![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
encoder
Dependencies: MODSERIAL mbed HIDScope biquadFilter
Fork of Project_script by
main.cpp@22:5d956c93b3ae, 2018-10-29 (annotated)
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- Mon Oct 29 14:58:25 2018 +0000
- Revision:
- 22:5d956c93b3ae
- Parent:
- 21:1da43fdbd254
samengevoegd calibration EMG;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
vsluiter | 0:c8f15874531b | 1 | #include "mbed.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 2 | #include "MODSERIAL.h" |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 3 | #include "BiQuad.h" |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 4 | #include "HIDScope.h" |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 5 | #include <math.h> |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 6 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 7 | //ATTENTION: set mBed to version 151 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 8 | // set QEI to version 0, (gebruiken wij (nog) niet, is voor encoder) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 9 | // set MODSERIAL to version 44 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 10 | // set HIDScope to version 7 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 11 | // set biquadFilter to version 7 |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 12 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 13 | AnalogIn emg0_in (A0); //First raw EMG signal input |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 14 | AnalogIn emg1_in (A1); //Second raw EMG signal input |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 15 | AnalogIn emg2_in (A2); //Third raw EMG signal input |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 16 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 17 | InterruptIn button1 (D10); //Is this one available? We need to make a map of which pins are used for what. |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 18 | InterruptIn button2 (D11); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 19 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 20 | DigitalOut directionpin1 (D4); //Motor direction pin |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 21 | DigitalOut directionpin2 (D7); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 22 | |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 23 | DigitalOut ledr (LED_RED); |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 24 | DigitalOut ledb (LED_BLUE); |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 25 | DigitalOut ledg (LED_GREEN); |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 26 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 27 | PwmOut pwmpin1 (D5); //Pulse width modulation --> speed motor |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 28 | PwmOut pwmpin2 (D6); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 29 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 30 | //MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); //Serial communication to see if the code works step by step, turn on if hidscope is off |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 31 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 32 | HIDScope scope( 6 ); //HIDScope set to 3x2 channels for 3 muscles, raw data + filtered |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 33 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 34 | //Tickers |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 35 | Ticker HIDScope_tick; //Ticker for HIDScope |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 36 | Ticker filter_tick; //Ticker for EMG filter |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 37 | Ticker MovAg_tick; //Ticker to calculate Moving Average |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 38 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 39 | //Global variables |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 40 | const float T = 0.002f; //Ticker period |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 41 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 42 | //EMG filter |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 43 | double emg0_filt, emg1_filt, emg2_filt; //Variables for filtered EMG data channel 0, 1 and 2 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 44 | double emg0_raw, emg1_raw, emg2_raw; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 45 | double emg0_filt_x, emg1_filt_x, emg2_filt_x; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 46 | const int windowsize = 150; //Size of the array over which the moving average (MovAg) is calculated. (random number) |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 47 | double sum, sum1, sum2, sum3; //variables used to sum elements in array |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 48 | double StoreArray0[windowsize], StoreArray1[windowsize], StoreArray2[windowsize]; //Empty arrays to calculate MoveAg |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 49 | double movAg0, movAg1, movAg2; //outcome of MovAg (moet dit een array zijn??) |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 50 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 51 | //Calibration variables |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 52 | int x = -1; //Start switch, colour LED is blue. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 53 | int emg_cal = 0; //if emg_cal is set to 1, motors can begin to work in this code (!!) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 54 | const int sizeCal = 1500; //size of the dataset used for calibration, eerst 2000 |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 55 | double StoreCal0[sizeCal], StoreCal1[sizeCal], StoreCal2[sizeCal]; //arrays to put the dataset of the calibration in |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 56 | double Mean0,Mean1,Mean2; //average of maximum tightening |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 57 | double Threshold0, Threshold1, Threshold2; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 58 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 59 | //Biquad //Variables for the biquad band filters (alle 3 dezelfde maar je kan niet 3x 'emg0band' aanroepen ofzo) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 60 | BiQuadChain emg0filter; |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 61 | BiQuad emg0band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 62 | BiQuad emg0band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 63 | BiQuad emg0band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 ); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 64 | BiQuad notch1( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter biquad coefficients |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 65 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 66 | BiQuadChain emg1filter; |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 67 | BiQuad emg1band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 68 | BiQuad emg1band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 69 | BiQuad emg1band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 ); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 70 | BiQuad notch2( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 71 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 72 | BiQuadChain emg2filter; |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 73 | BiQuad emg2band1( 7.29441e-01, -1.89276e-08, -7.29450e-01, -1.64507e-01, -7.26543e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 74 | BiQuad emg2band2( 1.00000e+00, 1.99999e+00, 9.99994e-01, 1.72349e+00, 7.79616e-01 ); |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 75 | BiQuad emg2band3( 1.00000e+00, -1.99999e+00, 9.99994e-01, -1.93552e+00, 9.39358e-01 ); |
MarijkeZondag | 14:fa09dae67390 | 76 | BiQuad notch3( 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.91104e-01, -1.60364e+00, 9.82207e-01 ); //Notch filter |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 77 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 78 | //Functions |
MarijkeZondag | 12:eaed305a76c3 | 79 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 80 | void switch_to_calibrate() |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 81 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 82 | x++; //Every time function gets called, x increases. Every button press --> new calibration state. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 83 | //Starts with x = -1. So when function gets called 1 time, x = 0. In the end, x = 4 will reset to -1. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 84 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 85 | if(x==0) //If x = 0, led is red |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 86 | { |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 87 | ledr = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 88 | ledb = 1; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 89 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 90 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 91 | else if (x==1) //If x = 1, led is blue |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 92 | { |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 93 | ledr = 1; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 94 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 95 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 96 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 97 | else if (x==2) //If x = 2, led is green |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 98 | { |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 99 | ledr = 1; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 100 | ledb = 1; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 101 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 102 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 103 | else //If x = 3 or 4, led is white |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 104 | { |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 105 | ledr = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 106 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 107 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 108 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 109 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 110 | if(x==4) //Reset back to x = -1 |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 111 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 112 | x = -1; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 113 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 114 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 115 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 116 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 117 | void calibrate(void) |
MarijkeZondag | 12:eaed305a76c3 | 118 | { |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 119 | switch(x) |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 120 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 121 | case 0: //If calibration state 0: |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 122 | { |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 123 | sum = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 124 | for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 0 |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 125 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 126 | StoreCal0[j] = emg0_filt; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 127 | sum+=StoreCal0[j]; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 128 | wait(0.001f); //Does there need to be a wait? |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 129 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 130 | Mean0 = sum/sizeCal; //Calculate mean of the datapoints in the calibration set (2000 samples) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 131 | Threshold0 = Mean0/2; //Threshold calculation = 0.5*mean |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 132 | break; //Stop. Threshold is calculated, we will use this further in the code |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 133 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 134 | case 1: //If calibration state 1: |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 135 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 136 | sum = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 137 | for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 1 |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 138 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 139 | StoreCal1[j] = emg1_filt; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 140 | sum+=StoreCal1[j]; |
MarijkeZondag | 21:1da43fdbd254 | 141 | wait(0.001f); |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 142 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 143 | Mean1 = sum/sizeCal; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 144 | Threshold1 = Mean1/2; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 145 | break; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 146 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 147 | case 2: //If calibration state 2: |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 148 | { |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 149 | sum = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 150 | for(int j = 0; j<=sizeCal-1; j++) //Array filled with datapoints from the EMGfilter signal of muscle 2 |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 151 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 152 | StoreCal1[j] = emg2_filt; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 153 | sum+=StoreCal2[j]; |
MarijkeZondag | 21:1da43fdbd254 | 154 | wait(0.001f); |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 155 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 156 | Mean2 = sum/sizeCal; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 157 | Threshold2 = Mean2/2; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 158 | break; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 159 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 160 | case 3: //EMG is calibrated, robot can be set to Home position. |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 161 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 162 | emg_cal = 1; //This is the setting for which the motors can begin turning in this code (!!) |
MarijkeZondag | 21:1da43fdbd254 | 163 | wait(0.001f); |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 164 | break; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 165 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 166 | default: //Ensures nothing happens if x is not 0,1 or 2. |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 167 | { |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 168 | break; |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 169 | } |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 170 | } |
MarijkeZondag | 12:eaed305a76c3 | 171 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 172 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 173 | void HIDScope_sample() |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 174 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 175 | /* Set the sampled emg values in channel 0 (the first channel) and 1 (the second channel) in the 'HIDScope' instance named 'scope' */ |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 176 | scope.set(0,emg0_raw); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 177 | //scope.set(1,emg0_filt); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 178 | scope.set(1,movAg0); //als moving average werkt |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 179 | scope.set(2,emg1_raw); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 180 | //scope.set(3,emg1_filt); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 181 | scope.set(3,movAg1); //als moving average werkt |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 182 | scope.set(4,emg2_raw); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 183 | //scope.set(5,emg2_filt); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 184 | scope.set(5,movAg2); //als moving average werkt |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 185 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 186 | scope.send(); //Send data to HIDScope server |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 187 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 188 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 189 | void EMGFilter0() |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 190 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 191 | emg0_raw = emg0_in.read(); //give name to raw EMG0 data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 192 | emg0_filt_x = emg0filter.step(emg0_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 193 | emg0_filt = abs(emg0_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch, stel er komt iets raars uit, dan Notch uit de biquad chain halen en aparte chain voor aanmaken. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 194 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 195 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 196 | void EMGFilter1() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 197 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 198 | emg1_raw = emg1_in.read(); //give name to raw EMG1 data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 199 | emg1_filt_x = emg1filter.step(emg1_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 200 | emg1_filt = abs(emg1_filt_x); //rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. Eerst band-rect-notch. |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 201 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 202 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 203 | void EMGFilter2() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 204 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 205 | emg2_raw = emg2_in.read(); //Give name to raw EMG1 data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 206 | emg2_filt_x = emg2filter.step(emg2_raw); //Use biquad chain to filter raw EMG data |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 207 | emg2_filt = abs(emg2_filt_x); //Rectifier. LET OP: volgorde filter: band-notch-rectifier. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 208 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 209 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 210 | void MovAg() //Calculate moving average (MovAg), klopt nog niet!! |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 211 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 212 | for (int i = windowsize-1; i>=0; i--) //Make arrays for the last datapoints of the filtered signals |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 213 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 214 | StoreArray0[i] = StoreArray0[i-1]; //Shifts the i'th element one place to the right, this makes it "rolling or moving" average. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 215 | StoreArray1[i] = StoreArray1[i-1]; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 216 | StoreArray2[i] = StoreArray2[i-1]; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 217 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 218 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 219 | StoreArray0[0] = emg0_filt; //Stores the latest datapoint of the filtered signal in the first element of the array |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 220 | StoreArray1[0] = emg1_filt; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 221 | StoreArray2[0] = emg2_filt; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 222 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 223 | sum1 = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 224 | sum2 = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 225 | sum3 = 0.0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 226 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 227 | for(int a = 0; a<= windowsize-1; a++) //Sums the elements in the arrays |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 228 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 229 | sum1 += StoreArray0[a]; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 230 | sum2 += StoreArray1[a]; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 231 | sum3 += StoreArray2[a]; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 232 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 233 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 234 | movAg0 = sum1/windowsize; //calculates an average in the array |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 235 | movAg1 = sum2/windowsize; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 236 | movAg2 = sum3/windowsize; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 237 | //serial getallen sturen, als het 1 getal is gaat hier wat fout, als het een reeks is dan gaat er bij de input naar HIDscope wat fout. |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 238 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 239 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 240 | void emg_filtered() //Call all filter functions |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 241 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 242 | EMGFilter0(); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 243 | EMGFilter1(); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 244 | EMGFilter2(); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 245 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 246 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 247 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 248 | int main() |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 249 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 250 | //pc.baud(115200); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 251 | //pc.printf("Hello World!\r\n"); //Serial communication only works if hidscope is turned off. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 252 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 253 | emg0filter.add( &emg0band1 ).add( &emg0band2 ).add( &emg0band3 ).add( ¬ch1 ); //attach biquad elements to chain |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 254 | emg1filter.add( &emg1band1 ).add( &emg1band2 ).add( &emg1band3 ).add( ¬ch2 ); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 255 | emg2filter.add( &emg2band1 ).add( &emg2band2 ).add( &emg2band3 ).add( ¬ch3 ); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 256 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 257 | filter_tick.attach(&emg_filtered,T); //EMG signals filtered every T sec. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 258 | MovAg_tick.attach(&MovAg,T); //Moving average calculation every T sec. |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 259 | HIDScope_tick.attach(&HIDScope_sample,T); //EMG signals raw + filtered to HIDScope every T sec. |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 260 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 261 | ledr = 1; //Begin led = blue, press button for first state of calibration --> led will turn red |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 262 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 17:741798018c0d | 263 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 264 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 265 | button1.rise(switch_to_calibrate); //Switch state of calibration (which muscle) |
MarijkeZondag | 15:be67b090b64a | 266 | wait(0.2f); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 267 | button2.rise(calibrate); //Calibrate threshold for 3 muscles |
MarijkeZondag | 15:be67b090b64a | 268 | wait(0.2f); |
MarijkeZondag | 21:1da43fdbd254 | 269 | |
MarijkeZondag | 13:a3d4b4daf5b4 | 270 | pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 271 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 272 | if(emg_cal==1) //After calibration is finished, emg_cal will be 1. Otherwise 0. |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 273 | { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 274 | //while (true) |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 275 | // { |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 276 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 277 | if(movAg0>Threshold0) //If the filtered EMG signal of muscle 0 is higher than the threshold, motor1 will turn in 1 direction |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 278 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 279 | pwmpin1 = 1; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 280 | directionpin1.write(1); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 281 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 282 | ledr = 1; //Blue |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 283 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 284 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 285 | |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 286 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 287 | else //If it is not higher than the threshold, the motor will not turn at all. |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 288 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 289 | pwmpin1 = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 290 | ledr = 0; //white |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 291 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 292 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 293 | } |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 294 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 295 | if(movAg1>Threshold1) //If the filtered EMG signal of muscle 1 is higher than the threshold, motor2 will turn in 1 direction |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 296 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 297 | pwmpin2 = 1; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 298 | directionpin2.write(1); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 299 | ledr = 0; //red |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 300 | ledb = 1; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 301 | ledg = 1; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 302 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 303 | else //If not higher than the threshold, motor will not turn at all |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 304 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 305 | pwmpin2 = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 306 | ledr = 0; //white |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 307 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 308 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 309 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 310 | if(movAg2>Threshold2) //If the filtered EMG signal of muscle 2 is higher than the threshold, motor 1 and 2 will turn |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 311 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 312 | pwmpin1 = 1; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 313 | pwmpin2 = 2; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 314 | directionpin1.write(1); |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 315 | directionpin2.write(1); |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 316 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 317 | ledr = 1; //green |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 318 | ledb = 1; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 319 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 320 | } |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 321 | else //If not higher than the threshold, motors will not turn at all |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 322 | { |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 323 | pwmpin1 = 0; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 324 | pwmpin2 = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 325 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 326 | ledr = 0; //white |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 327 | ledb = 0; |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 328 | ledg = 0; |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 329 | } |
MarijkeZondag | 16:5f7196ddc77b | 330 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 331 | |
MarijkeZondag | 10:39ec51206c8b | 332 | |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 333 | //} |
MarijkeZondag | 22:5d956c93b3ae | 334 | } |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 335 | } |