Retrovisor CAN BUS funcionando

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Comitter:
Marcelocostanzo
Date:
Fri Apr 12 12:49:31 2019 +0000
Commit message:
Retrovisor CAN BUS funcionando

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mbed.bld Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
diff -r 000000000000 -r 20364736a14b main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Apr 12 12:49:31 2019 +0000
@@ -0,0 +1,253 @@
+#include "mbed.h"
+
+//-----------Pinos de saida (output)---------------
+DigitalOut IN1A(D5);
+DigitalOut IN2A(D4);
+DigitalOut EN_A(D2);
+DigitalOut IN1B(A0);
+DigitalOut IN2B(A1);
+DigitalOut EN_B(A4);
+DigitalOut LED(PA_5);
+
+//-----------Pinos de saida (input)---------------
+DigitalIn SW(PC_13);
+
+//----------Pinos de entrada analogica (ADC)------
+AnalogIn   AXIS_X(A3);
+AnalogIn   AXIS_Y(A5);
+
+//---------Declaração de comunicação serial-------
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+//---------Declaração de comunicação CAN-------
+CAN can1(PB_8, PB_9);
+
+//---------Declaração de interrupção para debug-------
+Ticker flip;
+
+
+//---------Dados em hexadecimal de cada mensagem-------
+static char info =  0x55;
+static char left =  0x01;
+static char right = 0x02;
+static char up =    0x03;
+static char down =  0x04;
+static char stop =  0x05;
+
+//--------Rotina do debug--------------------------
+void debug()
+{
+    LED =! LED;
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção -X -------
+void move_down()
+{
+    EN_A = 1;
+    EN_B = 1;
+    IN1A = 1;
+    IN2A = 0;
+    IN1B = 0;
+    IN2B = 0;
+
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção +X -------
+void move_up()
+{
+    EN_A = 1;
+    EN_B = 1;
+    IN1A = 0;
+    IN2A = 1;
+    IN1B = 1;
+    IN2B = 0;
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção -Y -------
+void move_left()
+{
+    EN_A = 1;
+    EN_B = 1;
+    IN1A = 1;
+    IN2A = 1;
+    IN1B = 0;
+    IN2B = 0;
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção +Y -------
+void move_right()
+{
+    EN_A = 1;
+    EN_B = 1;
+    IN1A = 0;
+    IN2A = 0;
+    IN1B = 1;
+    IN2B = 0;
+}
+
+//-------Rotina para desligar os motores de X e Y -------
+void move_stop()
+{
+    EN_A = 0;
+    EN_B = 0; 
+}
+
+int main() 
+{   
+    //---------Garante que não haverá curto na ponte H ao ligar----
+    IN1A = 0;
+    IN2A = 0;
+    EN_A = 1;
+    IN1B = 0;
+    IN2B = 0;
+    EN_B = 1;
+    
+    //-----atribuição dos dados as mensagens----------
+    CANMessage msg(5, &info, 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage msg_up(5, &up, 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage msg_down(5, &down, 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage msg_left(5, &left, 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage msg_right(5, &right, 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage msg_stop(5, &stop, 8, CANData, CANStandard);
+    
+    //----Pisca o led e envia via serial uma string-------
+    LED = 1; 
+    wait(0.5); 
+    LED = 0; 
+    wait(0.5); 
+    pc.printf("Start\n");
+    
+    //-----Habilita a interrupção para debug--------------
+    flip.attach(&debug, 0.5f);
+    
+    //---------Declaração de variaveis locais----------------
+    float VAL_X = 0.0f, VAL_Y = 0.0f;
+    
+    while(1) 
+    {
+        
+        //------Leitura do joystick nos eixos X e Y --------------
+        VAL_X = AXIS_X.read();
+        VAL_Y = AXIS_Y.read();
+               
+        //----Envia mensagem para +Y -----
+        if(VAL_X > 0.7f)
+        {
+            //printf("\n\rRIGHT");
+            if(can1.write(msg_right))
+            {
+                pc.printf("Direita enviada\n");            
+            }
+                
+            else
+            {
+                pc.printf("Direita NAO enviada\n");                   
+            }       
+        }
+        
+        //----Envia mensagem para -Y -----
+        if(VAL_X < 0.3f)
+        {
+            //printf("\n\rLEFT");
+            if(can1.write(msg_left))
+            {
+                pc.printf("Esquerda enviada\n");            
+            }
+                
+            else
+            {
+                pc.printf("Esquerda NAO enviada\n");                   
+            }       
+        }
+        
+        //----Envia mensagem para +X -----
+        if(VAL_Y > 0.7f)
+        {
+            //printf("\n\rUP");
+            if(can1.write(msg_up))
+                {
+                    pc.printf("Cima enviada\n");            
+                }
+                
+                else
+                {
+                    pc.printf("Cima NAO enviada\n");                   
+                }       
+        }
+        
+        //----Envia mensagem para -X -----
+        if(VAL_Y < 0.3f)
+        {      
+            //printf("\n\rDown");
+            if(can1.write(msg_down))
+            {
+                pc.printf("Baixo enviada\n");            
+            }
+                
+            else
+            {
+                pc.printf("Baixo NAO enviada\n");                   
+            }       
+        } 
+        
+        //----Se o joystick estiver em repouso, envia mensagem para parar os motores dos eixos--------
+        if(((VAL_Y < 0.65f) && (VAL_Y > 0.45f)) && ((VAL_X < 0.65f) && (VAL_X > 0.45f)))
+        {
+            //printf("\n\rStop");
+            if(can1.write(msg_stop))
+            {
+                pc.printf("Parada enviada\n");            
+            }
+                
+            else
+            {
+                pc.printf("Parada NAO enviada\n");                   
+            } 
+        }     
+    
+        //-----Verifica se recebeu uma mensagem na CAN-------------
+        if(can1.read(msg))
+        {
+            pc.printf("Mensagem recebida: %x\n", msg.data[0]);  
+        }
+        
+        //------Se a mensagem for do tipo UP, então move para cima----
+        if(msg.data[0] == up)
+        {
+            move_up();
+            pc.printf("Cima recebida: %x\n", msg_up.data[0]);  
+        }
+        
+        //------Se a mensagem for do tipo DOWN, então move para baixo----
+        if(msg.data[0] == down)
+        {
+            move_down();
+            pc.printf("Baixo recebida: %x\n", msg_down.data[0]);  
+        }
+        
+        //------Se a mensagem for do tipo RIGHT, então move para direita----
+        if(msg.data[0] == right)
+        {
+            move_right();
+            pc.printf("Direita recebida: %x\n", msg_right.data[0]);  
+        }
+        
+        //------Se a mensagem for do tipo LEFT, então move para esquerda----
+        if(msg.data[0] == left)
+        {
+            move_left();
+            pc.printf("Esquerda recebida: %x\n", msg_left.data[0]);  
+        }
+        
+        //------Se a mensagem for do tipo STOP, então para os motores------   
+        if(msg.data[0] == stop)
+        {
+            move_stop();
+            pc.printf("Parada recebida: %x\n", msg_stop.data[0]);  
+        }
+        
+        msg.data[0] = 0x00;//limpa a variavel
+                
+        wait_ms(10);//controla o envio/recebimento de mensagens
+    }
+}
diff -r 000000000000 -r 20364736a14b mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Fri Apr 12 12:49:31 2019 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
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