Nicolás Villegas Echavarría
Se realiza un control PID sobre el voltaje de un condensador en un filtro RC. Se transmiten las señales de salida y set-point por medio de Bluetooth para luego ser graficadas en una aplicación de Android.
Dependencies: QEI TextLCD mbed
Fork of
PID
by 
Nicolás Villegas Echavarría
main.cpp
- Committer:
- tony63
- Date:
- 2016-04-22
- Revision:
- 0:4e0dfcf0e7ce
- Child:
- 1:058b8f5c135d
File content as of revision 0:4e0dfcf0e7ce:
#include "mbed.h"
#include "QEI.h"
#include "TextLCD.h"
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624);
AnalogIn y(PTB0);//entrada analoga
AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
//si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros
DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop
//codigos movimiento del curzor
//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int C1=0x0F;
int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
float pidn;
int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
int flagt=0;
Timer t;
int main()
{
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("**Control PID**");
wait(2);
lcd.cls(); // Borrar Pantalla
lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d",kinum);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp=%d",spnum);
while(1)
{
//lcd.locate(8,0);
//lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses());
//wait(.5);
diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
cambio=encoder.getPulses();
if (diferencia==0)
{
//nada
}
else if(diferencia>0)
{
if(pos==1)
{
if(spnum+diferencia>=9999)
{
spnum=9999;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", spnum);
}
else
{
spnum+=diferencia;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", spnum);
}
}
else if(pos==2)
{
if(kpnum+diferencia>=9999)
{
kpnum=9999;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kpnum);
}
else
{
kpnum+=diferencia;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kpnum);
}
}
else if(pos==3)
{
if(kinum+diferencia>=9999)
{
kinum=9999;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", kinum);
}
else
{
kinum+=diferencia;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", kinum);
}
}
else if(pos==4)
{
if(kdnum+diferencia>=9999)
{
kdnum=9999;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kdnum);
}
else
{
kdnum+=diferencia;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kdnum);
}
}
}
else if(diferencia<0)
{
if(pos==1)
{
if(spnum+diferencia<0)
{
//No ocurre nada
}
else
{
spnum+=diferencia;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", spnum);
}
}
else if(pos==2)
{
if(kpnum+diferencia<0)
{
//No ocurre nada
}
else
{
kpnum+=diferencia;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kpnum);
}
}
else if(pos==3)
{
if(kinum+diferencia<0)
{
//No ocurre nada
}
else
{
kinum+=diferencia;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", kinum);
}
}
else if(pos==4)
{
if(kdnum+diferencia<0)
{
//No ocurre nada
}
else
{
kdnum+=diferencia;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kdnum);
}
}
}
if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros
{
led3 =!led3;
if(pos==4)
{
pos=1;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", spnum);
}
else if (pos==1)
{
pos++;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kpnum);
}
else if(pos==2)
{
pos++;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", kinum);
}
else if(pos==3)
{
pos++;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kdnum);
}
wait(0.25);
}
if (!button4)
{
break; //sale del bucle si pisan suiche4
}
wait(0.1);
}
//Transicion
lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
lcd.cls(); //borra la pantalla
lcd.printf(" GUARDADOS!");
wait(1);
lcd.cls();
lcd.printf(" INICIA EL PID");
wait(1);
// se imprimen los parches del control *****************************************
lcd.cls();
lcd.printf("Er=%d",err);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me=%d",med);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp=%d",spnum);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Co=%d",pid);
wait(2);
// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
flagt=0;
while(1)
{
med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med
err = (spnum-med); //se calcula el error
ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal
// se verifica que la accion integral no sea muy grande
if(ai<100)
{
ai =(kinum*err)+ai; //calculo de la integral del error
}
ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
pid = (ap+ai+ad);
// se verifica que pid sea positivo **************************************
if(pid<=0)
{
pid=0;
}
// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
if (pid > 999)
{
pid=999;
}
// se actualizan las variables *******************************************
err_v = err;
//se muestran las variables******************************************
if(flagt==0)
{
t.start();
flagt=1;
}
if(t>=0.3)
{
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",err);
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",med);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",spnum);
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d",pid);
flagt=0;
t.reset();
}
//Normalizacion de la salida
pidn=pid/999;
// se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
u.write(pidn);
// se repite el ciclo
wait(0.005);
}
}