![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
..
Dependencies: HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed
main.cpp@8:895d941a5910, 2018-10-15 (annotated)
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- Mon Oct 15 14:03:05 2018 +0000
- Revision:
- 8:895d941a5910
- Parent:
- 7:f32005d13749
- Child:
- 9:c722418997b5
Encoder counts working
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
vsluiter | 0:c8f15874531b | 1 | #include "mbed.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 2 | #include "MODSERIAL.h" |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 3 | #include <math.h> |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 4 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 5 | DigitalOut directionpin1(D4); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 6 | PwmOut pwmpin1(D5); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 7 | AnalogIn potmetervalue1(A1); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 8 | DigitalIn button2(D9); //klopt dit? |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 9 | InterruptIn encoderA(D9); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 10 | InterruptIn encoderB(D8); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 11 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 12 | DigitalOut directionpin2(D7); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 13 | PwmOut pwmpin2(D6); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 14 | AnalogIn potmetervalue2(A2); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 15 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 16 | MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 17 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 18 | int encoder = 0; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 19 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 20 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 21 | void encoderA_rise() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 22 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 23 | if(encoderB==false) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 24 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 25 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 26 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 27 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 28 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 29 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 30 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 31 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 32 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 33 | void encoderA_fall() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 34 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 35 | if(encoderB==true) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 36 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 37 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 38 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 39 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 40 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 41 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 42 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 43 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 44 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 45 | void encoderB_rise() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 46 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 47 | if(encoderA==true) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 48 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 49 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 50 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 51 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 52 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 53 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 54 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 55 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 56 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 57 | void encoderB_fall() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 58 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 59 | if(encoderA==false) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 60 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 61 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 62 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 63 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 64 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 65 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 66 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 67 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 68 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 69 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 70 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 71 | int main() |
MarijkeZondag | 3:a3ad58758696 | 72 | { |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 73 | pc.baud(115200); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 74 | pc.printf("hello\n\r"); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 75 | pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 76 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 77 | encoderA.rise(&encoderA_rise); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 78 | encoderA.fall(&encoderA_fall); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 79 | encoderB.rise(&encoderB_rise); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 80 | encoderB.fall(&encoderB_fall); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 81 | |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 82 | while (true) |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 83 | { |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 84 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 85 | float u1 = potmetervalue1; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 86 | float u2 = potmetervalue2; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 87 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 88 | float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 89 | float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 90 | |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 91 | pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f; //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling. |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 92 | directionpin1.write(m1>0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 93 | wait(0.01f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 94 | pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 95 | directionpin2.write(m2>0); |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 96 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 97 | double angle_encoder = encoder*2*pi/8400 |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 98 | pc.printf("Encoder count: %i\n\r",encoder); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 99 | } |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 100 | } |
MarijkeZondag | 4:fbea05c8fe2b | 101 |