Diff: main.cpp

Revision:

23:d8ab6dcc48ec

Parent:

9:c722418997b5

Child:

24:b995fff06d4e

diff -r c722418997b5 -r d8ab6dcc48ec main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Oct 15 14:16:33 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 29 15:50:22 2018 +0000
@@ -91,14 +91,51 @@
           
           float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f);
           float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f);
+          
+          //pc.printf("motorwaarde 1: %f en %f\n\r ",m1,m2);
         
-        pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f;     //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling.        
-        directionpin1.write(m1>0);        //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. 
-        wait(0.01f);                   //zodat de code niet oneindig doorgaat.
-        pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f;    
-        directionpin2.write(m2>0);   
+        if(m1>0.5)
+        {
+            pc.printf("Ik heet Klaas\n\r");
+            directionpin1.write(1);        //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. 
+            pwmpin1 = fabs(m1);
+            wait(1.0f);                   //zodat de code niet oneindig doorgaat.
                 
-        pc.printf("Encoder count: %i \n\r",encoder);   //We moeten de encoder counts nog omzetten naar radialen of graden? 
+        }
+        else if(m1<-0.5)
+        {
+           pc.printf("Ik heet Bert\n\r");
+            directionpin1.write(0);        //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. 
+            pwmpin1 = fabs(m1);
+            wait(1.0f);                   //zodat de code niet oneindig doorgaat.
+        }
+        else
+        {
+            pwmpin1 = 0;
+        }
+        
+        if(m2>0.5)
+        {
+            pc.printf("Ik heet Maria\n\r");
+            directionpin2.write(1);        //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. 
+            pwmpin2 = fabs(m2);
+            wait(1.0f);                   //zodat de code niet oneindig doorgaat.
+                
+        }
+        else if(m2<-0.5)
+        {
+            pc.printf("Ik heet Ellis\n\r");
+            directionpin2.write(0);        //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. 
+            pwmpin2 = fabs(m2);
+            wait(1.0f);                   //zodat de code niet oneindig doorgaat.
+        }
+        else
+        {
+            pwmpin2 = 0;
+        }  
+                pc.printf("M1 waarde %f en M2 waarde %f \r\n",m1,m2);
+                
+        //pc.printf("Encoder count: %i \n\r",encoder);   //We moeten de encoder counts nog omzetten naar radialen of graden? 
     }
 }