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#include "mbed.h"

// ---------- 設定ファイル ----------//

// RS485

#define  BORATE  9600

// PORT 
    //  1  ポート接続
    //  0  ポート未使用

#define  PORT_0  1
#define  PORT_1  1
#define  PORT_2  1
#define  PORT_3  1
#define  PORT_4  1
#define  PORT_5  0
#define  PORT_6  0
#define  PORT_7  0

//********** pin define **********//
#define  SELECT1_0  PB_4
#define  SELECT1_1  PB_5
#define  SELECT1_2  PB_3
#define  SELECT1_3  PB_1
#define  SELECT2_0  PF_0
#define  SELECT2_1  PF_1
#define  SELECT2_2  PA_8
#define  SELECT2_3  PA_11
#define  SELECT3_0  PA_4
#define  SELECT3_1  PA_5
#define  SELECT3_2  PA_7
#define  SELECT3_3  PA_6
#define  Z0         PA_0
#define  Z1         PA_1
#define  Z2         PA_3
#define  SDA        PB_7
#define  SCL        PB_6
#define  UART_SE    PA_2
#define  UARTTX     PA_9
#define  UARTRX     PA_10
//********** pin define **********//

#define PORT_NUM 8
#define SENSOR_NUM 6

const int sensor_number[PORT_NUM][SENSOR_NUM] = {{ 0, 1, 2, 3, 4, 5},
                                                 {12,13,14,15, 7, 6},
                                                 {22,23, 8, 9,10,11},
                                                 {16,17,18,19,20,21},
                                                 {27,26,25,24,40,41},
                                                 {28,29,30,31,38,39},
                                                 {32,33,34,35,36,37},
                                                 {42,43,44,45,36,47}};
                                                 
const int sensor_weight[SENSOR_NUM] = { 2, 1, 0, 0,-1,-2};

const float THRESHOLD = 0.80f;  // 閾値 (しきい値)

const char AC_WEIGHT = 98;  // センサー全てが白線にのっていたときの出力
const char NC_WEIGHT = 99;  // 白線を感知しなかったときの出力
const char NO_PORT = 97;    // ポートを使ってないときの出力