Dmitry Kovalev
/
LGstaandart
forkd
Fork of LG2 by
Diff: Command.c
- Revision:
- 108:030cdde08314
- Parent:
- 107:4d178bcc9d8a
- Child:
- 112:4a96133a1311
diff -r 4d178bcc9d8a -r 030cdde08314 Command.c --- a/Command.c Fri Apr 01 16:13:55 2016 +0000 +++ b/Command.c Sat Apr 02 11:15:38 2016 +0000 @@ -35,8 +35,8 @@ void CMD_Rate(void) { - unsigned int T_VibH , T_VibL; // Частота вибропривода. - unsigned int tau_VibH , tau_VibL; + unsigned int Temp; + unsigned int Cnt_PlsL , Cnt_PlsH; // Счетчик +. unsigned int Cnt_MnsL , Cnt_MnsH; // Счетчик -. unsigned int Cnt_DifL , Cnt_DifH; // Разность счетчиков. @@ -50,17 +50,12 @@ unsigned int ADC1L, ADC2L, ADC3L, ADC4L, ADC5L; unsigned int ADC1H, ADC2H, ADC3H, ADC4H, ADC5H; -// Gyro .T_Vib=(unsigned int)((7680000*16/Gyro.Frq)*4096); - Gyro.T_Vib=(unsigned int)((7680000*16/(Gyro.Frq>>12))); - Gyro.tau=(unsigned int)(Gyro.T_Vib * Gyro.AmpPer/200); + Gyro.Firmware_Version=0xff; /// промежуточная затычка - T_VibH = ( Gyro.T_Vib>>8 ) TakeByte; - T_VibL = ( Gyro.T_Vib ) TakeByte; - - tau_VibH = ( Gyro.tau >>8 ) TakeByte; - tau_VibL = ( Gyro.tau ) TakeByte; + + Cnt_PlsH = ( Gyro.Cnt_Pls>>8) TakeByte; Cnt_PlsL = Gyro.Cnt_Pls TakeByte; @@ -111,36 +106,52 @@ BuffTemp[ 0] = Gyro.SOC_Out; BuffTemp[ 1] = Gyro.My_Addres; - BuffTemp[ 2] =0x00;//старший байт счетчика +. - BuffTemp[ 3] =0x00;//младший байт счетчика +. - BuffTemp[ 4] =0x00;//старший байт счетчика -. - BuffTemp[ 5] =0x00;//младший байт счетчика -. - BuffTemp[ 6] =0x00;//старший байт разности счетчиков - BuffTemp[ 7] =0x00;//младший байт разности счетчиков + + BuffTemp[ 2] =(CaunPlus >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика +. + BuffTemp[ 3] =(CaunPlus >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика +. + + BuffTemp[ 4] =(CaunMin >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика -. + BuffTemp[ 5] =(CaunMin >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика -. + + + +Temp = Gyro.CuruAngle; +Gyro.CuruAngle = 0; + + + BuffTemp[ 6] =(Temp >> 8) & 0xff;//старший байт разности счетчиков + BuffTemp[ 7] =(Temp >> 0) & 0xff;//младший байт разности счетчиков + + + BuffTemp[ 8] = F_rasH;//расщипление частота BuffTemp[ 9] = F_rasL;// - BuffTemp[10] = HF_regH;//выход регулятора гвч; - BuffTemp[11] = HF_regL; + BuffTemp[10] = (Temp >> 8) & 0xff;//выход регулятора гвч; + BuffTemp[11] = (Temp >> 0) & 0xff;; - BuffTemp[12]=0x01;//// - BuffTemp[13]=0x01;//// + BuffTemp[12]=(Temp >> 8) & 0xff;//// + BuffTemp[13]=(Temp >> 0) & 0xff;//// - BuffTemp[14] = T_VibH; - BuffTemp[15] = T_VibL; + + Temp = (unsigned int)((7680000*16/(Gyro.Frq>>12))); + BuffTemp[14] = (Temp >> 8) & 0xff; + BuffTemp[15] = (Temp >> 0) & 0xff; BuffTemp[16] = 0xf; BuffTemp[17] = 0x02; + - BuffTemp[18] = tau_VibH; - BuffTemp[19] = tau_VibL; + Temp = (unsigned int)(((7680000*16/200) *Gyro.AmpPer /(Gyro.Frq>>12))); + BuffTemp[18] = (Temp >> 8) & 0xff; + BuffTemp[19] = (Temp >> 0) & 0xff; BuffTemp[20] = 0x00; BuffTemp[21] = 0x00; - - BuffTemp[22] = 0x00; - BuffTemp[23] = 0x00; +Temp = Spi.DAC_B ; + BuffTemp[22] = (Temp >> 8) & 0xff; + BuffTemp[23] = (Temp >> 0) & 0xff; BuffTemp[24] = 0x00; BuffTemp[25] = 0x00;// ХЗ @@ -285,10 +296,7 @@ } void Gph_W() { - int Gain_A; - int Gain_B; - Gyro.Gain_A=BuffTemp[4]; - Gyro.Gain_B=BuffTemp[5]; + Out_G_photo(BuffTemp[4],BuffTemp[5]); } void CMD_M_vib() @@ -399,8 +407,6 @@ Gyro.RsErrLine = (Gyro.RsErrLine)& 0xffff;//для сброса ошибки - - CountBuFFIn=ReadChekCon1(BuffTemp); // чтение данных из консоли if(CountBuFFIn==1) { // если есть первый байт @@ -449,7 +455,6 @@ ReadCon1(BuffTemp); switch(Gyro.CMD_In) { case 0x99: - CMD_Maintenance(); break; case 0xD8: @@ -469,7 +474,7 @@ case 0xE6: Gph_W(); break; - + Gyro.RsErrLine = 0;