Revision 5:6d9292b2d5e3, committed 2016-11-30

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Wed Nov 30 04:02:51 2016 +0000

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4:150bc6a5f5b4

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Tarea 2-Procesadores 2016-2. Aldair Navarro

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diff -r 150bc6a5f5b4 -r 6d9292b2d5e3 TextLCD.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TextLCD.lib	Wed Nov 30 04:02:51 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://developer.mbed.org/users/avallejopo/code/TextLCD/#aba8ab3dde9d

diff -r 150bc6a5f5b4 -r 6d9292b2d5e3 main.cpp
--- a/main.cpp	Tue Apr 26 04:23:42 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Nov 30 04:02:51 2016 +0000
@@ -1,35 +1,59 @@
 #include "mbed.h"
 #include <Pulse1.h>
+#include "TextLCD.h"
 #include "stdio.h" 
 #include "math.h" 
-//control remoto sony disparo camara
-//puede convertir la trama en un entero
-//para cualquier tecla
-PulseInOut irda(PTD5);// en este puerto se pone el sensor infrarrojo
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-DigitalOut led(LED1);
-DigitalOut led2(LED2);
-int header =0; //tiempo de cabecera pulso abajo
-const int head_H = 2976; //+10% medida con osciloscopio en microsegundos
-const int head_L = 1984;//-10%  medida con osciloscopio
-int i=0, bin, potencia;
-const int T_alto=1200;//ponga su tiempo de la prueba
-const int T_bajo=639;//ponga su tiempo de la prueba
-const int num_bits = 20;//ponga su numero de bits
-int num[num_bits];//cadena para almacenar todos los tiempos que conforman los bits de datos
-int dato; // tiempo de cada dato que se lee
-int numero;
+
+//===============================================================================CONTROL REMOTO SONY
+
+PulseInOut irda(PTD4);                             //puerto para sensor infrarrojo
+Serial pc(USBTX, USBRX);                           //Para Termite
+DigitalOut led(LED1); DigitalOut led2(LED2);       // Leds
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // LCD
+AnalogIn  y(PTB3);                                 //entrada analoga
+AnalogOut u(PTE30);                                //salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer 
+                                                   //si se ignora se daña la FRDMKL25Z
+int header =0;                                   //tiempo de Bit de Inicio (4T)
+int head_H = 2900;                         //20% tiempo de Bit de Inicio
+int head_L= 1900;
+int T_alto=1200;                           //Tiempo maximo de un bit 1
+int T_bajo=600;                            //Tiempo maximo de un bit 0
+int num_bits = 12;                         //Número de bits
+int times[12];                       //almacenador de tiempos de bits
+
+int dato=0;                                      //Tiempo del Bit actual
+int bin[12];                                     //Cadena de Bits                 
+//int Serie[20];                                   //Serie 2^n
+int numero=0;                                    //Numero Decimal del botón
+int boton=0;                                     //boton que se undió
+
+int  Sp=0, Kp=0, Ki=0, Kd=0, pos=1 , i=0 , j=0 , k=0, valPar=0 ;     //Variables
+float pid,ai,ad,ap,med,err,err_v;
+//const int base[]={1,10,100};
+int  C1=0x0F; int C4=0x0C;                           // cursor y cursor bajo
 int binM[20];
-int bin_max[20];
 
 
+//=============================================================================== Prototipo de Funciones 
+void  PID  (int Sp,  int Kp,  int   Ki, int Kd);
+void  LCD1 (int col, int fil, int   val  )     ;
+void  LCD2 (int col, int fil, float val  )     ;
 
-int main(){
-while(1){
-ini1: fflush( stdin );
-      header=0;
-      led2=1;
-      led=1;
+
+//================================================================================ Main - Configuración de Parámetros
+  int main(){
+     lcd.locate(0,1);  lcd.printf("**PID Control**");
+     wait(2); lcd.cls(); lcd.writeCommand(C1);
+    
+     lcd.locate(0,0);    lcd.printf("Sp=%d",Sp);
+     lcd.locate(8,0);    lcd.printf("Kp=%d",Kp);
+     lcd.locate(0,1);    lcd.printf("Ki=%d",Ki);
+     lcd.locate(8,1);    lcd.printf("Kd=%d",Kd);
+
+    while(1){
+      ini1: fflush( stdin );
+         header=0;
+         led2=0;       led=1;
       header = irda.read_low_us();    //funcion para leer un pulso de caida o bajo en header
       if (header > head_L && header < head_H) goto seguir;//verificar que este en la tolerancia +-20%
       else goto ini1;
@@ -40,48 +64,155 @@
       led2=1;
       for(i=0;i<(num_bits-1);++i){ // POR OSCILOSCOPIO se determina que llegan (num_bits),datos
       dato = irda.read_low_us(); //leer un bit de datos que es pulso arriba en este control
-      num[i]=dato;
-      wait_us(400);   
-      }
+      times[i]=dato;
+      wait_us(400);        }
+      
       wait(0.5); //espero un poquito luego de leer todo el arreglo y ponerlo en pantalla 
-      //pc.printf(",%d",header);
-      for(i=0;i<(num_bits-1);++i){  
-      //pc.printf(",%d",num[i]);
-      }
-      wait(0.1);  //espero e imprimo en binario 
-      //pc.printf("\n\n");
+      
+      pc.printf("heder= ,%d\n",header);
+      
+      for(i=0;i<(num_bits-1);++i){pc.printf("%d,",times[i]); }
+      
+      wait(0.1);         pc.printf("\n");
+  
       for(i=0;i<(num_bits-1);++i){  
-       if(num[i] > ((T_alto+T_bajo)/2)){
-        bin_max[i]=1;
-        }
-       else{
-        bin_max[i]=0;
-          }
        
-      }   
-      binM[0]=1;
-      for(i=1;i<(num_bits-1);++i){   
-       binM[i]=binM[i-1]*2;
+       if(times[i] > ((T_alto+T_bajo)/2)){ bin[i]=1;      }
+       else{                             bin[i]=0;      }
        
-       }
+            pc.printf("%d ",bin[i]);      }   
+        
+         pc.printf("\n");
+      
+      
+     binM[0]=1;
+     for(i=1;i<(num_bits-1);++i){   binM[i]=binM[i-1]*2; }
+     
      numero=0;   
-     for(i=0;i<(num_bits-1);++i){  
+     for(i=0;i<(num_bits-1);++i){     numero=numero+(binM[i]*bin[i]);}
+      
+      
+      pc.printf("numero=%d\n",numero);
      
-     numero=numero+(binM[i]*bin_max[i]);
-             
-      }
-      pc.printf("numero=%d",numero);
-      if (numero==466221){
-          led2=0;
-          wait(4);
-          led2=1;
-          goto ini1;
-          }
-      if (numero==466231){
-          led=0;
-          wait(4);
-          led=1;
-          goto ini1;
-          }    
-      }
-      }
\ No newline at end of file
+     if (numero==128){ boton=1 ;} else if (numero==129){ boton=2 ;}                    //boton 1 a 0 normales
+else if (numero==130){ boton=3 ;} else if (numero==131){ boton=4 ;}                    //boton 11 subir,    chan+
+else if (numero==132){ boton=5 ;} else if (numero==133){ boton=6 ;}                    //boton 12 bajar,    chan-
+else if (numero==134){ boton=7 ;} else if (numero==135){ boton=8 ;}                    //boton 13 derecha,  vol+
+else if (numero==136){ boton=9 ;} else if (numero==137){ boton=0 ;}                    //boton 14 derecha,  vol+
+else if (numero==144){ boton=11;} else if (numero==145){ boton=12;}                    //boton 15 ir a PID, MUTE
+else if (numero==146){ boton=13;} else if (numero==147){ boton=14;}
+else if (numero==148){ boton=15;}    else               { boton=16;}
+    
+     //pc.printf("boton= %d\n",boton);
+    wait(0.2);
+ //=================================================================USAR FLECHAS    
+ 
+ switch  (boton)  {                       //Toca bajar al Parámetro //Llegó chan-
+   case 11:                           
+          if (pos==1) {                  
+              if (Sp!=999){ Sp++;  LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}}
+          if (pos==2) {
+              if (Kp!=999){ Kp++;  LCD1(11,0,Kp);pc.printf("Kp=%d",Kp);}}  
+          if (pos==3) {
+              if (Ki!=999){ Ki++;  LCD1(3,1,Ki)  ;pc.printf("Ki=%d",Ki);}}
+          if (pos==4 ){
+              if (Kd!=999){ Kd++;  LCD1(3,11,Kd);pc.printf("Kd=%d",Kd);}}
+                                                        break;
+   
+   case 12:                              //Toca bajar al Parámetro //Llegó chan-
+          
+          if( pos==1 ){               
+              if (Sp!=0) { Sp--;  LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}}
+          if (pos==2) {
+              if (Kp!=0) { Kp--;  LCD1(11,0,Kp); pc.printf("Kp=%d",Kp);}}   
+          if (pos==3) {
+              if (Ki!=0) { Ki--;  LCD1(3,1,Ki) ; pc.printf("Ki=%d",Ki);}}
+          if (pos==4) {
+              if (Kd!=0) { Kd--;  LCD1(3,11,Kd); pc.printf("Kd=%d",Kd);}}
+                                                        break;
+
+   case 13:                                   //Mover hacia derecha, llegó vol+
+      j=0; valPar=0;     
+               if(pos==4){  pos=1; LCD1(3,0,Sp)  ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}
+          else if(pos==1){  pos++; LCD1(11,0,Kp) ;pc.printf("Kp=%d",Kp); }     
+          else if(pos==2){  pos++; LCD1(3,1,Ki)  ;pc.printf("Ki=%d",Ki); }  
+          else if(pos==3){  pos++; LCD1(11,1,Kd) ; pc.printf("Kd=%d",Kd); }
+                                                       break;
+   
+   case 14:                                   //Mover hacia derecha, llegó vol-
+      j=0; valPar=0; 
+               if(pos==1){  pos=4; LCD1(11,1,Kd) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}
+          else if(pos==4){  pos--; LCD1(3,1, Ki) ; pc.printf("Kp=%d",Kp);}
+          else if(pos==3){  pos--; LCD1(11,0,Kp) ; pc.printf("Ki=%d",Ki);}
+          else if(pos==2){  pos--; LCD1(3,0, Sp) ; pc.printf("Kd=%d",Kd);}
+                                                      break;
+ 
+   case 15:                                  //ir al PID, llegó Mute          
+          PID(Sp,Kp,Ki,Kd) ;                  break;
+   default:  {};     }                        // cierra Switch
+         
+         
+//=======================================================================Botones
+ if ((boton==0)||(boton==1)||(boton==2)||(boton==3)||(boton==4)||(boton==5)||(boton==6)||(boton==7)||(boton==8)||(boton==9)){
+    if(j<3){  
+       valPar = 10*valPar + boton; 
+       j++;
+    
+      if(pos==1){ Sp=valPar; LCD1(3,0, Sp) ; }
+ else if(pos==2){ Kp=valPar; LCD1(11,0,Kp) ; }
+ else if(pos==3){ Ki=valPar; LCD1(3,1, Ki) ; }
+ else if(pos==4){ Kd=valPar; LCD1(11,1, Kd) ; }   
+      }}
+    
+    } // cierra while 
+}     // cierran Main               
+
+  
+//=================================================================================CICLO PID INFINITO
+void  PID (int Sp, int Kp, int Ki, int Kd) {
+                                            //======================================= Parches del control  
+    lcd.writeCommand(C4);                                     //quita cursor bajo
+    lcd.cls();   lcd.printf("   GUARDADOS!") ; wait(1);       //borra la pantalla
+    lcd.cls();   lcd.printf(" INICIA EL PID"); wait(1);
+    lcd.cls();
+
+    lcd.printf("Er=%3.0f",err);    
+    lcd.locate(8,0);   lcd.printf("Me=%3.0f",med); 
+    lcd.locate(0,1);   lcd.printf("Sp=%3.0f",Sp);     
+    lcd.locate(8,1);   lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
+    wait(1);
+
+while(1){      //=============================================================== CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+        med = y.read()*999  ;
+        err = Sp-med        ;                         //se calcula el error
+        ap  = Kp*err*0.01f  ;                        //se calcula la accion proporcinal
+        ai  = (Ki*err*0.01f)+ai    ;                //calculo de la integral del error
+        ad  = Kd*(err-err_v)*0.01f ;                //calculo de la accion derivativa
+        pid = ap+ai+ad             ;                             
+        
+        if(pid<=0)   {pid=0  ;}                      // se verifica que pid sea positivo
+        if(pid > 999){pid=999;}                      // se verifica que pid sea menor a 1000
+     
+        LCD2(3,0,err) ;           // pc.putc(sprintf (mm,"ER%3.0f",err));  wait_ms(30);   
+        LCD2(11,0,med);           // pc.putc(sprintf(mm,"ME%3.0f",med)); wait_ms(30); 
+        LCD2(3,1,Sp)  ; 
+        LCD2(11,1,med);           // pc.putc(sprintf(mm,"ID%3.0f",pid));  wait_ms(30); 
+            
+        err_v = err;                          //  guarda error
+        u.write(pid/999);                     //  se envia el valor pid (normalizado) a puerto analogico de salida (D/A)
+     
+  /*    pc.printf("%3.0f\t",ER);  pc.printf("%3.0f\t",ME);
+        pc.printf("%3.0f\t",SP);  pc.printf("%3.0f\n",ID);*/
+        wait_ms(300);                
+    
+    } //  cierra while
+ }    // funtion
+  
+//==============================================================================Funciones Mostrar en LCD
+void LCD1 (int col, int fil, int val ){  
+     lcd.locate(col,fil);  lcd.printf(" ");                 
+     lcd.locate(col,fil);  lcd.printf("%d", val);  }       
+     
+void LCD2 (int col, int fil, float val ){
+     lcd.locate(col,fil);  lcd.printf("    ");
+     lcd.locate(col,fil);  lcd.printf("%3.0f", val); }  
\ No newline at end of file