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Se realiza un control PID sobre el voltaje de un condensador en un filtro RC. Se transmiten las señales de salida y set-point por medio de Bluetooth para luego ser graficadas en una aplicación de Android.
Dependencies: QEI TextLCD mbed
Fork of PID by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:058b8f5c135d
- Parent:
- 0:4e0dfcf0e7ce
- Child:
- 2:00db719ebd81
--- a/main.cpp Fri Apr 22 23:11:38 2016 +0000 +++ b/main.cpp Sun Apr 24 18:32:52 2016 +0000 @@ -4,8 +4,7 @@ TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624); - -AnalogIn y(PTB0);//entrada analoga +AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer //si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z DigitalOut led1(LED1); @@ -24,11 +23,10 @@ int C4=0x0C; // quito cursor bajo int C1=0x0F; -int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0; -float pidn; +int cambio=0, diferencia=0; +float pid,o,ai,ad,ap,med,err; +float err_v; int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1; -int flagt=0; -Timer t; int main() { @@ -64,9 +62,9 @@ { if(pos==1) { - if(spnum+diferencia>=9999) + if(spnum+diferencia>=999) { - spnum=9999; + spnum=999; lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); @@ -81,9 +79,9 @@ } else if(pos==2) { - if(kpnum+diferencia>=9999) + if(kpnum+diferencia>=999) { - kpnum=9999; + kpnum=999; lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); @@ -98,9 +96,9 @@ } else if(pos==3) { - if(kinum+diferencia>=9999) + if(kinum+diferencia>=999) { - kinum=9999; + kinum=999; lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); @@ -115,9 +113,9 @@ } else if(pos==4) { - if(kdnum+diferencia>=9999) + if(kdnum+diferencia>=999) { - kdnum=9999; + kdnum=999; lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1); @@ -245,34 +243,22 @@ wait(1); // se imprimen los parches del control ***************************************** lcd.cls(); - lcd.printf("Er=%d",err); + lcd.printf("Er=%3.0f",err); lcd.locate(8,0); - lcd.printf("Me=%d",med); + lcd.printf("Me=%3.0f",med); lcd.locate(0,1); - lcd.printf("Sp=%d",spnum); + lcd.printf("Sp=%3.0f",spnum); lcd.locate(8,1); - lcd.printf("Co=%d",pid); - wait(2); + lcd.printf("Co=%3.0f",pid); + wait(1); // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID - flagt=0; - while(1) - { - med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med + lop1: med = y.read()*999; err = (spnum-med); //se calcula el error - - ap = kpnum*err; //se calcula la accion proporcinal - - // se verifica que la accion integral no sea muy grande - if(ai<100) - { - ai =(kinum*err)+ai; //calculo de la integral del error - } - - ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa - + ap = kpnum*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal + ai =(kinum*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error + ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa pid = (ap+ai+ad); - // se verifica que pid sea positivo ************************************** if(pid<=0) { @@ -285,42 +271,36 @@ pid=999; } - // se actualizan las variables ******************************************* - err_v = err; - + //se muestran las variables****************************************** - if(flagt==0) - { - t.start(); - flagt=1; - } - if(t>=0.3) - { lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(3,0); - lcd.printf("%d",err); + lcd.printf("%3.0f",err); lcd.locate(11,0); - lcd.printf(" "); + lcd.printf(" "); lcd.locate(11,0); - lcd.printf("%d",med); + lcd.printf("%3.0f",med); lcd.locate(3,1); - lcd.printf(" "); + lcd.printf(" "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",spnum); lcd.locate(11,1); - lcd.printf(" "); + lcd.printf(" "); lcd.locate(11,1); - lcd.printf("%d",pid); - flagt=0; - t.reset(); - } + lcd.printf("%3.0f",pid); + + + //Normalizacion de la salida - pidn=pid/999; + // se actualizan las variables ******************************************* + err_v = err; + o = pid/999; + u.write(o); // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** - u.write(pidn); + // se repite el ciclo - wait(0.005); - } + wait_ms(300); + goto lop1; }