![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
potmeter motor aansturing
Dependencies: MODSERIAL mbed Project_script_encoder QEI
Fork of Project_script by
main.cpp
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- 2018-11-02
- Revision:
- 24:b995fff06d4e
- Parent:
- 23:d8ab6dcc48ec
File content as of revision 24:b995fff06d4e:
#include "mbed.h" #include "MODSERIAL.h" AnalogIn potmetervalue1 (A1); AnalogIn potmetervalue2 (A2); DigitalIn button2 (D10); //Let op, is deze niet bezet? InterruptIn encoderA (D9); InterruptIn encoderB (D8); DigitalOut directionpin1 (D4); DigitalOut directionpin2 (D7); PwmOut pwmpin1 (D5); PwmOut pwmpin2 (D6); MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //Global variables int encoder = 0; //Functions void encoderA_rise() { if(encoderB==false) { encoder++; } else { encoder--; } } void encoderA_fall() { if(encoderB==true) { encoder++; } else { encoder--; } } void encoderB_rise() { if(encoderA==true) { encoder++; } else { encoder--; } } void encoderB_fall() { if(encoderA==false) { encoder++; } else { encoder--; } } // Main function start. int main() { pc.baud(115200); pc.printf("hello\n\r"); pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz encoderA.rise(&encoderA_rise); encoderA.fall(&encoderA_fall); encoderB.rise(&encoderB_rise); encoderB.fall(&encoderB_fall); while (true) { float u1 = potmetervalue1; float u2 = potmetervalue2; float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f); float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f); //pc.printf("motorwaarde 1: %f en %f\n\r ",m1,m2); if(m1>0.5) { pc.printf("Ik heet Klaas\n\r"); directionpin1.write(1); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. pwmpin1 = fabs(m1); //wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. } else if(m1<-0.5) { pc.printf("Ik heet Bert\n\r"); directionpin1.write(0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. pwmpin1 = fabs(m1); //wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. } else { pwmpin1 = 0; } if(m2>0.5) { pc.printf("Ik heet Maria\n\r"); directionpin2.write(1); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. pwmpin2 = fabs(m2); // wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. } else if(m2<-0.5) { pc.printf("Ik heet Ellis\n\r"); directionpin2.write(0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. pwmpin2 = fabs(m2); // wait(1.0f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. } else { pwmpin2 = 0; } pc.printf("M1 waarde %f en M2 waarde %f \r\n",m1,m2); //pc.printf("Encoder count: %i \n\r",encoder); //We moeten de encoder counts nog omzetten naar radialen of graden? } }