Lecomte Delys / MatchColors

Polytech Tours - Projet C++ embarqué sur cible mbed

Dependencies:   mbed

GroveColourSensor.hpp@0:21e183c9ef81, 2016-04-24 (annotated)

Committer:
LecomteDelys
Date:
Sun Apr 24 15:43:51 2016 +0000
Revision:
0:21e183c9ef81
Programme final

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LecomteDelys 0:21e183c9ef81 2 * Copyright (c) 2006-2013 ARM Limited
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 3 *
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LecomteDelys 0:21e183c9ef81 17 #ifndef __GROVE_COLOUR_SENSOR_HPP__
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 18 #define __GROVE_COLOUR_SENSOR_HPP__
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LecomteDelys 0:21e183c9ef81 20 #include "mbed.h"
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LecomteDelys 0:21e183c9ef81 22 /**
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 23 * This module is based on the color sensor TCS3414CS with digital output over I2C.
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 24 * http://www.seeedstudio.com/wiki/index.php?title=Twig_-_I2C_Color_Sensor_v0.9b
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 25 */
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 26 #ifndef COLOR_H
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 27 #define COLOR_H
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 28 #include "Color.h"
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 29 #endif
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 30
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 31 class GroveColourSensor {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 32 public:
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 33
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 34 // Constructeur qui initialise la connexion I2C
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 35 GroveColourSensor(PinName sda, PinName scl) : m_i2c(sda, scl) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 36 /* empty*/
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 37 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 38
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 39 // Méthode pour allumer le capteur
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 40 void powerUp(void) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 41 static const char powerUpCommand[] = {0x80, 0x03};
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 42 if (m_i2c.write((SEVEN_BIT_ADDRESS << 1), powerUpCommand, sizeof(powerUpCommand)) != 0) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 43 std::cerr << "failed to power up the sensor" << std::endl;
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 44 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 45 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 46
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 47 // Méthode pour éteindre le capteur
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 48 void powerDown(void) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 49 static const char powerDownCommand[] = {0x80, 0x00};
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 50 /* turn down the color sensor */
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 51 if (m_i2c.write((SEVEN_BIT_ADDRESS << 1), powerDownCommand, sizeof(powerDownCommand)) != 0) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 52 std::cerr << "failed to power down the sensor" << std::endl;
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 53 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 54 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 55
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 56 // Méthode permettant de récupérer la valeur d'une couleur en donnant en paramètre une couleur de l'enum Colour_t
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 57 uint16_t readColour(Colour_t colour) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 58 char readColorRegistersCommand = 0xb0 + (2 * static_cast<unsigned>(colour));
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 59 m_i2c.write((SEVEN_BIT_ADDRESS << 1), &readColorRegistersCommand, 1 /* size */);
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 60
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 61 uint16_t colourValue;
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 62 m_i2c.read((SEVEN_BIT_ADDRESS << 1), reinterpret_cast<char *>(&colourValue), sizeof(uint16_t));
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 63 return colourValue;
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 64 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 65
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 66 // Méthode permettant de récupérer la valeur d'une couleur en donnant en paramètre le numéro de la couleur dans l'énum
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 67 uint16_t readColour(unsigned colour) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 68 if (colour >= NUM_COLORS) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 69 return 0;
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 70 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 71 return readColour(static_cast<Colour_t>(colour));
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 72 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 73
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 74 // Méthode permettant de récupérer les trois couleurs en donnant en paramètre une structure RGB (par référence)
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 75 void readColours(RGB &rgb) {
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 76 rgb.red= readColour(RED);
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 77 rgb.blue= readColour(BLUE);
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 78 rgb.green= readColour(GREEN);
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 79 }
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 80
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 81 private:
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 82 static const uint8_t SEVEN_BIT_ADDRESS = 0x39;
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 83 I2C m_i2c;
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 84 };
LecomteDelys 0:21e183c9ef81 85 #endif /* #ifndef __GROVE_COLOUR_SENSOR_HPP__ */