-
-
-
-
-/******* создание локальных переменных *************************/
-
-int busin = 0;
-int t_sys = 0 ;
-
-char pc_buffer [MAX_SERL+2];
-int pc_i=0;
-int pc_im=0;
-
-float st_start=0.0;
-float st_end=0.0;
-float st_old=0.0;
-float st_cycl=0.0;
-float st_task=0.0;
-
-int new_outs=0;
-
-/********** прототипы локальных функций **********************/
-void read_inputs();
-void write_outs();
-void save_stat();
-void logic_tasks();
-void can_rw();
-void timers();
-void pc_rd();
-int read_val();
-
-/************** Threads **************************************/
-Thread read_uart;
-Thread work_can;
-RtosTimer t_10msec(&logic_tasks);
-
-
-/*************** старт программы PLC **************************/
-int main()
-{
- led=1;
- st.start();
-
- // ----- настраиваем CAN ------
- can.frequency(CAN_BAUD);
-
- //----- настраиваем порт USB ------
- pc.baud(UART_BAUD);
- pc.printf( "\r\n> START PLC \r\n");
- pc.printf(">CPU SystemCoreClock is %d Hz\r\n", SystemCoreClock);
-
-
- //------ проверка FLASH ----------
- pc.printf("> flash size: %d bytes \n", spif.device_size());
-
-
- //------- запускаем потоки Thread ------
- work_can.start(can_rw); // обмен информ. по CAN
- read_uart.start(pc_rd); // чтение UART
-
-
- //--- запускаем логич.задач по таймеру 10msec ------
- t_10msec.start(10);
-
-
- /*** обработка команд по USB ***/
- while (true) {
-
- if(t_sys<500){led=1;}else{led=0;}
- led_r=led;
-
- // проверяем usb
- if (pc_i>1 && pc_i==pc_im){
- pc_i = 0;
- //pc.printf("usb:%s",pc_buffer);
- //led = !led;
-
-
- // --- устанавливаем значение переменных ----
- if(strstr(pc_buffer,"=")){
-
- if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { vr000=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { vr001=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { vr002=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pr001=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
- if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pr002=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
-
- }
-
- // --- проверка значения переменных -----
- if(strstr(pc_buffer,"?")){
-
- if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { pc.printf( "vr000:%d\n", vr000); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { pc.printf( "vr001:%d\n", vr001); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { pc.printf( "vr002:%d\n", vr002); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pc.printf( "pr001:%d\n", pr001); }
- if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pc.printf( "pr002:%d\n", pr002); }
-
-
- // для контроля состояния
-
- if(strstr (pc_buffer,"dc_in")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d\n", x01,x02,x03,x04,x05,x06,x07,x08,x09,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16); }
- if(strstr (pc_buffer,"dc_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> outputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%\n", y01,y02,y03,y04,y05,y06,y07,y08); }
- if(strstr (pc_buffer,"an_in")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_in1=%f an_in2=%f an_in3=%f an_in4=%f \n", Vin_1, Vin_2, Vin_3, Vin_4 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"an_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_out1=%f an_out2=%f \n", Vout_1, Vout_2 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"stime")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> work cycle %f / using %f sec \n", st_cycl, st_task ); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"sm-1")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=1 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm1_pos, sm1_mov, sm1_alr, a101, a102, a103, a104, b101, b102 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"sm-2")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=2 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm2_pos, sm2_mov, sm2_alr, a201, a202, a203, a204, b201, b202 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"sm-3")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=3 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm3_pos, sm3_mov, sm3_alr, a301, a302, a303, a304, b301, b302 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"sm-4")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=4 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm4_pos, sm4_mov, sm4_alr, a401, a402, a403, a404, b401, b402 ); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"dm-1")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=1 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x101,x102,x103,x104,x105,x106,x107,x108, y101,y102,y103,y104,y105,y106 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"dm-2")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=2 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x201,x202,x203,x204,x205,x206,x207,x208, y201,y202,y203,y204,y205,y206 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"dm-3")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=3 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x301,x302,x303,x304,x305,x306,x307,x308, y301,y302,y303,y304,y305,y306 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"dm-4")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=4 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x401,x402,x403,x404,x405,x406,x407,x408, y401,y402,y403,y404,y405,y406 ); }
-
- }
-
- if(strstr (pc_buffer,"reset")) { NVIC_SystemReset() ; }
-
-
-
- }
-
- pc_im=pc_i;
- Thread::wait(100);
- }
-
-}
-
-
-/**************** дополнительные функции **********************/
-
-// логические задачи. вызываются для выполнения
-// каждые 10 мсек
-void logic_tasks(){
- // чтение сист.таймера
- st_start=st.read();
-
-
- // подготовка входн.информации
- timers();
- read_inputs();
-
- // логичкские задачи
- task_ob();
-
- // формирование выходн.информации
- write_outs();
- save_stat();
-
- // определяем реальное время цикла/использ.время
- st_end=st.read();
- st_task=st_end-st_start;
- st_cycl=st_start-st_old;
- st_old=st_start;
-
-}
-
-
-//----------------------------------------
-// установка выходов контроллера
-// в соответствии значения преременным
-void write_outs(){
- // устанавливаем локальные выходы ПЛК
- y_1=y01; y_5=y05;
- y_2=y02; y_6=y06;
- y_3=y03; y_7=y07;
- y_4=y04; y_8=y08;
-
- anout1=Vout_1;
- anout2=Vout_2;
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=1
- dm1_outs = 0;
- if(y106==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y106
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y105==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y105
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y104==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y104
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y103==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y103
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y102==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y102
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y101==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y101
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=2
- dm2_outs = 0;
- if(y206==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y206
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y205==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y205
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y204==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y204
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y203==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y203
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y202==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y202
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y201==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y201
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=3
- dm3_outs = 0;
- if(y306==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y306
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y305==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y305
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y304==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y304
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y303==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y303
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y302==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y302
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y301==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y301
-
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=4
- dm4_outs = 0;
- if(y406==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y406
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y405==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y405
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y404==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y404
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y403==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y403
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y402==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y402
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y401==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y401
-
-
- // при изменении по DM0806 посылаем в CAN
- if(dm1_outs!=mdm1_outs || dm2_outs!=mdm2_outs || dm3_outs!=mdm3_outs || dm4_outs!=mdm4_outs){
- int _id=50;
- char _b1= dm1_outs;
- char _b2= dm2_outs ;
- char _b3= dm3_outs ;
- char _b4= dm4_outs ;
- can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
- }
-
-
- // упаковываем выходы для SM01 ADR=1-4
- sm_outs=0;
- if(b402==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b402
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b401==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b401
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b302==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b302
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b301==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b301
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b202==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b202
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b201==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b201
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b102==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b102
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b101==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b101
-
-
- // при изменении по SM01 посылаем в CAN
- if(sm_outs != msm_outs || sm_position != msm_position){
- int _id=60;
- char _b1=dm1_outs;
- char _b2= sm_position / 100 ;
- char _b3= (sm_position - _b2*100) / 10 ;
- char _b4= (sm_position - _b2*100 - _b3*10) ;
- can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
- }
-
-
-}
-
-
-//----------------------------------------
-// формирование значения переменных
-// в соответствии с сигналами на входах контроллера
-// и принятой по CAN информацией
-void read_inputs(){
- // считываем локальные выходы ПЛК
- busin=inps;
- if(busin & 1){ x01=0; }else{ x01=1;}
- if(busin & 2){ x02=0; }else{ x02=1;}
- if(busin & 4){ x03=0; }else{ x03=1;}
- if(busin & 8){ x04=0; }else{ x04=1;}
- if(busin & 16){ x05=0; }else{ x05=1;}
- if(busin & 32){ x06=0; }else{ x06=1;}
- if(busin & 64){ x07=0; }else{ x07=1;}
- if(busin & 128){ x08=0; }else{ x08=1;}
- if(busin & 256){ x09=0; }else{ x09=1;}
- if(busin & 512){ x10=0; }else{ x10=1;}
- if(busin & 1024){ x11=0; }else{ x11=1;}
- if(busin & 2048){ x12=0; }else{ x12=1;}
- if(busin & 4096){ x13=0; }else{ x13=1;}
- if(busin & 8192){ x14=0; }else{ x14=1;}
- if(busin & 16384){ x15=0; }else{ x15=1;}
- if(busin & 32768){ x16=0; }else{ x16=1;}
-
- Vin_1 = aninp1;
- Vin_2 = aninp2;
- Vin_3 = aninp3;
- Vin_4 = aninp4;
-
- // проверяем принятые посылки CAN
- int resalt=1;
- while(resalt==1){
- resalt=can_select_rd();
- if(resalt==1){
-
- // inps from DM ADR=1
- if(r_id==51){
- if( r_b1&1 ){ x101=1; } else { x101=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x102=1; } else { x102=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x103=1; } else { x103=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x104=1; } else { x104=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x105=1; } else { x105=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x106=1; } else { x106=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x107=1; } else { x107=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x108=1; } else { x108=0; }
- }
-
- // inps from DM ADR=2
- if(r_id==52){
- if( r_b1&1 ){ x201=1; } else { x201=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x202=1; } else { x202=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x203=1; } else { x203=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x204=1; } else { x204=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x205=1; } else { x205=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x206=1; } else { x206=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x207=1; } else { x207=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x208=1; } else { x208=0; }
- }
-
- // inps from DM ADR=3
- if(r_id==53){
- if( r_b1&1 ){ x301=1; } else { x301=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x302=1; } else { x302=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x303=1; } else { x303=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x304=1; } else { x304=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x305=1; } else { x305=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x306=1; } else { x306=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x307=1; } else { x307=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x308=1; } else { x308=0; }
- }
-
- // inps from DM ADR=4
- if(r_id==54){
- if( r_b1&1 ){ x401=1; } else { x401=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x402=1; } else { x402=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x403=1; } else { x403=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x404=1; } else { x404=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x405=1; } else { x405=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x406=1; } else { x406=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x407=1; } else { x407=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x408=1; } else { x408=0; }
- }
-
- // inps from SM ADR=1
- if(r_id==61){
- if(r_b1 & 4) { a101=1; } else{ a101=0; }
- if(r_b1 & 8) { a102=1; } else{ a102=0; }
- if(r_b1 & 16){ a103=1; } else{ a103=0; }
- if(r_b1 & 32){ a104=1; } else{ a104=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm1_mov=1; } else{ sm1_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm1_alr=1; } else{ sm1_alr=0; }
- sm1_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
- // inps from SM ADR=2
- if(r_id==62){
- if(r_b1 & 4) { a201=1; } else{ a201=0; }
- if(r_b1 & 8) { a202=1; } else{ a202=0; }
- if(r_b1 & 16){ a203=1; } else{ a203=0; }
- if(r_b1 & 32){ a204=1; } else{ a204=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm2_mov=1; } else{ sm2_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm2_alr=1; } else{ sm2_alr=0; }
- sm2_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
- // inps from SM ADR=3
- if(r_id==63){
- if(r_b1 & 4) { a301=1; } else{ a301=0; }
- if(r_b1 & 8) { a302=1; } else{ a302=0; }
- if(r_b1 & 16){ a303=1; } else{ a303=0; }
- if(r_b1 & 32){ a304=1; } else{ a304=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm3_mov=1; } else{ sm3_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm3_alr=1; } else{ sm3_alr=0; }
- sm3_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
- // inps from SM ADR=4
- if(r_id==64){
- if(r_b1 & 4) { a401=1; } else{ a401=0; }
- if(r_b1 & 8) { a402=1; } else{ a402=0; }
- if(r_b1 & 16){ a403=1; } else{ a403=0; }
- if(r_b1 & 32){ a404=1; } else{ a404=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm4_mov=1; } else{ sm4_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm4_alr=1; } else{ sm4_alr=0; }
- sm4_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
-
-
- }
- }
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// сохранение значения переменных для обработки
-// в след.цикле (установка, сброс)
-void save_stat(){
-
- mx01=x01; mx02=x02; mx03=x03; mx04=x04;
- mx05=x05; mx06=x06; mx07=x07; mx08=x08;
- mx09=x09; mx10=x10; mx11=x11; mx12=x12;
- mx13=x13; mx14=x14; mx15=x15; mx16=x16;
- my01=y01; my02=y02; my03=y03; my04=y04;
- my05=y05; my06=y06; my07=y07; my08=y08;
-
- mx101=x101; mx102=x102; mx103=x103; mx104=x104;
- mx105=x105; mx106=x106; mx107=x107; mx108=x108;
- mx201=x201; mx202=x202; mx203=x103; mx204=x104;
- mx205=x205; mx206=x206; mx207=x107; mx208=x108;
- mx301=x301; mx302=x302; mx303=x303; mx304=x304;
- mx305=x305; mx306=x306; mx307=x307; mx308=x308;
- mx401=x401; mx402=x402; mx403=x403; mx404=x404;
- mx405=x405; mx406=x406; mx407=x407; mx408=x408;
- my101=y101; my102=y102; my103=y103;
- my104=y104; my105=y105; my106=y106;
- my201=y201; my202=y202; my203=y203;
- my204=y204; my205=y205; my206=y206;
- my301=y301; my302=y302; my303=y303;
- my304=y304; my305=y305; my306=y306;
- my401=y401; my402=y402; my403=y403;
- my404=y404; my405=y405; my406=y406;
-
- ma101=a101; ma102=a102; ma103=a103; ma104=a104;
- ma201=a201; ma202=a202; ma203=a203; ma204=a204;
- ma301=a301; ma302=a302; ma303=a303; ma304=a304;
- ma401=a401; ma402=a402; ma403=a403; ma404=a404;
- mb101=b101; mb102=b102; mb201=b201; mb202=b202;
- mb301=b301; mb302=b302; mb401=b401; mb402=b402;
-
- msm_outs=sm_outs;
- msm_position=sm_position;
-
- mdm1_outs=dm1_outs;
- mdm2_outs=dm2_outs;
- mdm3_outs=dm3_outs;
- mdm4_outs=dm4_outs;
-
-
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// изменение значения секундных и милисекундных таймеров
-// (дискретность 10 мсек)
-void timers(){
-
- int i = 10 ; // время цикла в 10мсек
- int max1=30000; // макс. значение для мсек таймеров (30мин)
- int max2=18000; // макс. значение для сек таймеров (5час)
-
- // timers, 10ms
- if(t_sys<1000){
- t_sys=t_sys+i;
- }else{
- t_sys = 0;
- if(t101<max2){t101=t101+1;}
- if(t102<max2){t102=t102+1;}
- if(t103<max2){t103=t103+1;}
- if(t104<max2){t104=t104+1;}
- if(t105<max2){t105=t105+1;}
- if(t106<max2){t106=t106+1;}
- if(t107<max2){t107=t107+1;}
- if(t108<max2){t108=t108+1;}
- if(t109<max2){t109=t109+1;}
- if(t110<max2){t110=t110+1;}
- }
-
- if(t01<max1){t01=t01+i;}
- if(t02<max1){t02=t02+i;}
- if(t03<max1){t03=t03+i;}
- if(t04<max1){t04=t04+i;}
- if(t05<max1){t05=t05+i;}
- if(t06<max1){t06=t06+i;}
- if(t07<max1){t07=t07+i;}
- if(t08<max1){t08=t08+i;}
- if(t09<max1){t09=t09+i;}
- if(t10<max1){t10=t10+i;}
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// прием и отправка посылок
-// по CAN шине
-void can_rw()
-{
- CANMessage msg_w;
- CANMessage msg_r;
-
- for(int i=0; i<=10; i++){ r_mess_id[i]=0; w_mess_id[i]=0; }
- for(int i=0; i<=40; i++){ r_mess_data[i]=0; w_mess_data[i]=0; }
-
-
- while (true){
-
- // проверяем, если есть новая посылка
- // то помещаем в очередь can_save_rd()
- if(can.read(msg_r)){
- int id = msg_r.id;
- char b1 = msg_r.data[0];
- char b2 = msg_r.data[1];
- char b3 = msg_r.data[2];
- char b4 = msg_r.data[3];
- can_save_rd(id,b1,b2,b3,b4);
- led_b = !led_b;
- }
-
-
- // проверяем очередь на отправку can_select_wr()
- // и если есть , то отправляем
- if(can_select_wr()){
- msg_w.len = 4;
- msg_w.id = w_id;
- msg_w.data[0] = w_b1;
- msg_w.data[1] = w_b2;
- msg_w.data[2] = w_b3;
- msg_w.data[3] = w_b4;
- can.write(msg_w);
-
- if(can.tderror()){ led_b = !led_b; w_alr=1; } else { w_alr=0; }
-
- }
-
-
- Thread::wait(2);
- }
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// посимвольный прием из USB и сохранение
-// информации в буфере, обрабатывается после того как все принято
-void pc_rd()
-{
- sprintf(pc_buffer, "buff_ok");
- while(1)
- {
- if( pc.readable() )
- {
- pc_buffer[pc_i] = pc.getc();
- if(pc_i<MAX_SERL){pc_i++; }
- pc_buffer[pc_i]=0;
- }
- }
-}
-
-//----------------------------------------
-// поиск и чтение значения из строки
-// возвращает целое число.
-int read_val() {
- char inp_c[10];
- int val=0;
- int i=0;
- int p=0;
-
- while(p<MAX_SERL){
- if(pc_buffer[p]=='='){ break ; }
- p++;
- }
-
- p++;
- i=0; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=1; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=2; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=3; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=4; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=5; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- inp_c[6]=0 ;
-
- val = atoi(inp_c);
- return val;
-}
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/set_vars.h --- a/src/set_vars.h Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,251 +0,0 @@ - - /******* inp-out PLC ************************************/ - -int x01=0; int mx01=0; -int x02=0; int mx02=0; -int x03=0; int mx03=0; -int x04=0; int mx04=0; -int x05=0; int mx05=0; -int x06=0; int mx06=0; -int x07=0; int mx07=0; -int x08=0; int mx08=0; -int x09=0; int mx09=0; -int x10=0; int mx10=0; -int x11=0; int mx11=0; -int x12=0; int mx12=0; -int x13=0; int mx13=0; -int x14=0; int mx14=0; -int x15=0; int mx15=0; -int x16=0; int mx16=0; - - -int y01=0; int my01=0; -int y02=0; int my02=0; -int y03=0; int my03=0; -int y04=0; int my04=0; -int y05=0; int my05=0; -int y06=0; int my06=0; -int y07=0; int my07=0; -int y08=0; int my08=0; - - -float Vin_1=0.0; -float Vin_2=0.0; -float Vin_3=0.0; -float Vin_4=0.0; - -float Vout_1=0.0; -float Vout_2=0.0; - - -int r_mess_id[10]; int w_mess_id[10]; -char r_mess_data[40]; char w_mess_data[40]; - -int r_id=0 ; int w_id=0 ; -char r_b1=0 ; char w_b1=0 ; -char r_b2=0 ; char w_b2=0 ; -char r_b3=0 ; char w_b3=0 ; -char r_b4=0 ; char w_b4=0 ; - int w_alr=0 ; - - - -/****************** DM0806 moduls *********************************/ - -// ----- adr 1 --------- -char dm1_outs=0; -char mdm1_outs=0; - -int x101=0; int mx101=0; -int x102=0; int mx102=0; -int x103=0; int mx103=0; -int x104=0; int mx104=0; -int x105=0; int mx105=0; -int x106=0; int mx106=0; -int x107=0; int mx107=0; -int x108=0; int mx108=0; - -int y101=0; int my101=0; -int y102=0; int my102=0; -int y103=0; int my103=0; -int y104=0; int my104=0; -int y105=0; int my105=0; -int y106=0; int my106=0; - - -// ----- adr 2 --------- -char dm2_outs=0; -char mdm2_outs=0; - -int x201=0; int mx201=0; -int x202=0; int mx202=0; -int x203=0; int mx203=0; -int x204=0; int mx204=0; -int x205=0; int mx205=0; -int x206=0; int mx206=0; -int x207=0; int mx207=0; -int x208=0; int mx208=0; - -int y201=0; int my201=0; -int y202=0; int my202=0; -int y203=0; int my203=0; -int y204=0; int my204=0; -int y205=0; int my205=0; -int y206=0; int my206=0; - -// ----- adr 3 --------- -char dm3_outs=0; -char mdm3_outs=0; - -int x301=0; int mx301=0; -int x302=0; int mx302=0; -int x303=0; int mx303=0; -int x304=0; int mx304=0; -int x305=0; int mx305=0; -int x306=0; int mx306=0; -int x307=0; int mx307=0; -int x308=0; int mx308=0; - -int y301=0; int my301=0; -int y302=0; int my302=0; -int y303=0; int my303=0; -int y304=0; int my304=0; -int y305=0; int my305=0; -int y306=0; int my306=0; - -// ----- adr 4 --------- -char dm4_outs=0; -char mdm4_outs=0; - -int x401=0; int mx401=0; -int x402=0; int mx402=0; -int x403=0; int mx403=0; -int x404=0; int mx404=0; -int x405=0; int mx405=0; -int x406=0; int mx406=0; -int x407=0; int mx407=0; -int x408=0; int mx408=0; - -int y401=0; int my401=0; -int y402=0; int my402=0; -int y403=0; int my403=0; -int y404=0; int my404=0; -int y405=0; int my405=0; -int y406=0; int my406=0; - - -/******************** for SM01 moduls *****************************/ -int sm_position=0; -char sm_outs =0; - -int msm_position=0; -char msm_outs =0; - - // ----- adr 1 --------- -int sm1_pos=0; -int sm1_mov=0; -int sm1_alr=0; - -int a101=0; int ma101=0; -int a102=0; int ma102=0; -int a103=0; int ma103=0; -int a104=0; int ma104=0; - -int b101=0; int mb101=0; -int b102=0; int mb102=0; - - -// ----- adr 2 --------- -int sm2_pos=0; -int sm2_mov=0; -int sm2_alr=0; - -int a201=0; int ma201=0; -int a202=0; int ma202=0; -int a203=0; int ma203=0; -int a204=0; int ma204=0; - -int b201=0; int mb201=0; -int b202=0; int mb202=0; - - - // ----- adr 3 --------- -int sm3_pos=0; -int sm3_mov=0; -int sm3_alr=0; - -int a301=0; int ma301=0; -int a302=0; int ma302=0; -int a303=0; int ma303=0; -int a304=0; int ma304=0; - -int b301=0; int mb301=0; -int b302=0; int mb302=0; - - - // ----- adr 4 --------- -int sm4_pos=0; -int sm4_mov=0; -int sm4_alr=0; - -int a401=0; int ma401=0; -int a402=0; int ma402=0; -int a403=0; int ma403=0; -int a404=0; int ma404=0; - -int b401=0; int mb401=0; -int b402=0; int mb402=0; - - - -/*************** for user *******************************************/ - -// ------------------------ -int t01=0; int t101=0; -int t02=0; int t102=0; -int t03=0; int t103=0; -int t04=0; int t104=0; -int t05=0; int t105=0; -int t06=0; int t106=0; -int t07=0; int t107=0; -int t08=0; int t108=0; -int t09=0; int t109=0; -int t10=0; int t110=0; - - -// --------------------------- -int vr000 = 0 ; -int vr001 = 2 ; -int vr002 = 0 ; -int vr003 = 0 ; -int vr004 = 0 ; -int vr005 = 0 ; -int vr007 = 0 ; -int vr008 = 0 ; -int vr009 = 0 ; -int vr010 = 0 ; -int vr011 = 0 ; -int vr012 = 0 ; -int vr013 = 0 ; - -int pr001 = 0 ; -int pr002 = 0 ; - -int al001 = 0 ; -int al002 = 1 ; -int al003 = 1 ; -int al004 = 0 ; -int al005 = 0 ; -int al006 = 0 ; -int al007 = 0 ; -int al008 = 0 ; -int al009 = 0 ; -int al010 = 0 ; -int al011 = 0 ; -int al012 = 0 ; -int al013 = 0 ; -int al014 = 0 ; - - - -
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/task_ob.h --- a/src/task_ob.h Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,5 +0,0 @@ -#ifndef TASK_OB_H -#define TASK_OB_H -int task_ob(); -#endif -
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/task_pb1.h --- a/src/task_pb1.h Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,5 +0,0 @@ -#ifndef TASK_PB1_H -#define TASK_PB1_H -int task_pb1(); -#endif -
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/task_pb2.h --- a/src/task_pb2.h Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,5 +0,0 @@ -#ifndef TASK_PB2_H -#define TASK_PB2_H -int task_pb2(); -#endif -
diff -r 3768b56b12e7 -r 439534d6bb89 src/task_pb3.h --- a/src/task_pb3.h Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,5 +0,0 @@ -#ifndef TASK_PB3_H -#define TASK_PB3_H -int task_pb3(); -#endif -