Marijke Zondag / Mbed 2 deprecated Project_script_union_potmeter

werkt nog niet

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed QEI

Fork of Project_script_union by Marijke Zondag

main.cpp@26:ac5656aa35c7, 2018-10-31 (annotated)

Committer:
MarijkeZondag
Date:
Wed Oct 31 10:36:01 2018 +0000
Revision:
26:ac5656aa35c7
Parent:
25:bbef09ff226b
Child:
27:fa493551be99
Alles samengevoegd

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
vsluiter 0:c8f15874531b 1 #include "mbed.h"
vsluiter 0:c8f15874531b 2 #include "MODSERIAL.h"
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 3 #include "BiQuad.h"
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 4 #include "HIDScope.h"
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 5 #include <math.h>
vsluiter 0:c8f15874531b 6
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 7 //ATTENTION: set mBed to version 151
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 8 // set QEI to version 0, (gebruiken wij (nog) niet, is voor encoder)
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 9 // set MODSERIAL to version 44
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 10 // set HIDScope to version 7
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 11 // set biquadFilter to version 7
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 12
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 13 AnalogIn emg0_in (A0); //First raw EMG signal input
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 14 AnalogIn emg1_in (A1); //Second raw EMG signal input
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 15 AnalogIn emg2_in (A2); //Third raw EMG signal input
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 16
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 17 InterruptIn encoderA1 (D9);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 18 InterruptIn encoderB1 (D8);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 19 InterruptIn encoderA2 (D12);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 20 InterruptIn encoderB2 (D13);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 21
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 22 InterruptIn button1 (D10);
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 23 InterruptIn button2 (D11);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 24
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 25 DigitalOut directionpin1 (D7);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 26 DigitalOut directionpin2 (D4);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 27
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 28 PwmOut pwmpin1 (D6);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 29 PwmOut pwmpin2 (D5);
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 30
MarijkeZondag 17:741798018c0d 31 DigitalOut ledr (LED_RED);
MarijkeZondag 17:741798018c0d 32 DigitalOut ledb (LED_BLUE);
MarijkeZondag 17:741798018c0d 33 DigitalOut ledg (LED_GREEN);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 34
MarijkeZondag 9:c722418997b5 35
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 36 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //Serial communication to see if the code works step by step, turn on if hidscope is off
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 37
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 38 //HIDScope scope( 6 ); //HIDScope set to 3x2 channels for 3 muscles, raw data + filtered
vsluiter 0:c8f15874531b 39
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 40 //Tickers
Marle 25:bbef09ff226b 41 Ticker ticker;
MarijkeZondag 9:c722418997b5 42
MarijkeZondag 9:c722418997b5 43 //Global variables
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 44 const float T = 0.002f; //Ticker period
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 45
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 46 //EMG filter
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 47 double emg0_filt, emg1_filt, emg2_filt; //Variables for filtered EMG data channel 0, 1 and 2
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 48 double emg0_raw, emg1_raw, emg2_raw;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 49 double emg0_filt_x, emg1_filt_x, emg2_filt_x;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 50 const int windowsize = 150; //Size of the array over which the moving average (MovAg) is calculated. (random number)
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 51 double sum, sum1, sum2, sum3; //variables used to sum elements in array
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 52 double StoreArray0[windowsize], StoreArray1[windowsize], StoreArray2[windowsize]; //Empty arrays to calculate MoveAg
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 53 double movAg0, movAg1, movAg2; //outcome of MovAg (moet dit een array zijn??)
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 54
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 55 //Calibration variables
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 56 int x = -1; //Start switch, colour LED is blue.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 57 int emg_cal = 0; //if emg_cal is set to 1, motors can begin to work in this code (!!)
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 58 const int sizeCal = 1500; //size of the dataset used for calibration, eerst 2000
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 59 double StoreCal0[sizeCal], StoreCal1[sizeCal], StoreCal2[sizeCal]; //arrays to put the dataset of the calibration in
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 60 double Mean0,Mean1,Mean2; //average of maximum tightening
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 61 double Threshold0, Threshold1, Threshold2;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 62
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 63 //Biquad //Variables for the biquad band filters (alle 3 dezelfde maar je kan niet 3x 'emg0band' aanroepen ofzo)
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 64 BiQuadChain emg0filter;
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 65 BiQuad emg0band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 66 BiQuad emg0band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 67 BiQuad emg0band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 );
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 68 BiQuad notch1( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter biquad coefficients
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 69
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 70 BiQuadChain emg1filter;
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 71 BiQuad emg1band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 72 BiQuad emg1band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 73 BiQuad emg1band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 );
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 74 BiQuad notch2( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 75
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 76 BiQuadChain emg2filter;
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 77 BiQuad emg2band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 78 BiQuad emg2band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 79 BiQuad emg2band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 );
MarijkeZondag 14:fa09dae67390 80 BiQuad notch3( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 81
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 82 // Inverse Kinematica variables
Marle 25:bbef09ff226b 83 const double L1 = 0.208; // Hoogte van tafel tot joint 1
Marle 25:bbef09ff226b 84 const double L2 = 0.288; // Hoogte van tafel tot joint 2
Marle 25:bbef09ff226b 85 const double L3 = 0.212; // Lengte van de arm
Marle 25:bbef09ff226b 86 const double L4 = 0.089; // Afstand van achterkant base tot joint 1
Marle 25:bbef09ff226b 87 const double L5 = 0.030; // Afstand van joint 1 naar joint 2
Marle 25:bbef09ff226b 88 const double r_trans = 0.035; // Kan gebruikt worden om om te rekenen van translation naar shaft rotation
Marle 25:bbef09ff226b 89
Marle 25:bbef09ff226b 90 // Variërende variabelen inverse kinematics:
Marle 25:bbef09ff226b 91 double q1ref = 0; // Huidige motorhoek van joint 1 zoals bepaald uit referentiesignaal --> checken of het goede type is
Marle 25:bbef09ff226b 92 double q2ref = 0; // Huidige motorhoek van joint 2 zoals bepaald uit referentiesignaal --> checken of het goede type is
Marle 25:bbef09ff226b 93 double v_x; // Desired velocity end effector in x direction --> Determined by EMG signals
Marle 25:bbef09ff226b 94 double v_y; // Desired velocity end effector in y direction --> Determined by EMG signals
Marle 25:bbef09ff226b 95
Marle 25:bbef09ff226b 96 double Lq1; // Translatieafstand als gevolg van motor rotation joint 1
Marle 25:bbef09ff226b 97 double Cq2; // Joint angle of the system (corrected for gear ratio 1:5)
Marle 25:bbef09ff226b 98
Marle 25:bbef09ff226b 99 double q1_dot; // Benodigde hoeksnelheid van motor 1 om v_des te bereiken
Marle 25:bbef09ff226b 100 double q2_dot; // Benodigde hoeksnelheid van motor 2 om v_des te bereiken
Marle 25:bbef09ff226b 101
Marle 25:bbef09ff226b 102 double q1_ii; // Reference signal for motorangle q1ref
Marle 25:bbef09ff226b 103 double q2_ii; // Reference signal for motorangle q2ref
Marle 25:bbef09ff226b 104
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 105 //Variables PID controller
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 106 double PI = 3.14159;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 107 double Kp1 = 17.5; //Motor 1
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 108 double Ki1 = 1.02;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 109 double Kd1 = 23.2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 110 double encoder1 = 0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 111 double encoder_radians1=0;
Marle 25:bbef09ff226b 112
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 113 double Kp2 = 17.5; //Motor 2
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 114 double Ki2 = 1.02;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 115 double Kd2 = 23.2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 116 double encoder2 = 0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 117 double encoder_radians2=0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 118
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 119
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 120 //--------------Functions----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 121
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 122
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 123 //------------------ Encoder motor 1 --------------------------------//
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 124
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 125 void encoderA1_rise()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 126 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 127 if(encoderB1==false)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 128 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 129 encoder1++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 130 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 131 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 132 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 133 encoder1--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 134 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 135 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 136
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 137 void encoderA1_fall()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 138 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 139 if(encoderB1==true)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 140 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 141 encoder1++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 142 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 143 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 144 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 145 encoder1--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 146 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 147 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 148
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 149 void encoderB1_rise()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 150 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 151 if(encoderA1==true)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 152 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 153 encoder1++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 154 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 155 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 156 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 157 encoder1--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 158 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 159 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 160
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 161 void encoderB1_fall()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 162 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 163 if(encoderA1==false)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 164 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 165 encoder1++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 166 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 167 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 168 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 169 encoder1--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 170 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 171 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 172
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 173 void encoder_count1()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 174 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 175 encoderA1.rise(&encoderA1_rise);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 176 encoderA1.fall(&encoderA1_fall);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 177 encoderB1.rise(&encoderB1_rise);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 178 encoderB1.fall(&encoderB1_fall);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 179 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 180
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 181 //------------------ Encoder motor 2 --------------------------------//
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 182
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 183 void encoderA2_rise()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 184 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 185 if(encoderB2==false)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 186 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 187 encoder2++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 188 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 189 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 190 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 191 encoder2--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 192 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 193 }
MarijkeZondag 12:eaed305a76c3 194
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 195 void encoderA2_fall()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 196 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 197 if(encoderB2==true)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 198 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 199 encoder2++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 200 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 201 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 202 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 203 encoder2--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 204 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 205 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 206
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 207 void encoderB2_rise()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 208 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 209 if(encoderA2==true)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 210 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 211 encoder2++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 212 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 213 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 214 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 215 encoder2--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 216 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 217 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 218
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 219 void encoderB2_fall()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 220 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 221 if(encoderA2==false)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 222 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 223 encoder2++;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 224 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 225 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 226 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 227 encoder2--;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 228 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 229 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 230
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 231 void encoder_count2()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 232 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 233 encoderA2.rise(&encoderA2_rise);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 234 encoderA2.fall(&encoderA2_fall);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 235 encoderB2.rise(&encoderB2_rise);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 236 encoderB2.fall(&encoderB2_fall);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 237 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 238
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 239 //------------------ Filter EMG + Calibration EMG --------------------------------//
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 240
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 241 void EMGFilter0()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 242 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 243 emg0_raw = emg0_in.read(); //give name to raw EMG0 data calve
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 244 emg0_filt_x = emg0filter.step(emg0_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 245 emg0_filt = abs(emg0_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch, stel er komt iets raars uit, dan Notch uit de biquad chain halen en aparte chain voor aanmaken.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 246 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 247
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 248 void EMGFilter1()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 249 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 250 emg1_raw = emg1_in.read(); //give name to raw EMG1 data bicep 1
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 251 emg1_filt_x = emg1filter.step(emg1_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 252 emg1_filt = abs(emg1_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 253 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 254
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 255 void EMGFilter2()
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 256 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 257 emg2_raw = emg2_in.read(); //Give name to raw EMG1 data bicep 2
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 258 emg2_filt_x = emg2filter.step(emg2_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 259 emg2_filt = abs(emg2_filt_x); //Rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 260 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 261
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 262 void MovAg() //Calculate moving average (MovAg)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 263 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 264 for (int i = windowsize-1; i>=0; i--) //Make arrays for the last datapoints of the filtered signals
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 265 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 266 StoreArray0[i] = StoreArray0[i-1]; //Shifts the i'th element one place to the right, this makes it "rolling or moving" average.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 267 StoreArray1[i] = StoreArray1[i-1];
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 268 StoreArray2[i] = StoreArray2[i-1];
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 269 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 270
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 271 StoreArray0[0] = emg0_filt; //Stores the latest datapoint of the filtered signal in the first element of the array
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 272 StoreArray1[0] = emg1_filt;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 273 StoreArray2[0] = emg2_filt;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 274
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 275 sum1 = 0.0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 276 sum2 = 0.0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 277 sum3 = 0.0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 278
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 279 for(int a = 0; a<= windowsize-1; a++) //Sums the elements in the arrays
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 280 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 281 sum1 += StoreArray0[a];
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 282 sum2 += StoreArray1[a];
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 283 sum3 += StoreArray2[a];
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 284 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 285
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 286 movAg0 = sum1/windowsize; //calculates an average in the array
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 287 movAg1 = sum2/windowsize;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 288 movAg2 = sum3/windowsize;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 289 //serial getallen sturen, als het 1 getal is gaat hier wat fout, als het een reeks is dan gaat er bij de input naar HIDscope wat fout.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 290 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 291
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 292 void emg_filtered() //Call all filter functions
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 293 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 294 EMGFilter0();
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 295 EMGFilter1();
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 296 EMGFilter2();
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 297 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 298 void switch_to_calibrate()
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 299 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 300 x++; //Every time function gets called, x increases. Every button press --> new calibration state.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 301 //Starts with x = -1. So when function gets called 1 time, x = 0. In the end, x = 4 will reset to -1.
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 302
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 303 if(x==0) //If x = 0, led is red
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 304 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 305 ledr = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 306 ledb = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 307 ledg = 1;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 308 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 309 else if (x==1) //If x = 1, led is blue
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 310 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 311 ledr = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 312 ledb = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 313 ledg = 1;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 314 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 315 else if (x==2) //If x = 2, led is green
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 316 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 317 ledr = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 318 ledb = 1;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 319 ledg = 0;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 320 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 321 else //If x = 3 or 4, led is white
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 322 {
MarijkeZondag 17:741798018c0d 323 ledr = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 324 ledb = 0;
MarijkeZondag 17:741798018c0d 325 ledg = 0;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 326 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 327
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 328 if(x==4) //Reset back to x = -1
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 329 {
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 330 x = -1;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 331 emg_cal=0; //reset, motors off
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 332 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 333 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 334
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 335
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 336 void calibrate(void)
MarijkeZondag 12:eaed305a76c3 337 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 338 switch(x)
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 339 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 340 case 0: //If calibration state 0:
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 341 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 342 sum = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 343 for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 0
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 344 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 345 StoreCal0[j] = emg0_filt;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 346 sum+=StoreCal0[j];
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 347 wait(0.001f); //Does there need to be a wait?
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 348 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 349 Mean0 = sum/sizeCal; //Calculate mean of the datapoints in the calibration set (2000 samples)
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 350 Threshold0 = Mean0/2; //Threshold calculation = 0.5*mean
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 351 break; //Stop. Threshold is calculated, we will use this further in the code
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 352 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 353 case 1: //If calibration state 1:
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 354 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 355 sum = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 356 for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 1
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 357 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 358 StoreCal1[j] = emg1_filt;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 359 sum+=StoreCal1[j];
MarijkeZondag 21:1da43fdbd254 360 wait(0.001f);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 361 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 362 Mean1 = sum/sizeCal;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 363 Threshold1 = Mean1/2;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 364 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 365 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 366 case 2: //If calibration state 2:
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 367 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 368 sum = 0.0;
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 369 for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 2
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 370 {
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 371 StoreCal2[j] = emg2_filt;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 372 sum+=StoreCal2[j];
MarijkeZondag 21:1da43fdbd254 373 wait(0.001f);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 374 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 375 Mean2 = sum/sizeCal;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 376 Threshold2 = Mean2/2;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 377 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 378 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 379 case 3: //EMG is calibrated, robot can be set to Home position.
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 380 {
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 381 emg_cal = 1; //This is the setting for which the motors can begin turning in this code (!!)
MarijkeZondag 21:1da43fdbd254 382 wait(0.001f);
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 383 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 384 }
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 385 default: //Ensures nothing happens if x is not 0,1 or 2.
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 386 {
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 387 break;
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 388 }
MarijkeZondag 13:a3d4b4daf5b4 389 }
MarijkeZondag 12:eaed305a76c3 390 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 391 /*
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 392 void HIDScope_sample()
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 393 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 394 scope.set(0,emg0_raw);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 395 scope.set(1,emg0_filt);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 396 scope.set(1,movAg0); //als moving average werkt
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 397 scope.set(2,emg1_raw);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 398 scope.set(3,emg1_filt);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 399 scope.set(3,movAg1); //als moving average werkt
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 400 scope.set(4,emg2_raw);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 401 scope.set(5,emg2_filt);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 402 scope.set(5,movAg2); //als moving average werkt
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 403
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 404 scope.send(); //Send data to HIDScope server
MarijkeZondag 22:5d956c93b3ae 405 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 406 */
MarijkeZondag 8:895d941a5910 407
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 408 //------------------ Inversed Kinematics --------------------------------//
MarijkeZondag 8:895d941a5910 409
Marle 25:bbef09ff226b 410 void inverse_kinematics()
Marle 25:bbef09ff226b 411 {
Marle 25:bbef09ff226b 412 Lq1 = q1ref*r_trans;
Marle 25:bbef09ff226b 413 Cq2 = q2ref/5.0;
Marle 25:bbef09ff226b 414
Marle 25:bbef09ff226b 415 q1_dot = v_x + (v_y*(L1 + L3*sin(Cq2)))/(L4 + Lq1 + L3*cos(Cq2));
Marle 25:bbef09ff226b 416 q2_dot = v_y/(L4 + Lq1 + L3*cos(Cq2));
Marle 25:bbef09ff226b 417
Marle 25:bbef09ff226b 418 q1_ii = q1ref + q1_dot*T;
Marle 25:bbef09ff226b 419 q2_ii = q2ref + q2_dot*T;
Marle 25:bbef09ff226b 420
Marle 25:bbef09ff226b 421 q1ref = q1_ii;
Marle 25:bbef09ff226b 422 q2ref = q2_ii;
Marle 25:bbef09ff226b 423 }
Marle 25:bbef09ff226b 424
Marle 25:bbef09ff226b 425 void v_des_calculate_qref()
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 426 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 427 while(emg_cal==1) //After calibration is finished, emg_cal will be 1. Otherwise 0.
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 428 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 429 if(movAg1>Threshold1) //If the filtered EMG signal of muscle 1 is higher than the threshold, motor 1 will turn
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 430 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 431 v_x = 1.0; //beweging in +x direction
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 432 ledr = 0; //red
Marle 25:bbef09ff226b 433 ledb = 1;
Marle 25:bbef09ff226b 434 ledg = 1;
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 435 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 436 else if(movAg2>Threshold2) //If the filtered EMG signal of muscle 2 is higher than the threshold, motor 1 and 2 will turn
MarijkeZondag 16:5f7196ddc77b 437 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 438 v_y = 1.0; //beweging in +y direction
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 439 ledr = 1; //green
Marle 25:bbef09ff226b 440 ledb = 1;
Marle 25:bbef09ff226b 441 ledg = 0;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 442 }
Marle 25:bbef09ff226b 443
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 444 else if(movAg0>Threshold0) //If the filtered EMG signal of muscle 0 is higher than the threshold, motor1 will turn in 1 direction
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 445 {
Marle 25:bbef09ff226b 446 v_x = -v_x;
Marle 25:bbef09ff226b 447 v_y = -v_y;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 448 ledr = 1; //Blue
Marle 25:bbef09ff226b 449 ledb = 0;
Marle 25:bbef09ff226b 450 ledg = 1;
Marle 25:bbef09ff226b 451 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 452 else //If not higher than the threshold, motors will not turn at all
Marle 25:bbef09ff226b 453 {
Marle 25:bbef09ff226b 454 v_x = 0;
Marle 25:bbef09ff226b 455 v_y = 0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 456 ledr = 0; //white
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 457 ledb = 0;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 458 ledg = 0;
MarijkeZondag 24:6d63ad38fef7 459 }
Marle 25:bbef09ff226b 460
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 461 break;
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 462 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 463
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 464 inverse_kinematics(); //Call inverse kinematics function
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 465 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 466
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 467 //---------PID controller motor 1 + start motor 1 -----------------------------------------------------------//
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 468 double PID_controller1(double err1)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 469 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 470 static double err_integral1 = 0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 471 static double err_prev1 = err1; // initialization with this value only done once!
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 472
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 473 static BiQuad LowPassFilter1(0.0640, 0.1279, 0.0640, -1.1683, 0.4241);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 474
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 475 // Proportional part:
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 476 double u_k1 = Kp1 * err1;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 477
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 478 // Integral part
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 479 err_integral1 = err_integral1 + err1 * T;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 480 double u_i1 = Ki1 * err_integral1;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 481
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 482 // Derivative part
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 483 double err_derivative1 = (err1 - err_prev1)/T;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 484 double filtered_err_derivative1 = LowPassFilter1.step(err_derivative1);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 485 double u_d1 = Kd1 * filtered_err_derivative1;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 486 err_prev1 = err1;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 487
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 488 // Sum all parts and return it
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 489 return u_k1 + u_i1 + u_d1;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 490 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 491
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 492 void start_your_engines1(double u1)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 493 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 494 if(encoder1<5250 && encoder1>-5250) //limits rotation, in counts
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 495 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 496 pwmpin1 = fabs(u1); //u_total moet nog geschaald worden om in de motor gevoerd te worden!!!
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 497 directionpin1.write(u1 < 0.0f);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 498 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 499 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 500 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 501 pwmpin1 = 0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 502 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 503 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 504
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 505 void engine_control1() //Engine 1 is rotational engine, connected with left side pins
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 506 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 507 encoder_radians1 = encoder1*(2*PI)/8400;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 508 double err1 = q1ref - encoder_radians1;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 509 double u1 = PID_controller1(err1); //PID controller function call
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 510 start_your_engines1(u1); //Call start_your_engines function
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 511 }
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 512
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 513
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 514
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 515 //---------PID controller motor 1 + start motor 1 -----------------------------------------------------------//
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 516 double PID_controller2(double err2)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 517 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 518 static double err_integral2 = 0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 519 static double err_prev2 = err2; // initialization with this value only done once!
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 520
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 521 static BiQuad LowPassFilter2(0.0640, 0.1279, 0.0640, -1.1683, 0.4241);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 522
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 523 // Proportional part:
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 524 double u_k2 = Kp2 * err2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 525
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 526 // Integral part
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 527 err_integral2 = err_integral2 + err2 * T;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 528 double u_i2 = Ki2 * err_integral2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 529
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 530 // Derivative part
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 531 double err_derivative2 = (err2 - err_prev2)/T;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 532 double filtered_err_derivative2 = LowPassFilter2.step(err_derivative2);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 533 double u_d2 = Kd2 * filtered_err_derivative2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 534 err_prev2 = err2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 535
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 536 // Sum all parts and return it
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 537 return u_k2 + u_i2 + u_d2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 538 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 539
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 540 void start_your_engines2(double u2)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 541 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 542 if(encoder2<12600 && encoder2>-1) //limits translation in counts
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 543 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 544 pwmpin2 = fabs(u2); //u_total moet nog geschaald worden om in de motor gevoerd te worden!!!
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 545 directionpin2.write(u2 < 0.0f);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 546 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 547 else
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 548 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 549 pwmpin2 = 0;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 550 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 551 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 552
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 553 void engine_control2() //Engine 2 is translational engine, connected with right side wires
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 554 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 555 encoder_radians2 = encoder2*(2*PI)/8400;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 556 double err2 = q2ref - encoder_radians2;
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 557 double u2 = PID_controller2(err2); //PID controller function call
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 558 start_your_engines2(u2); //Call start_your_engines function
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 559 }
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 560
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 561 //------------------ Start main function --------------------------//
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 562
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 563
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 564 int main()
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 565 {
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 566 pc.baud(115200);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 567 pc.printf("Hello World!\r\n"); //Serial communication only works if hidscope is turned off.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 568 pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 569
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 570 emg0filter.add( &emg0band1 ).add( &emg0band2 ).add( &emg0band3 ).add( &notch1 ); //attach biquad elements to chain
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 571 emg1filter.add( &emg1band1 ).add( &emg1band2 ).add( &emg1band3 ).add( &notch2 );
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 572 emg2filter.add( &emg2band1 ).add( &emg2band2 ).add( &emg2band3 ).add( &notch3 );
MarijkeZondag 10:39ec51206c8b 573
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 574 while(true)
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 575 {
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 576 ticker.attach(&emg_filtered,T); //EMG signals filtered every T sec.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 577 ticker.attach(&MovAg,T); //Moving average calculation every T sec.
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 578 ticker.attach(&v_des_calculate_qref,T); //v_des determined every T
Marle 25:bbef09ff226b 579
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 580 // HIDScope_tick.attach(&HIDScope_sample,T); //EMG signals raw + filtered to HIDScope every T sec.
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 581
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 582 button1.rise(switch_to_calibrate); //Switch state of calibration (which muscle)
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 583 wait(0.2f); //Wait to avoid bouncing of button
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 584 button2.rise(calibrate); //Calibrate threshold for 3 muscles
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 585 wait(0.2f); //Wait to avoid bouncing of button
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 586
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 587 pc.printf("x is %i\n\r",x);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 588 pc.printf("Movag0 = %f , Movag1 = %f, Movag2 = %f \n\r",movAg0, movAg1, movAg2);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 589 pc.printf("Thresh0 = %f , Thresh1 = %f, Thresh2 = %f \n\r",Threshold0, Threshold1, Threshold2);
MarijkeZondag 26:ac5656aa35c7 590 //wait(2.0f);
MarijkeZondag 23:97a976a8f0fc 591 }
vsluiter 0:c8f15874531b 592 }