File content as of revision 0:425a3be343d7:

#include "mbed.h"

//シンボル定義
#define     FW      1       //前進
#define     BW      0       //後進

AnalogIn LineL(PA_0);       //アナログラインセンサ
AnalogIn LineR(PA_1);       //アナログラインセンサ
DigitalOut led1(PB_7);      //LED_1
DigitalOut led2(PB_6);      //LED_2
DigitalOut led3(PB_5);      //LED_3
DigitalOut led4(PB_4);      //LED_4
DigitalOut L_Dir(PB_1);     //左モータ回転方向
DigitalOut R_Dir(PA_9);     //右モータ回転方向
DigitalOut MotorDA(PA_11);  //モーター出力EN
DigitalIn SW_IN(PB_3);      //スイッチ入力
PwmOut PWM_L(PA_8);         //左モータPWM
PwmOut PWM_R(PA_10);        //右モータPWM
Serial pc(PA_2,PA_15);      //tx, rx


//割り込み定義
Ticker flipper;             //汎用タイマー

//プロトタイプ宣言
void    init(void);         //マイコン初期設定
void    led_out(void);      //LED出力
void    MotorCtrl(void);    //モータ管理
void    SensUp(void);       //センサー値更新

//グローバル変数の宣言
int timer1=0;                           //汎用タイマー
int ledval=1;                           //LED出力値
int MotorL_Rev=0,MotorR_Rev=0;          //モータの回転方向
int MotorL=0,MotorR=0;                  //モータPWMデューティ比
int ErrFlg=0;                           //エラー判定フラグ
int SensValBuf=0;                       //センサ値のバッファ
int SensorR,SensorL;                    //ラインセンサ
//----------センサ値更新-----------------
void SensUp(void){
    SensorR = LineR.read_u16()>>8;
    SensorL = LineL.read_u16()>>8;
    }
//------------モータ管理--------------------
void MotorCtrl(void){
    int RMotorVal,LMotorVal;
    if(ErrFlg){                          //異常判定
        PWM_L.pulsewidth_us(0);         //左PWM出力0
        PWM_R.pulsewidth_us(0);         //右PWM出力0
                    }
    else{                               //通常時
        if(MotorL < 0 ){
            LMotorVal = MotorL * (-1);
            MotorL_Rev = BW;}
         else{
             LMotorVal = MotorL;
             MotorL_Rev = FW;}
         
        if(MotorR < 0 ){
            RMotorVal = MotorR * (-1);
            MotorR_Rev = BW;}
         else{
             RMotorVal = MotorR;
             MotorR_Rev = FW;}
        
        if(LMotorVal >= 1000) MotorL = 1000;
        if(RMotorVal >= 1000) MotorR = 1000;
        PWM_L.pulsewidth_us(LMotorVal);    //左PWM  (0~1000)
        PWM_R.pulsewidth_us(RMotorVal);    //右PWM  (0~1000)
            }
        
        L_Dir = MotorL_Rev;             //右モータ回転方向（H：CW）
        R_Dir = !MotorR_Rev;            //左モータ回転方向（L：FW）
                    }    
//-------------LED出力------------------
void led_out(void){
    if(ledval & 0x01) led1 = 1;
        else led1 = 0;
    if(ledval & 0x02) led2 = 1;
        else led2 = 0;
    if(ledval & 0x04) led3 = 1;
        else led3 = 0;
    if(ledval & 0x08) led4 = 1;
        else led4 = 0;
                    }

//----------タイマー割り込み---------------
void flip(){
    timer1++;
    MotorCtrl();
    led_out();
    SensUp();
            }
            
//----------マイコン初期設定---------------
void init(void){
//I/O設定
SW_IN.mode(PullUp);             //スイッチ入力ピンプルアップ
MotorDA = 1;                    //モータ出力無効

//割り込み処理開始  
flipper.attach_us(&flip,1000);  //汎用タイマー割り込み

//PWM周期設定
PWM_L.period(0.001);
PWM_R.period(0.001);
    }
    
//---------------メイン--------------------
int main() {
    init();                     //マイコン初期設定
    wait(1);
    MotorDA = 0;                //モータ出力有効
    while(1) {
        if(! SW_IN)ledval=0;
        if(ledval >= 16) ledval=0;
        pc.printf("%d\r\n",ledval);      
        wait(1);
        ledval++;

    }
}