Oleg Bogachev
PLC 16 in / 8 rev / an in-out / CAN
Dependencies: PCAL955x mbed mbed-rtos AT45
Diff: src/main.cpp
- Revision:
- 2:439534d6bb89
- Parent:
- 1:3768b56b12e7
--- a/src/main.cpp Mon Feb 08 05:14:32 2021 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,623 +0,0 @@
-
-/*** PLC F446RE ***/
-// 512 KB Flash / 128 KB SRAM System / 4 KB SRAM Backup
-
-#include "mbed.h"
-#include "rtos.h"
-#include "AT45.h"
-#include "PCAL9555.h"
-
-#include "can.h"
-#include "config_io.h"
-#include "ext_vars.h"
-#include "set_vars.h"
-
-#include "task_ob.h"
-
-#define CAN_BAUD 50000 // скорость
-#define UART_BAUD 9600 // скорость
-#define MAX_SERL 30 // макс. длинна строки из usb/uart
-
-
-
-
-/******* создание локальных переменных *************************/
-
-int busin = 0;
-int t_sys = 0 ;
-
-char pc_buffer [MAX_SERL+2];
-int pc_i=0;
-int pc_im=0;
-
-float st_start=0.0;
-float st_end=0.0;
-float st_old=0.0;
-float st_cycl=0.0;
-float st_task=0.0;
-
-int new_outs=0;
-
-/********** прототипы локальных функций **********************/
-void read_inputs();
-void write_outs();
-void save_stat();
-void logic_tasks();
-void can_rw();
-void timers();
-void pc_rd();
-int read_val();
-
-/************** Threads **************************************/
-Thread read_uart;
-Thread work_can;
-RtosTimer t_10msec(&logic_tasks);
-
-
-/*************** старт программы PLC **************************/
-int main()
-{
- led=1;
- st.start();
-
- // ----- настраиваем CAN ------
- can.frequency(CAN_BAUD);
-
- //----- настраиваем порт USB ------
- pc.baud(UART_BAUD);
- pc.printf( "\r\n> START PLC \r\n");
- pc.printf(">CPU SystemCoreClock is %d Hz\r\n", SystemCoreClock);
-
-
- //------ проверка FLASH ----------
- pc.printf("> flash size: %d bytes \n", spif.device_size());
-
-
- //------- запускаем потоки Thread ------
- work_can.start(can_rw); // обмен информ. по CAN
- read_uart.start(pc_rd); // чтение UART
-
-
- //--- запускаем логич.задач по таймеру 10msec ------
- t_10msec.start(10);
-
-
- /*** обработка команд по USB ***/
- while (true) {
-
- if(t_sys<500){led=1;}else{led=0;}
- led_r=led;
-
- // проверяем usb
- if (pc_i>1 && pc_i==pc_im){
- pc_i = 0;
- //pc.printf("usb:%s",pc_buffer);
- //led = !led;
-
-
- // --- устанавливаем значение переменных ----
- if(strstr(pc_buffer,"=")){
-
- if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { vr000=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { vr001=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { vr002=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pr001=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
- if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pr002=read_val(); pc.printf( "ok\n"); }
-
- }
-
- // --- проверка значения переменных -----
- if(strstr(pc_buffer,"?")){
-
- if(strstr (pc_buffer,"vr000")) { pc.printf( "vr000:%d\n", vr000); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr001")) { pc.printf( "vr001:%d\n", vr001); }
- if(strstr (pc_buffer,"vr002")) { pc.printf( "vr002:%d\n", vr002); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"pr001")) { pc.printf( "pr001:%d\n", pr001); }
- if(strstr (pc_buffer,"pr002")) { pc.printf( "pr002:%d\n", pr002); }
-
-
- // для контроля состояния
-
- if(strstr (pc_buffer,"dc_in")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d%d\n", x01,x02,x03,x04,x05,x06,x07,x08,x09,x10,x11,x12,x13,x14,x15,x16); }
- if(strstr (pc_buffer,"dc_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> outputs:%d%d%d%d%d%d%d%d%\n", y01,y02,y03,y04,y05,y06,y07,y08); }
- if(strstr (pc_buffer,"an_in")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_in1=%f an_in2=%f an_in3=%f an_in4=%f \n", Vin_1, Vin_2, Vin_3, Vin_4 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"an_out")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> an_out1=%f an_out2=%f \n", Vout_1, Vout_2 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"stime")) { pc.printf( "\n--- PLC --- \n> work cycle %f / using %f sec \n", st_cycl, st_task ); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"sm-1")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=1 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm1_pos, sm1_mov, sm1_alr, a101, a102, a103, a104, b101, b102 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"sm-2")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=2 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm2_pos, sm2_mov, sm2_alr, a201, a202, a203, a204, b201, b202 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"sm-3")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=3 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm3_pos, sm3_mov, sm3_alr, a301, a302, a303, a304, b301, b302 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"sm-4")) { pc.printf( "\n--- modul SM01 adr=4 --- \n> car position-%d moving-%d alarm-%d \n> inputs %d-%d-%d-%d outputs %d-%d \n", sm4_pos, sm4_mov, sm4_alr, a401, a402, a403, a404, b401, b402 ); }
-
- if(strstr (pc_buffer,"dm-1")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=1 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x101,x102,x103,x104,x105,x106,x107,x108, y101,y102,y103,y104,y105,y106 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"dm-2")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=2 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x201,x202,x203,x204,x205,x206,x207,x208, y201,y202,y203,y204,y205,y206 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"dm-3")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=3 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x301,x302,x303,x304,x305,x306,x307,x308, y301,y302,y303,y304,y305,y306 ); }
- if(strstr (pc_buffer,"dm-4")) { pc.printf( "\n--- modul DM0806 adr=4 --- \n> inputs:%d%d%d%d%d%d%d%d% \n> outputs:%d%d%d%d%d%d% \n", x401,x402,x403,x404,x405,x406,x407,x408, y401,y402,y403,y404,y405,y406 ); }
-
- }
-
- if(strstr (pc_buffer,"reset")) { NVIC_SystemReset() ; }
-
-
-
- }
-
- pc_im=pc_i;
- Thread::wait(100);
- }
-
-}
-
-
-/**************** дополнительные функции **********************/
-
-// логические задачи. вызываются для выполнения
-// каждые 10 мсек
-void logic_tasks(){
- // чтение сист.таймера
- st_start=st.read();
-
-
- // подготовка входн.информации
- timers();
- read_inputs();
-
- // логичкские задачи
- task_ob();
-
- // формирование выходн.информации
- write_outs();
- save_stat();
-
- // определяем реальное время цикла/использ.время
- st_end=st.read();
- st_task=st_end-st_start;
- st_cycl=st_start-st_old;
- st_old=st_start;
-
-}
-
-
-//----------------------------------------
-// установка выходов контроллера
-// в соответствии значения преременным
-void write_outs(){
- // устанавливаем локальные выходы ПЛК
- y_1=y01; y_5=y05;
- y_2=y02; y_6=y06;
- y_3=y03; y_7=y07;
- y_4=y04; y_8=y08;
-
- anout1=Vout_1;
- anout2=Vout_2;
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=1
- dm1_outs = 0;
- if(y106==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y106
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y105==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y105
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y104==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y104
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y103==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y103
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y102==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y102
- dm1_outs = dm1_outs << 1;
- if(y101==1){dm1_outs = dm1_outs |1;} // y101
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=2
- dm2_outs = 0;
- if(y206==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y206
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y205==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y205
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y204==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y204
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y203==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y203
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y202==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y202
- dm2_outs = dm2_outs << 1;
- if(y201==1){dm2_outs = dm2_outs |1;} // y201
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=3
- dm3_outs = 0;
- if(y306==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y306
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y305==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y305
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y304==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y304
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y303==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y303
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y302==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y302
- dm3_outs = dm3_outs << 1;
- if(y301==1){dm3_outs = dm3_outs |1;} // y301
-
-
- // упаковываем выходы для DM0806 ADR=4
- dm4_outs = 0;
- if(y406==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y406
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y405==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y405
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y404==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y404
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y403==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y403
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y402==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y402
- dm4_outs = dm4_outs << 1;
- if(y401==1){dm4_outs = dm4_outs |1;} // y401
-
-
- // при изменении по DM0806 посылаем в CAN
- if(dm1_outs!=mdm1_outs || dm2_outs!=mdm2_outs || dm3_outs!=mdm3_outs || dm4_outs!=mdm4_outs){
- int _id=50;
- char _b1= dm1_outs;
- char _b2= dm2_outs ;
- char _b3= dm3_outs ;
- char _b4= dm4_outs ;
- can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
- }
-
-
- // упаковываем выходы для SM01 ADR=1-4
- sm_outs=0;
- if(b402==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b402
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b401==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b401
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b302==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b302
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b301==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b301
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b202==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b202
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b201==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b201
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b102==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b102
- sm_outs = sm_outs << 1;
- if(b101==1){sm_outs = sm_outs |1;} // b101
-
-
- // при изменении по SM01 посылаем в CAN
- if(sm_outs != msm_outs || sm_position != msm_position){
- int _id=60;
- char _b1=dm1_outs;
- char _b2= sm_position / 100 ;
- char _b3= (sm_position - _b2*100) / 10 ;
- char _b4= (sm_position - _b2*100 - _b3*10) ;
- can_save_wr(_id,_b1,_b2,_b3,_b4);
- }
-
-
-}
-
-
-//----------------------------------------
-// формирование значения переменных
-// в соответствии с сигналами на входах контроллера
-// и принятой по CAN информацией
-void read_inputs(){
- // считываем локальные выходы ПЛК
- busin=inps;
- if(busin & 1){ x01=0; }else{ x01=1;}
- if(busin & 2){ x02=0; }else{ x02=1;}
- if(busin & 4){ x03=0; }else{ x03=1;}
- if(busin & 8){ x04=0; }else{ x04=1;}
- if(busin & 16){ x05=0; }else{ x05=1;}
- if(busin & 32){ x06=0; }else{ x06=1;}
- if(busin & 64){ x07=0; }else{ x07=1;}
- if(busin & 128){ x08=0; }else{ x08=1;}
- if(busin & 256){ x09=0; }else{ x09=1;}
- if(busin & 512){ x10=0; }else{ x10=1;}
- if(busin & 1024){ x11=0; }else{ x11=1;}
- if(busin & 2048){ x12=0; }else{ x12=1;}
- if(busin & 4096){ x13=0; }else{ x13=1;}
- if(busin & 8192){ x14=0; }else{ x14=1;}
- if(busin & 16384){ x15=0; }else{ x15=1;}
- if(busin & 32768){ x16=0; }else{ x16=1;}
-
- Vin_1 = aninp1;
- Vin_2 = aninp2;
- Vin_3 = aninp3;
- Vin_4 = aninp4;
-
- // проверяем принятые посылки CAN
- int resalt=1;
- while(resalt==1){
- resalt=can_select_rd();
- if(resalt==1){
-
- // inps from DM ADR=1
- if(r_id==51){
- if( r_b1&1 ){ x101=1; } else { x101=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x102=1; } else { x102=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x103=1; } else { x103=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x104=1; } else { x104=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x105=1; } else { x105=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x106=1; } else { x106=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x107=1; } else { x107=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x108=1; } else { x108=0; }
- }
-
- // inps from DM ADR=2
- if(r_id==52){
- if( r_b1&1 ){ x201=1; } else { x201=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x202=1; } else { x202=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x203=1; } else { x203=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x204=1; } else { x204=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x205=1; } else { x205=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x206=1; } else { x206=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x207=1; } else { x207=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x208=1; } else { x208=0; }
- }
-
- // inps from DM ADR=3
- if(r_id==53){
- if( r_b1&1 ){ x301=1; } else { x301=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x302=1; } else { x302=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x303=1; } else { x303=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x304=1; } else { x304=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x305=1; } else { x305=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x306=1; } else { x306=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x307=1; } else { x307=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x308=1; } else { x308=0; }
- }
-
- // inps from DM ADR=4
- if(r_id==54){
- if( r_b1&1 ){ x401=1; } else { x401=0; }
- if((r_b1>>1)&1){ x402=1; } else { x402=0; }
- if((r_b1>>2)&1){ x403=1; } else { x403=0; }
- if((r_b1>>3)&1){ x404=1; } else { x404=0; }
- if((r_b1>>4)&1){ x405=1; } else { x405=0; }
- if((r_b1>>5)&1){ x406=1; } else { x406=0; }
- if((r_b1>>6)&1){ x407=1; } else { x407=0; }
- if((r_b1>>7)&1){ x408=1; } else { x408=0; }
- }
-
- // inps from SM ADR=1
- if(r_id==61){
- if(r_b1 & 4) { a101=1; } else{ a101=0; }
- if(r_b1 & 8) { a102=1; } else{ a102=0; }
- if(r_b1 & 16){ a103=1; } else{ a103=0; }
- if(r_b1 & 32){ a104=1; } else{ a104=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm1_mov=1; } else{ sm1_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm1_alr=1; } else{ sm1_alr=0; }
- sm1_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
- // inps from SM ADR=2
- if(r_id==62){
- if(r_b1 & 4) { a201=1; } else{ a201=0; }
- if(r_b1 & 8) { a202=1; } else{ a202=0; }
- if(r_b1 & 16){ a203=1; } else{ a203=0; }
- if(r_b1 & 32){ a204=1; } else{ a204=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm2_mov=1; } else{ sm2_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm2_alr=1; } else{ sm2_alr=0; }
- sm2_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
- // inps from SM ADR=3
- if(r_id==63){
- if(r_b1 & 4) { a301=1; } else{ a301=0; }
- if(r_b1 & 8) { a302=1; } else{ a302=0; }
- if(r_b1 & 16){ a303=1; } else{ a303=0; }
- if(r_b1 & 32){ a304=1; } else{ a304=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm3_mov=1; } else{ sm3_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm3_alr=1; } else{ sm3_alr=0; }
- sm3_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
- // inps from SM ADR=4
- if(r_id==64){
- if(r_b1 & 4) { a401=1; } else{ a401=0; }
- if(r_b1 & 8) { a402=1; } else{ a402=0; }
- if(r_b1 & 16){ a403=1; } else{ a403=0; }
- if(r_b1 & 32){ a404=1; } else{ a404=0; }
- if(r_b1 & 64){ sm4_mov=1; } else{ sm4_mov=0; }
- if(r_b1 & 128){ sm4_alr=1; } else{ sm4_alr=0; }
- sm4_pos = r_b2*100+r_b3*10+r_b4;
- }
-
-
-
- }
- }
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// сохранение значения переменных для обработки
-// в след.цикле (установка, сброс)
-void save_stat(){
-
- mx01=x01; mx02=x02; mx03=x03; mx04=x04;
- mx05=x05; mx06=x06; mx07=x07; mx08=x08;
- mx09=x09; mx10=x10; mx11=x11; mx12=x12;
- mx13=x13; mx14=x14; mx15=x15; mx16=x16;
- my01=y01; my02=y02; my03=y03; my04=y04;
- my05=y05; my06=y06; my07=y07; my08=y08;
-
- mx101=x101; mx102=x102; mx103=x103; mx104=x104;
- mx105=x105; mx106=x106; mx107=x107; mx108=x108;
- mx201=x201; mx202=x202; mx203=x103; mx204=x104;
- mx205=x205; mx206=x206; mx207=x107; mx208=x108;
- mx301=x301; mx302=x302; mx303=x303; mx304=x304;
- mx305=x305; mx306=x306; mx307=x307; mx308=x308;
- mx401=x401; mx402=x402; mx403=x403; mx404=x404;
- mx405=x405; mx406=x406; mx407=x407; mx408=x408;
- my101=y101; my102=y102; my103=y103;
- my104=y104; my105=y105; my106=y106;
- my201=y201; my202=y202; my203=y203;
- my204=y204; my205=y205; my206=y206;
- my301=y301; my302=y302; my303=y303;
- my304=y304; my305=y305; my306=y306;
- my401=y401; my402=y402; my403=y403;
- my404=y404; my405=y405; my406=y406;
-
- ma101=a101; ma102=a102; ma103=a103; ma104=a104;
- ma201=a201; ma202=a202; ma203=a203; ma204=a204;
- ma301=a301; ma302=a302; ma303=a303; ma304=a304;
- ma401=a401; ma402=a402; ma403=a403; ma404=a404;
- mb101=b101; mb102=b102; mb201=b201; mb202=b202;
- mb301=b301; mb302=b302; mb401=b401; mb402=b402;
-
- msm_outs=sm_outs;
- msm_position=sm_position;
-
- mdm1_outs=dm1_outs;
- mdm2_outs=dm2_outs;
- mdm3_outs=dm3_outs;
- mdm4_outs=dm4_outs;
-
-
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// изменение значения секундных и милисекундных таймеров
-// (дискретность 10 мсек)
-void timers(){
-
- int i = 10 ; // время цикла в 10мсек
- int max1=30000; // макс. значение для мсек таймеров (30мин)
- int max2=18000; // макс. значение для сек таймеров (5час)
-
- // timers, 10ms
- if(t_sys<1000){
- t_sys=t_sys+i;
- }else{
- t_sys = 0;
- if(t101<max2){t101=t101+1;}
- if(t102<max2){t102=t102+1;}
- if(t103<max2){t103=t103+1;}
- if(t104<max2){t104=t104+1;}
- if(t105<max2){t105=t105+1;}
- if(t106<max2){t106=t106+1;}
- if(t107<max2){t107=t107+1;}
- if(t108<max2){t108=t108+1;}
- if(t109<max2){t109=t109+1;}
- if(t110<max2){t110=t110+1;}
- }
-
- if(t01<max1){t01=t01+i;}
- if(t02<max1){t02=t02+i;}
- if(t03<max1){t03=t03+i;}
- if(t04<max1){t04=t04+i;}
- if(t05<max1){t05=t05+i;}
- if(t06<max1){t06=t06+i;}
- if(t07<max1){t07=t07+i;}
- if(t08<max1){t08=t08+i;}
- if(t09<max1){t09=t09+i;}
- if(t10<max1){t10=t10+i;}
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// прием и отправка посылок
-// по CAN шине
-void can_rw()
-{
- CANMessage msg_w;
- CANMessage msg_r;
-
- for(int i=0; i<=10; i++){ r_mess_id[i]=0; w_mess_id[i]=0; }
- for(int i=0; i<=40; i++){ r_mess_data[i]=0; w_mess_data[i]=0; }
-
-
- while (true){
-
- // проверяем, если есть новая посылка
- // то помещаем в очередь can_save_rd()
- if(can.read(msg_r)){
- int id = msg_r.id;
- char b1 = msg_r.data[0];
- char b2 = msg_r.data[1];
- char b3 = msg_r.data[2];
- char b4 = msg_r.data[3];
- can_save_rd(id,b1,b2,b3,b4);
- led_b = !led_b;
- }
-
-
- // проверяем очередь на отправку can_select_wr()
- // и если есть , то отправляем
- if(can_select_wr()){
- msg_w.len = 4;
- msg_w.id = w_id;
- msg_w.data[0] = w_b1;
- msg_w.data[1] = w_b2;
- msg_w.data[2] = w_b3;
- msg_w.data[3] = w_b4;
- can.write(msg_w);
-
- if(can.tderror()){ led_b = !led_b; w_alr=1; } else { w_alr=0; }
-
- }
-
-
- Thread::wait(2);
- }
-
-}
-
-//----------------------------------------
-// посимвольный прием из USB и сохранение
-// информации в буфере, обрабатывается после того как все принято
-void pc_rd()
-{
- sprintf(pc_buffer, "buff_ok");
- while(1)
- {
- if( pc.readable() )
- {
- pc_buffer[pc_i] = pc.getc();
- if(pc_i<MAX_SERL){pc_i++; }
- pc_buffer[pc_i]=0;
- }
- }
-}
-
-//----------------------------------------
-// поиск и чтение значения из строки
-// возвращает целое число.
-int read_val() {
- char inp_c[10];
- int val=0;
- int i=0;
- int p=0;
-
- while(p<MAX_SERL){
- if(pc_buffer[p]=='='){ break ; }
- p++;
- }
-
- p++;
- i=0; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=1; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=2; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=3; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=4; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- i=5; if(pc_buffer[p+i]>=48 && pc_buffer[p+i]<=57){ inp_c[i]=pc_buffer[p+i]; } else {inp_c[i]=0 ; }
- inp_c[6]=0 ;
-
- val = atoi(inp_c);
- return val;
-}
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-