Marleen van Hoorn / Mbed 2 deprecated Project_script

inverse kinematics toegevoegd en tickers samengevoegd tot 1 ticker

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed

Fork of Project_script by Marijke Zondag

main.cpp@24:6d63ad38fef7, 2018-10-30 (annotated)

Committer:
MarijkeZondag
Date:
Tue Oct 30 13:09:58 2018 +0000
Revision:
24:6d63ad38fef7
Parent:
23:97a976a8f0fc
Child:
25:bbef09ff226b
Motoren met 3 spieren aansturen werkt

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
vsluiter 0:c8f15874531b 1 #include "mbed.h"
vsluiter 0:c8f15874531b 2 #include "MODSERIAL.h"
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 3 #include "BiQuad.h"
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 4 #include "HIDScope.h"
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 5 #include <math.h>
vsluiter 0:c8f15874531b 6
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 7 //ATTENTION: set mBed to version 151
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 8 // set QEI to version 0, (gebruiken wij (nog) niet, is voor encoder)
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 9 // set MODSERIAL to version 44
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 10 // set HIDScope to version 7
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 11 // set biquadFilter to version 7
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 12
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 13 AnalogIn emg0_in (A0); //First raw EMG signal input
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 14 AnalogIn emg1_in (A1); //Second raw EMG signal input
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 15 AnalogIn emg2_in (A2); //Third raw EMG signal input
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 16
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 17 InterruptIn button1 (D10); //Is this one available? We need to make a map of which pins are used for what.
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 18 InterruptIn button2 (D11);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 19
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 20 DigitalOut directionpin1 (D7);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 21 DigitalOut directionpin2 (D4);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 22 PwmOut pwmpin1 (D6);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 23 PwmOut pwmpin2 (D5);
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 24
MarijkeZondag 17:741798018c0d 25 DigitalOut ledr (LED_RED);
MarijkeZondag 17:741798018c0d 26 DigitalOut ledb (LED_BLUE);
MarijkeZondag 17:741798018c0d 27 DigitalOut ledg (LED_GREEN);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 28
MarijkeZondag 9:c722418997b5 29
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 30 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //Serial communication to see if the code works step by step, turn on if hidscope is off
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 31
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 32 //HIDScope scope( 6 ); //HIDScope set to 3x2 channels for 3 muscles, raw data + filtered
vsluiter 0:c8f15874531b 33
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 34 //Tickers
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 35 Ticker HIDScope_tick; //Ticker for HIDScope
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 36 Ticker filter_tick; //Ticker for EMG filter
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 37 Ticker MovAg_tick; //Ticker to calculate Moving Average
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 38 Ticker Motor_tick; //Ticker motor aansturen
MarijkeZondag 9:c722418997b5 39
MarijkeZondag 9:c722418997b5 40 //Global variables
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 41 const float T = 0.002f; //Ticker period
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 42
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 43 //EMG filter
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 44 double emg0_filt, emg1_filt, emg2_filt; //Variables for filtered EMG data channel 0, 1 and 2
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 45 double emg0_raw, emg1_raw, emg2_raw;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 46 double emg0_filt_x, emg1_filt_x, emg2_filt_x;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 47 const int windowsize = 150; //Size of the array over which the moving average (MovAg) is calculated. (random number)
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 48 double sum, sum1, sum2, sum3; //variables used to sum elements in array
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 49 double StoreArray0[windowsize], StoreArray1[windowsize], StoreArray2[windowsize]; //Empty arrays to calculate MoveAg
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 50 double movAg0, movAg1, movAg2; //outcome of MovAg (moet dit een array zijn??)
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 51
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 52 //Calibration variables
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 53 int x = -1; //Start switch, colour LED is blue.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 54 int emg_cal = 0; //if emg_cal is set to 1, motors can begin to work in this code (!!)
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 55 const int sizeCal = 1500; //size of the dataset used for calibration, eerst 2000
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 56 double StoreCal0[sizeCal], StoreCal1[sizeCal], StoreCal2[sizeCal]; //arrays to put the dataset of the calibration in
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 57 double Mean0,Mean1,Mean2; //average of maximum tightening
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 58 double Threshold0, Threshold1, Threshold2;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 59
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 60 //Biquad //Variables for the biquad band filters (alle 3 dezelfde maar je kan niet 3x 'emg0band' aanroepen ofzo)
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 61 BiQuadChain emg0filter;
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 62 BiQuad emg0band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 63 BiQuad emg0band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 64 BiQuad emg0band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 );
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 65 BiQuad notch1( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter biquad coefficients
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 66
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 67 BiQuadChain emg1filter;
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 68 BiQuad emg1band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 69 BiQuad emg1band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 70 BiQuad emg1band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 );
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 71 BiQuad notch2( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 72
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 73 BiQuadChain emg2filter;
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 74 BiQuad emg2band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 75 BiQuad emg2band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 76 BiQuad emg2band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 );
MarijkeZondag 14:fa09dae67390 77 BiQuad notch3( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 78
MarijkeZondag 9:c722418997b5 79 //Functions
MarijkeZondag 12:eaed305a76c3 80
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 81 void switch_to_calibrate()
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 82 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 83 x++; //Every time function gets called, x increases. Every button press --> new calibration state.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 84 //Starts with x = -1. So when function gets called 1 time, x = 0. In the end, x = 4 will reset to -1.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 85
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 86 if(x==0) //If x = 0, led is red
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 87 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 88 ledr = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 89 ledb = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 90 ledg = 1;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 91 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 92 else if (x==1) //If x = 1, led is blue
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 93 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 94 ledr = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 95 ledb = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 96 ledg = 1;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 97 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 98 else if (x==2) //If x = 2, led is green
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 99 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 100 ledr = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 101 ledb = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 102 ledg = 0;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 103 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 104 else //If x = 3 or 4, led is white
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 105 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 106 ledr = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 107 ledb = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 108 ledg = 0;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 109 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 110
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 111 if(x==4) //Reset back to x = -1
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 112 {
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 113 x = -1;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 114 emg_cal=0; //reset, motors off
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 115 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 116 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 117
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 118
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 119 void calibrate(void)
MarijkeZondag 12:eaed305a76c3 120 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 121 switch(x)
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 122 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 123 case 0: //If calibration state 0:
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 124 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 125 sum = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 126 for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 0
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 127 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 128 StoreCal0[j] = emg0_filt;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 129 sum+=StoreCal0[j];
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 130 wait(0.001f); //Does there need to be a wait?
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 131 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 132 Mean0 = sum/sizeCal; //Calculate mean of the datapoints in the calibration set (2000 samples)
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 133 Threshold0 = Mean0/2; //Threshold calculation = 0.5*mean
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 134 break; //Stop. Threshold is calculated, we will use this further in the code
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 135 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 136 case 1: //If calibration state 1:
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 137 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 138 sum = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 139 for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 1
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 140 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 141 StoreCal1[j] = emg1_filt;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 142 sum+=StoreCal1[j];
MarijkeZondag 21:1da43fdbd254 143 wait(0.001f);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 144 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 145 Mean1 = sum/sizeCal;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 146 Threshold1 = Mean1/2;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 147 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 148 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 149 case 2: //If calibration state 2:
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 150 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 151 sum = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 152 for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 2
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 153 {
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 154 StoreCal2[j] = emg2_filt;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 155 sum+=StoreCal2[j];
MarijkeZondag 21:1da43fdbd254 156 wait(0.001f);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 157 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 158 Mean2 = sum/sizeCal;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 159 Threshold2 = Mean2/2;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 160 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 161 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 162 case 3: //EMG is calibrated, robot can be set to Home position.
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 163 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 164 emg_cal = 1; //This is the setting for which the motors can begin turning in this code (!!)
MarijkeZondag 21:1da43fdbd254 165 wait(0.001f);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 166 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 167 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 168 default: //Ensures nothing happens if x is not 0,1 or 2.
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 169 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 170 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 171 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 172 }
MarijkeZondag 12:eaed305a76c3 173 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 174
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 175 void HIDScope_sample()
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 176 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 177 /* Set the sampled emg values in channel 0 (the first channel) and 1 (the second channel) in the 'HIDScope' instance named 'scope' */
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 178 //scope.set(0,emg0_raw);
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 179 //scope.set(1,emg0_filt);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 180 //scope.set(1,movAg0); //als moving average werkt
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 181 //scope.set(2,emg1_raw);
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 182 //scope.set(3,emg1_filt);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 183 //scope.set(3,movAg1); //als moving average werkt
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 184 //scope.set(4,emg2_raw);
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 185 //scope.set(5,emg2_filt);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 186 //scope.set(5,movAg2); //als moving average werkt
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 187
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 188 //scope.send(); //Send data to HIDScope server
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 189 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 190
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 191 void EMGFilter0()
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 192 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 193 emg0_raw = emg0_in.read(); //give name to raw EMG0 data
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 194 emg0_filt_x = emg0filter.step(emg0_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 195 emg0_filt = abs(emg0_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch, stel er komt iets raars uit, dan Notch uit de biquad chain halen en aparte chain voor aanmaken.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 196 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 197
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 198 void EMGFilter1()
MarijkeZondag 8:895d941a5910 199 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 200 emg1_raw = emg1_in.read(); //give name to raw EMG1 data
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 201 emg1_filt_x = emg1filter.step(emg1_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 202 emg1_filt = abs(emg1_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch.
MarijkeZondag 8:895d941a5910 203 }
MarijkeZondag 8:895d941a5910 204
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 205 void EMGFilter2()
MarijkeZondag 8:895d941a5910 206 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 207 emg2_raw = emg2_in.read(); //Give name to raw EMG1 data
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 208 emg2_filt_x = emg2filter.step(emg2_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 209 emg2_filt = abs(emg2_filt_x); //Rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 210 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 211
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 212 void MovAg() //Calculate moving average (MovAg), klopt nog niet!!
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 213 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 214 for (int i = windowsize-1; i>=0; i--) //Make arrays for the last datapoints of the filtered signals
MarijkeZondag 8:895d941a5910 215 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 216 StoreArray0[i] = StoreArray0[i-1]; //Shifts the i'th element one place to the right, this makes it "rolling or moving" average.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 217 StoreArray1[i] = StoreArray1[i-1];
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 218 StoreArray2[i] = StoreArray2[i-1];
MarijkeZondag 8:895d941a5910 219 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 220
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 221 StoreArray0[0] = emg0_filt; //Stores the latest datapoint of the filtered signal in the first element of the array
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 222 StoreArray1[0] = emg1_filt;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 223 StoreArray2[0] = emg2_filt;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 224
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 225 sum1 = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 226 sum2 = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 227 sum3 = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 228
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 229 for(int a = 0; a<= windowsize-1; a++) //Sums the elements in the arrays
MarijkeZondag 8:895d941a5910 230 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 231 sum1 += StoreArray0[a];
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 232 sum2 += StoreArray1[a];
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 233 sum3 += StoreArray2[a];
MarijkeZondag 8:895d941a5910 234 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 235
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 236 movAg0 = sum1/windowsize; //calculates an average in the array
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 237 movAg1 = sum2/windowsize;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 238 movAg2 = sum3/windowsize;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 239 //serial getallen sturen, als het 1 getal is gaat hier wat fout, als het een reeks is dan gaat er bij de input naar HIDscope wat fout.
MarijkeZondag 8:895d941a5910 240 }
MarijkeZondag 8:895d941a5910 241
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 242 void emg_filtered() //Call all filter functions
MarijkeZondag 8:895d941a5910 243 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 244 EMGFilter0();
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 245 EMGFilter1();
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 246 EMGFilter2();
MarijkeZondag 8:895d941a5910 247 }
MarijkeZondag 8:895d941a5910 248
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 249 void motor_control()
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 250 {
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 251 while(emg_cal==1) //After calibration is finished, emg_cal will be 1. Otherwise 0.
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 252 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 253
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 254 if(movAg0>Threshold0) //If the filtered EMG signal of muscle 0 is higher than the threshold, motor1 will turn in 1 direction
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 255 {
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 256 pwmpin1 = 1;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 257 directionpin1.write(1); //translatie vooruit
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 258
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 259 ledr = 1; //Blue
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 260 ledb = 0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 261 ledg = 1;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 262
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 263 }
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 264 else if(movAg1>Threshold1) //If the filtered EMG signal of muscle 1 is higher than the threshold, motor2 will turn in 1 direction
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 265 {
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 266 pwmpin2 = 1;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 267 directionpin2.write(1); //rotatie omhoog
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 268 ledr = 0; //red
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 269 ledb = 1;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 270 ledg = 1;
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 271 }
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 272 else if(movAg2>Threshold2) //If the filtered EMG signal of muscle 2 is higher than the threshold, motor 1 and 2 will turn
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 273 {
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 274
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 275 pwmpin1 = 1;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 276 pwmpin2 = 1;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 277 directionpin1.write(0); //translatie achteruit
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 278 directionpin2.write(0); //rotatie omlaag
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 279
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 280 ledr = 1; //green
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 281 ledb = 1;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 282 ledg = 0;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 283 }
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 284 else //If not higher than the threshold, motors will not turn at all
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 285 {
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 286 pwmpin1 = 0; //Motoren doen niets
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 287 pwmpin2 = 0;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 288
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 289 ledr = 0; //white
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 290 ledb = 0;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 291 ledg = 0;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 292 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 293
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 294 break;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 295 }
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 296 }
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 297
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 298
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 299 int main()
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 300 {
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 301 pc.baud(115200);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 302 pc.printf("Hello World!\r\n"); //Serial communication only works if hidscope is turned off.
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 303 pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 304
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 305 emg0filter.add( &emg0band1 ).add( &emg0band2 ).add( &emg0band3 ).add( &notch1 ); //attach biquad elements to chain
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 306 emg1filter.add( &emg1band1 ).add( &emg1band2 ).add( &emg1band3 ).add( &notch2 );
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 307 emg2filter.add( &emg2band1 ).add( &emg2band2 ).add( &emg2band3 ).add( &notch3 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 308
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 309 while(true)
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 310 {
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 311 filter_tick.attach(&emg_filtered,T); //EMG signals filtered every T sec.
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 312 MovAg_tick.attach(&MovAg,T); //Moving average calculation every T sec.
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 313 Motor_tick.attach(&motor_control,T); //Test motor control
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 314
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 315 // HIDScope_tick.attach(&HIDScope_sample,T); //EMG signals raw + filtered to HIDScope every T sec.
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 316
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 317 button1.rise(switch_to_calibrate); //Switch state of calibration (which muscle)
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 318 wait(0.2f); //Wait to avoid bouncing of button
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 319 button2.rise(calibrate); //Calibrate threshold for 3 muscles
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 320 wait(0.2f); //Wait to avoid bouncing of button
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 321
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 322 pc.printf("x is %i\n\r",x);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 323 pc.printf("Movag0 = %f , Movag1 = %f, Movag2 = %f \n\r",movAg0, movAg1, movAg2);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 324 pc.printf("Thresh0 = %f , Thresh1 = %f, Thresh2 = %f \n\r",Threshold0, Threshold1, Threshold2);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 325 //wait(2.0f);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 326 }
vsluiter 0:c8f15874531b 327 }