![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
..
Dependencies: HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed
main.cpp@25:b8e9ee9a1bd8, 2018-11-13 (annotated)
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- Tue Nov 13 09:58:42 2018 +0000
- Revision:
- 25:b8e9ee9a1bd8
- Parent:
- 24:6d63ad38fef7
VLD demo 2 spieren, lage snelheid motoren
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
vsluiter | 0:c8f15874531b | 1 | #include "mbed.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 2 | #include "MODSERIAL.h" |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 3 | #include "BiQuad.h" |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 4 | #include "HIDScope.h" |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 5 | #include <math.h> |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 6 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 7 | //ATTENTION: set mBed to version 151 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 8 | // set QEI to version 0, (gebruiken wij (nog) niet, is voor encoder) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 9 | // set MODSERIAL to version 44 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 10 | // set HIDScope to version 7 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 11 | // set biquadFilter to version 7 |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 12 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 13 | AnalogIn emg0_in (A0); //First raw EMG signal input |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 14 | AnalogIn emg1_in (A1); //Second raw EMG signal input |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 15 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 16 | InterruptIn button1 (D10); //Is this one available? We need to make a map of which pins are used for what. |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 17 | InterruptIn button2 (D11); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 18 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 19 | DigitalOut directionpin1 (D7); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 20 | DigitalOut directionpin2 (D4); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 21 | PwmOut pwmpin1 (D6); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 22 | PwmOut pwmpin2 (D5); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 23 | |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 24 | DigitalOut ledr (LED_RED); |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 25 | DigitalOut ledb (LED_BLUE); |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 26 | DigitalOut ledg (LED_GREEN); |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 27 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 28 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 29 | MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //Serial communication to see if the code works step by step, turn on if hidscope is off |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 30 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 31 | //HIDScope scope( 6 ); //HIDScope set to 3x2 channels for 3 muscles, raw data + filtered |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 32 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 33 | //Tickers |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 34 | Ticker HIDScope_tick; //Ticker for HIDScope |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 35 | Ticker filter_tick; //Ticker for EMG filter |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 36 | Ticker MovAg_tick; //Ticker to calculate Moving Average |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 37 | Ticker Motor_tick; //Ticker motor aansturen |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 38 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 39 | //Global variables |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 40 | const float T = 0.002f; //Ticker period |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 41 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 42 | //EMG filter |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 43 | double emg0_filt, emg1_filt; //Variables for filtered EMG data channel 0, 1 and 2 |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 44 | double emg0_raw, emg1_raw; |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 45 | double emg0_filt_x, emg1_filt_x; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 46 | const int windowsize = 150; //Size of the array over which the moving average (MovAg) is calculated. (random number) |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 47 | double sum, sum1, sum2; //variables used to sum elements in array |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 48 | double StoreArray0[windowsize], StoreArray1[windowsize]; //Empty arrays to calculate MoveAg |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 49 | double movAg0, movAg1; //outcome of MovAg (moet dit een array zijn??) |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 50 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 51 | //Calibration variables |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 52 | int x = -1; //Start switch, colour LED is blue. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 53 | int emg_cal = 0; //if emg_cal is set to 1, motors can begin to work in this code (!!) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 54 | const int sizeCal = 1500; //size of the dataset used for calibration, eerst 2000 |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 55 | double StoreCal0[sizeCal], StoreCal1[sizeCal]; //arrays to put the dataset of the calibration in |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 56 | double Mean0,Mean1; //average of maximum tightening |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 57 | double Threshold0, Threshold1; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 58 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 59 | //Biquad //Variables for the biquad band filters (alle 3 dezelfde maar je kan niet 3x 'emg0band' aanroepen ofzo) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 60 | BiQuadChain emg0filter; |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 61 | BiQuad emg0band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 62 | BiQuad emg0band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 63 | BiQuad emg0band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 ); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 64 | BiQuad notch1( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter biquad coefficients |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 65 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 66 | BiQuadChain emg1filter; |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 67 | BiQuad emg1band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 68 | BiQuad emg1band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 69 | BiQuad emg1band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 ); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 70 | BiQuad notch2( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 71 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 72 | //Functions |
MarijkeZondag | 12:eaed305a76c3 | 73 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 74 | void switch_to_calibrate() |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 75 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 76 | x++; //Every time function gets called, x increases. Every button press --> new calibration state. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 77 | //Starts with x = -1. So when function gets called 1 time, x = 0. In the end, x = 4 will reset to -1. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 78 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 79 | if(x==0) //If x = 0, led is red |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 80 | { |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 81 | ledr = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 82 | ledb = 1; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 83 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 84 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 85 | else if (x==1) //If x = 1, led is blue |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 86 | { |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 87 | ledr = 1; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 88 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 89 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 90 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 91 | else //If x = 3 or 4, led is white |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 92 | { |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 93 | ledr = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 94 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 95 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 96 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 97 | |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 98 | if(x==3) //Reset back to x = -1 |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 99 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 100 | x = -1; |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 101 | emg_cal=0; //reset, motors off |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 102 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 103 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 104 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 105 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 106 | void calibrate(void) |
MarijkeZondag | 12:eaed305a76c3 | 107 | { |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 108 | switch(x) |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 109 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 110 | case 0: //If calibration state 0: |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 111 | { |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 112 | sum = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 113 | for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 0 |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 114 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 115 | StoreCal0[j] = emg0_filt; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 116 | sum+=StoreCal0[j]; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 117 | wait(0.001f); //Does there need to be a wait? |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 118 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 119 | Mean0 = sum/sizeCal; //Calculate mean of the datapoints in the calibration set (2000 samples) |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 120 | Threshold0 = Mean0/2; //Threshold calculation = 0.5*mean |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 121 | break; //Stop. Threshold is calculated, we will use this further in the code |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 122 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 123 | case 1: //If calibration state 1: |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 124 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 125 | sum = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 126 | for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 1 |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 127 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 128 | StoreCal1[j] = emg1_filt; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 129 | sum+=StoreCal1[j]; |
MarijkeZondag | 21:1da43fdbd254 | 130 | wait(0.001f); |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 131 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 132 | Mean1 = sum/sizeCal; |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 133 | Threshold1 = Mean1/2; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 134 | break; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 135 | } |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 136 | case 2: //EMG is calibrated, robot can be set to Home position. |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 137 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 138 | emg_cal = 1; //This is the setting for which the motors can begin turning in this code (!!) |
MarijkeZondag | 21:1da43fdbd254 | 139 | wait(0.001f); |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 140 | break; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 141 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 142 | default: //Ensures nothing happens if x is not 0,1 or 2. |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 143 | { |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 144 | break; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 145 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 146 | } |
MarijkeZondag | 12:eaed305a76c3 | 147 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 148 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 149 | void EMGFilter0() |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 150 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 151 | emg0_raw = emg0_in.read(); //give name to raw EMG0 data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 152 | emg0_filt_x = emg0filter.step(emg0_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 153 | emg0_filt = abs(emg0_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch, stel er komt iets raars uit, dan Notch uit de biquad chain halen en aparte chain voor aanmaken. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 154 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 155 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 156 | void EMGFilter1() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 157 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 158 | emg1_raw = emg1_in.read(); //give name to raw EMG1 data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 159 | emg1_filt_x = emg1filter.step(emg1_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 160 | emg1_filt = abs(emg1_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch. |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 161 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 162 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 163 | void MovAg() //Calculate moving average (MovAg), klopt nog niet!! |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 164 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 165 | for (int i = windowsize-1; i>=0; i--) //Make arrays for the last datapoints of the filtered signals |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 166 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 167 | StoreArray0[i] = StoreArray0[i-1]; //Shifts the i'th element one place to the right, this makes it "rolling or moving" average. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 168 | StoreArray1[i] = StoreArray1[i-1]; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 169 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 170 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 171 | StoreArray0[0] = emg0_filt; //Stores the latest datapoint of the filtered signal in the first element of the array |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 172 | StoreArray1[0] = emg1_filt; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 173 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 174 | sum1 = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 175 | sum2 = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 176 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 177 | for(int a = 0; a<= windowsize-1; a++) //Sums the elements in the arrays |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 178 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 179 | sum1 += StoreArray0[a]; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 180 | sum2 += StoreArray1[a]; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 181 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 182 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 183 | movAg0 = sum1/windowsize; //calculates an average in the array |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 184 | movAg1 = sum2/windowsize; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 185 | //serial getallen sturen, als het 1 getal is gaat hier wat fout, als het een reeks is dan gaat er bij de input naar HIDscope wat fout. |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 186 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 187 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 188 | void emg_filtered() //Call all filter functions |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 189 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 190 | EMGFilter0(); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 191 | EMGFilter1(); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 192 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 193 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 194 | void motor_control() |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 195 | { |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 196 | while(emg_cal==1) //After calibration is finished, emg_cal will be 1. Otherwise 0. |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 197 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 198 | |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 199 | if(movAg0>Threshold0) //If the filtered EMG signal of muscle 0 is higher than the threshold, motor1 will turn in 1 direction |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 200 | { |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 201 | pwmpin1 = 0.05; |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 202 | directionpin1.write(1); //rotation down |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 203 | |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 204 | ledr = 1; //Blue |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 205 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 206 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 207 | |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 208 | } |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 209 | else if(movAg1>Threshold1) //If the filtered EMG signal of muscle 1 is higher than the threshold, motor2 will turn in 1 direction |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 210 | { |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 211 | pwmpin2 = 0.05; |
MarijkeZondag | 25:b8e9ee9a1bd8 | 212 | directionpin2.write(1); //forward translation |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 213 | ledr = 0; //red |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 214 | ledb = 1; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 215 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 216 | } |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 217 | else //If not higher than the threshold, motors will not turn at all |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 218 | { |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 219 | pwmpin1 = 0; //Motoren doen niets |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 220 | pwmpin2 = 0; |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 221 | |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 222 | ledr = 0; //white |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 223 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 224 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 225 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 226 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 227 | break; |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 228 | } |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 229 | } |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 230 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 231 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 232 | int main() |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 233 | { |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 234 | pc.baud(115200); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 235 | pc.printf("Hello World!\r\n"); //Serial communication only works if hidscope is turned off. |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 236 | pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 237 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 238 | emg0filter.add( &emg0band1 ).add( &emg0band2 ).add( &emg0band3 ).add( ¬ch1 ); //attach biquad elements to chain |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 239 | emg1filter.add( &emg1band1 ).add( &emg1band2 ).add( &emg1band3 ).add( ¬ch2 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 240 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 241 | while(true) |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 242 | { |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 243 | filter_tick.attach(&emg_filtered,T); //EMG signals filtered every T sec. |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 244 | MovAg_tick.attach(&MovAg,T); //Moving average calculation every T sec. |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 245 | Motor_tick.attach(&motor_control,T); //Test motor control |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 246 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 247 | // HIDScope_tick.attach(&HIDScope_sample,T); //EMG signals raw + filtered to HIDScope every T sec. |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 248 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 249 | button1.rise(switch_to_calibrate); //Switch state of calibration (which muscle) |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 250 | wait(0.2f); //Wait to avoid bouncing of button |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 251 | button2.rise(calibrate); //Calibrate threshold for 3 muscles |
MarijkeZondag | 24:6d63ad38fef7 | 252 | wait(0.2f); //Wait to avoid bouncing of button |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 253 | |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 254 | pc.printf("x is %i\n\r",x); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 255 | pc.printf("Movag0 = %f , Movag1 = %f, Movag2 = %f \n\r",movAg0, movAg1, movAg2); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 256 | pc.printf("Thresh0 = %f , Thresh1 = %f, Thresh2 = %f \n\r",Threshold0, Threshold1, Threshold2); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 257 | //wait(2.0f); |
MarijkeZondag | 23:97a976a8f0fc | 258 | } |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 259 | } |