![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
encoder
Dependencies: MODSERIAL mbed HIDScope biquadFilter
Fork of Project_script by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 7:f32005d13749
- Parent:
- 6:f4bbb73f3989
- Child:
- 8:895d941a5910
diff -r f4bbb73f3989 -r f32005d13749 main.cpp --- a/main.cpp Mon Oct 01 11:42:25 2018 +0000 +++ b/main.cpp Mon Oct 15 12:43:04 2018 +0000 @@ -5,6 +5,8 @@ PwmOut pwmpin1(D5); AnalogIn potmetervalue1(A1); DigitalIn button2(D9); //klopt dit? +DigitalIn encoderA(D9); +DigitalIn encoderB(D8); DigitalOut directionpin2(D7); PwmOut pwmpin2(D6); @@ -29,42 +31,23 @@ float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f); float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f); - // pc.printf("Motor value is %f\n\r",m); - - /*if (m <= -0.005) - { - directionpin.write(0); - pwmpin = fabs(m); //pwm duty cycle can only be positive, floating - pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz - pc.printf("Motor draait naar A\n\r"); - } + int Ea = encoderA; + int Eb = encoderB; + + int static Eas = 0; + int static Ebs = 0; + + + pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f; //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling. + directionpin1.write(m1>0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. + wait(0.01f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. + + pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f; + directionpin2.write(m2>0); + + if(A==1 && A>B) + { - else if (m >= 0.005) - { - directionpin.write(1); - pwmpin = fabs(m); - pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz - pc.printf("Motor draait naar B\n\r"); - - } - - else if (-0.4 < m && m < 0.) - { - //pwmpin = 0.0; - pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz - pc.printf("Motor zou moeten stoppen.\n\r"); - } - - Met deze code kunnen we serial communication gebruiken. Als we dit niet nodig hebben en alleen de motor willen aansturen, dan gebruiken we de code hieronder. - */ - - pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f; //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling. - directionpin1.write(m1>0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. - wait(0.001f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. - - pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f; - directionpin2.write(m2>0); - wait(0.001f); } }