![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
werkt nog niet
Dependencies: HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed QEI
Fork of Project_script_union by
main.cpp@6:f4bbb73f3989, 2018-10-01 (annotated)
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- Mon Oct 01 11:42:25 2018 +0000
- Revision:
- 6:f4bbb73f3989
- Parent:
- 5:107eb09fb095
- Child:
- 7:f32005d13749
Milestone 1 making 2 motors turn;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
vsluiter | 0:c8f15874531b | 1 | #include "mbed.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 2 | #include "MODSERIAL.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 3 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 4 | DigitalOut directionpin1(D4); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 5 | PwmOut pwmpin1(D5); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 6 | AnalogIn potmetervalue1(A1); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 7 | DigitalIn button2(D9); //klopt dit? |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 8 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 9 | DigitalOut directionpin2(D7); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 10 | PwmOut pwmpin2(D6); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 11 | AnalogIn potmetervalue2(A2); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 12 | DigitalIn button1(D10); //klopt dit? |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 13 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 14 | MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 15 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 16 | int main() |
MarijkeZondag | 3:a3ad58758696 | 17 | { |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 18 | pc.baud(115200); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 19 | pc.printf("hello\n\r"); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 20 | pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 21 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 22 | |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 23 | while (true) |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 24 | { |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 25 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 26 | float u1 = potmetervalue1; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 27 | float u2 = potmetervalue2; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 28 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 29 | float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 30 | float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 31 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 32 | // pc.printf("Motor value is %f\n\r",m); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 33 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 34 | /*if (m <= -0.005) |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 35 | { |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 36 | directionpin.write(0); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 37 | pwmpin = fabs(m); //pwm duty cycle can only be positive, floating |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 38 | pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 39 | pc.printf("Motor draait naar A\n\r"); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 40 | } |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 41 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 42 | else if (m >= 0.005) |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 43 | { |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 44 | directionpin.write(1); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 45 | pwmpin = fabs(m); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 46 | pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 47 | pc.printf("Motor draait naar B\n\r"); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 48 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 49 | } |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 50 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 51 | else if (-0.4 < m && m < 0.) |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 52 | { |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 53 | //pwmpin = 0.0; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 54 | pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 55 | pc.printf("Motor zou moeten stoppen.\n\r"); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 56 | } |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 57 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 58 | Met deze code kunnen we serial communication gebruiken. Als we dit niet nodig hebben en alleen de motor willen aansturen, dan gebruiken we de code hieronder. |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 59 | */ |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 60 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 61 | pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f; //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling. |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 62 | directionpin1.write(m1>0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 63 | wait(0.001f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 64 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 65 | pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 66 | directionpin2.write(m2>0); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 67 | wait(0.001f); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 68 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 69 | } |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 70 | } |
MarijkeZondag | 4:fbea05c8fe2b | 71 |