Revision 7:20d05f0d11a2, committed 2019-06-08

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Sat Jun 08 09:41:48 2019 +0000

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6:9af875ef7b30

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version_8_juin

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diff -r 9af875ef7b30 -r 20d05f0d11a2 lidar.h
--- a/lidar.h	Thu Jun 06 16:30:59 2019 +0000
+++ b/lidar.h	Sat Jun 08 09:41:48 2019 +0000
@@ -1,13 +1,14 @@
 #include "mbed.h"
 
 Serial ld(PC_10,PC_11,115200);
-
+DigitalOut myled3(LED3);
 PwmOut pwm_lidar(PC_8);
 
 void Interrupt_ldRX(void);
 DigitalOut myled1(LED1);
 uint16_t data[4]; // donnees traitees
 uint16_t prevData[4] = {1, 10, 0, 1000}; // donnees traitees precedentes
+uint16_t dataReady[4]; // donnees traitees prete a utilisation
 int newData = 0; // flag indiquant de nouvelles donnees
 bool newRadar = false; // flag indiquant un nouveau tour effectué 
 
@@ -56,7 +57,7 @@
     angleHex2 = data_received[2];
     checkC = (angleHex1&0x01);
     angle = (((uint16_t)angleHex2) <<1) + ((uint16_t)angleHex1>>7);
-    angle = angle - 180; // Decalage par rapport au centre du lidar et de la voiture
+    angle = angle; // Decalage par rapport au centre du lidar et de la voiture
     // distance
     distanceHex1 = data_received[3];
     distanceHex2 = data_received[4];
@@ -127,8 +128,7 @@
     static int i=0; // indice dans un paquet de donnees (5 octets)
     static uint8_t data_received_temp[5];
     uint16_t data[4];
-    //static uint16_t prevData[4];
-    //static int newData = 0;
+    static int16_t angle_old=0;
     
     data_received_temp[i] = ld.getc(); // on recup l info
     
@@ -136,22 +136,30 @@
     if(i==4){
         // on met les donnees utilisables dans data
         ldConvert(data_received_temp, data);
+        if((data[2]>=0)&&(data[2]<360))
+             Radar[data[2]]=data[3];
+        if((int16_t)data[2]<(angle_old-180))
+            newRadar=1;
+        angle_old=(int16_t)data[2];
+        //creation tableau de travail, traiter les 0 ou vider
         // on verifie le bit de check et la qualite
-        if (data[0] &&(data[1]>=8)){
-            // data -> prevData
+  /*      if (data[0] &&(data[1]>=8)){
+            // data -> dataReady
+            
             addRadar(data,prevData);
+            
             for(int k=0; k<4; k++){
                 prevData[k] = data[k];
             }
             newData = 1;
         }
         
-        if (data[0] &&(data[1]<8)){
+        if (data[0] &&(data[1]<8)){ // muvaise mesure
             //addRadar(Radar,data,prevData);
-            //for(int k=0; k<3; k++){
-            //    prevData[k] = data[k];
-            //}
-        }
+            for(int k=0; k<3; k++){
+                prevData[k] = data[k];
+            }
+        }*/
     }
     i=(i+1)%5;
 }

diff -r 9af875ef7b30 -r 20d05f0d11a2 main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Jun 06 16:30:59 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jun 08 09:41:48 2019 +0000
@@ -9,7 +9,7 @@
 // Timer
 
 DigitalOut myled2(LED2);
-DigitalOut myled3(LED3);
+
 
 Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
 float tnul = 0.0;
@@ -60,7 +60,7 @@
             voiture_deltat = t.read() - t1;
         }
 
-        while (start) {  //while(start){
+        while (1) {  //while(start){
             // données de la centrale inertiel
             // data_distances = Radar;
             recuperer_start(deltat_start);
@@ -78,16 +78,24 @@
 
 
             // L'actualisation ne se lance que si on a un tableau complet
-
+           // if (newData){
+             //   newData = 0;
+             //   addRadar(dataReady, prevData);
+             //   for(int k=0; k<4; k++){
+             //       prevData[k] = dataReady[k];
+             //   }
+            //}
             if (newRadar) {
                 cpt++;
                 newRadar = false;
-                myled3 = !myled3 ;
+                //myled3 = !myled3 ;
                 // Conversion tableau -> vector
                 for (int i =0; i<360; i++) {
                     data_distances[i]=float(Radar[i])/1000.0; // (m)
                 }
+                myled3=!myled3;
                 actualisation();
+                //myled3=0;
                 if(cpt%100==0) {
                     for(int i=0; i<360; i++) {
                         pc.printf("%3d %4.3f%\n",i,data_distances[i]);