Diff: main.cpp

Revision:

1:8c488662e000

Parent:

0:9eb40ee5ff41

--- a/main.cpp	Fri May 31 09:41:29 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 31 11:01:18 2019 +0000
@@ -29,23 +29,19 @@
        data_angles[i]=i;
        }
        
-voiture_deltat = t.read() - t1;
+    voiture_deltat = t.read() - t1;
     t1 = t.read();
    
     int t_angle = 1090;
     int t_vitesse = 1480;
     
-    // commande des servos
+    // Initialisation de la commande des servos
     pwm_servo_direction.pulsewidth_us(t_angle);
     pwm_servo_vitesse.pulsewidth_us(t_vitesse);
     
-    myled1=1;
-    myled2=1;
-    myled3=1;
-    
    while (1){
         // données de la centrale inertiel
-        recup_mpu9250(voiture_deltat);
+        recup_mpu9250();
         
         // mise à jour l'angle de la voiture
         voiture_angle = voiture_angle + gz*voiture_deltat;
@@ -53,22 +49,8 @@
         // voiture angle = angle dans le repère du circuit
         
         // mise à jour la vitesse de la voiture
-        voiture_vitesse = voiture_vitesse + sqrt(ax*ax+ay*ay)*voiture_deltat*g; //(m)
+        //voiture_vitesse = voiture_vitesse + sqrt(ax*ax+ay*ay)*voiture_deltat*g; //(m)
         
-        if (voiture_vitesse>1){
-            myled2=1;
-            }
-        else{
-            myled2=0;
-            }
-            
-        if (voiture_vitesse>5){
-            myled3=1;
-            }
-        else{
-            myled3=0;
-            }
-            
         // data_distances = Radar;
         addRadar(Radar,data,prevData);
         
@@ -78,6 +60,7 @@
             
         // L'actualisation ne se lance que si on a un tableau complet
         if (newRadar){
+            myled2 = myled1;
             myled1 =! myled1;
             actualisation();
             }