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#include "mbed.h"
#include <PwmIn.h>
#include "math.h"

// Initialize a pins to perform analog and digital output fucntions
//Serial pc(USBTX,USBRX);
Serial BT(PA_11,PA_12 ,9600);


DigitalOut trig(PA_10);         // D2
PwmOut servo(PB_5);             // D4
PwmIn LidarI(PB_3);             // D3

InterruptIn bouton(USER_BUTTON);

/////////////////////////////////////////////////
void arret(){
    sleep();
}
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void Mesure(float *pmes){
    float moy=0.0f,tmp = 0.0f;
    int i=0;
    for(i=0;i<=9;i++){
        tmp=LidarI.pulsewidth() / 10;       //Moyenne de dix mesures stocké dans "moy" pour le calcul
        moy+=tmp;
    }
    wait_ms(40); //Laisser le moteur arriver à sa position
    trig = 1;
    trig=0;        // Déclenchement
    wait_ms(10);  //Attendre que le signal du LIDAR soit clair pour le microcontroleur et pas parasité par le front descendant du déclenchement
    *pmes = moy/10;  //Lecture du signal et enregistrement dans la variable "mes" (en µs)
    trig = 1;  //Stop de la prise de mesure
 //   pc.printf("Mesure prise : %f \n",*pmes); //Affichage de la mesure prise (mesure de la distance en cm)
 
}
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// Cette fonction permet de convertir des degrés d'angles en radians afin d'utiliser une valeur avec la fonction cosinus
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float conversion_deg_rad (int in){
    return in*0.017453292519943f;
}
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int aireSegment (float t[],int angle,int i){
    float a=t[i],b=t[i-1],c=0.0f;
    float tmp=0.0f,ret=0.0f,s=0.0f;
    
    
    tmp =(a*a)+(b*b)-(2.0f*a*b*cos(conversion_deg_rad(angle)));  
    c = sqrt(tmp);    
    s = (a+b+c)/2;                             // Shift vers la droite de 1 pour la division par 2
                                                // Autre formule intéressante : s=1/4 sqrt((a+(b+c))*(c-(a-b))*(c+(a-b))*(a+(c-b)))
                                                // Cette formule est plus stable lorsque l'un des cotes est très petit
                                                // Utiliser de telle manière que a>b>c
    ret = sqrt(s*(s-a)*(s-b)*(s-c));
    
    //pc.printf("aire segment : %f \n", ret);       //TEST!!!
    
    
    return ret;
} 
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void programme(){
    
    // Déclarations des variables
    float mes = 0;          //Variable qui contient les mesures 
    float *pmes = &mes;     //Pointeur qui permettra d'accéder à la variable mesure en dehors du sous programme principale "main"
    float aireTotale = 0, angle=0.01f,A = 0.8f;   // "aireTotale" permet de récupérer la valeur recherchée, on y ajoute l'aire de chaque segments à chaque calcul de ceux-ci
                                                 // "Angle" de chaque rotation du moteur entre chaque prises de mesure (en degrés d'angle !!!)
                                                 // "A" un flottant qui permet de controler le servomoteur (en millisecondes !!!) 
                                                 //         ( 1.0 fonctionnel mais ne va pas jusqu'a 0° pour le moteur 
                                                 //         0.8 ne marche pas avec les autres fonctions mais permet de positionner le moteur à son maximum)
                                                 // "angle_parcouru" indique en degré d'angle l'angle parcouru par le moteur depuis le lancement du programme
    
    
    int i = 0,nbMes = 1.4f/angle, angle_degree = 1, pourcent = 0;            // "i" sert d'index dans le tableau dans lequel on stock les mesures 
                                                                            // "nbMes" correspond au nombre de mesure qui seront effectuées
    
    
    float tabM[nbMes];              // "tabM" Un tableau dans lequel sera enregistré les mesures effectuées
    bouton.rise(&arret);            // Pour arreter le programme en appuyant sur le bouton bleu
    
    
    //pc.printf("\nLancement du programme...\n");
    BT.printf("*A\n\nLancement du programme...\n*");
 
 
    trig = 1;                    // "trig" à 1 --> LIDAR attend que "trig" passe à 0 pour prendre des mesures en somme il est en "standby"
    servo.pulsewidth_us(A*1000); // On fixe le servomoteur à son angle minimum       
    Mesure(pmes);                // Lancement de la fonction qui prend une mesure et qui inscrit dans "mes" lavaleur de la mesure effectuée
    tabM[i]=mes;                 // La mesure est enregistrée dans le tableau des mesures
    i++;                         // L'index du tableau augment donc d'un
    wait(1);       
    
    
    for(A = 0.8f; A <= 2.2f ; A += angle){
          pourcent = (int) (i*100)/nbMes;
          BT.printf("*T%d*",pourcent);
          //if(pourcent==0){                  // Mettre les couleurs dans les printf 
          //    BT.printf("*L*");
          //} else if (){
          //    BT.printf("*L*");
          //} else if (){
          //    BT.printf("*L*");
          //}
          servo.pulsewidth_us(A*1000);                            // Positionnement du Moteur à sa position minimum
          Mesure(pmes);                                      // Effectue une mesure et la stocke dans la variable "mes"
          tabM[i]=mes;                                           // Stock la valeur contenu dans la varaible "mes" dans le tableau 
          aireTotale += aireSegment(tabM, angle_degree, i);       //Calcul de l'aire de chaque segment et de l'aire totale
          i++;                                                   // incrémentation de l'index du tableau des mesures
          wait(0.01);
    }
    
    servo.pulsewidth(0);                         
    i=0;                                                 // Reinitialisation de i pour pouvoir le reutiliser
     while(i<nbMes){                                     // Affichage des mesures
        //pc.printf("M(%d):[%f]\n",i,tabM[i]);    
        //BT.printf("*AM(%d):[%f]\n*",i ,tabM[i]);   
        
        i=i++;                                      
    }
    
    //pc.printf("\n Aire totale : %f \n", aireTotale);     
    BT.printf("*A\n Aire totale : %f \n*", aireTotale); 
    
    //pc.printf("\n Pour une piece rectangle : %f \n", aireTotale*1.285);     
    //BT.printf("*A\n Pour une piece rectangle : %f \n*", aireTotale*1.285);
    
    
   // pc.printf("\nArret du programme...");
    BT.printf("*A\nArret du programme...*");
}
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/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void)
{  
        char m;
        
        while(1) {
            
            if(BT.readable()){
                
                m = BT.getc();
                if(m == '*'){
                    
                    m = BT.getc();
                    if(m == 'l'){ 
                        //pc.printf("Un paquet lancement\n");
                        //BT.printf("*AUn paquet lancement\n*");
                        programme(); 
                    } 
                    
                } 
                
            }
            
        }   
        
}
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