![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
encoder
Dependencies: MODSERIAL mbed HIDScope biquadFilter
Fork of Project_script by
main.cpp
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- 2018-10-01
- Revision:
- 6:f4bbb73f3989
- Parent:
- 5:107eb09fb095
- Child:
- 7:f32005d13749
File content as of revision 6:f4bbb73f3989:
#include "mbed.h" #include "MODSERIAL.h" DigitalOut directionpin1(D4); PwmOut pwmpin1(D5); AnalogIn potmetervalue1(A1); DigitalIn button2(D9); //klopt dit? DigitalOut directionpin2(D7); PwmOut pwmpin2(D6); AnalogIn potmetervalue2(A2); DigitalIn button1(D10); //klopt dit? MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); int main() { pc.baud(115200); pc.printf("hello\n\r"); pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz while (true) { float u1 = potmetervalue1; float u2 = potmetervalue2; float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f); float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f); // pc.printf("Motor value is %f\n\r",m); /*if (m <= -0.005) { directionpin.write(0); pwmpin = fabs(m); //pwm duty cycle can only be positive, floating pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz pc.printf("Motor draait naar A\n\r"); } else if (m >= 0.005) { directionpin.write(1); pwmpin = fabs(m); pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz pc.printf("Motor draait naar B\n\r"); } else if (-0.4 < m && m < 0.) { //pwmpin = 0.0; pwmpin.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz pc.printf("Motor zou moeten stoppen.\n\r"); } Met deze code kunnen we serial communication gebruiken. Als we dit niet nodig hebben en alleen de motor willen aansturen, dan gebruiken we de code hieronder. */ pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f; //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling. directionpin1.write(m1>0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. wait(0.001f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f; directionpin2.write(m2>0); wait(0.001f); } }