Dmitry Kovalev
/
LGfiltr
forkd
Fork of LGstaandart by
Diff: QEI.c
- Revision:
- 105:bd01d8d20fb6
- Parent:
- 98:95b8e79f13e1
- Child:
- 106:250ddd8629c6
diff -r ab1cb4ff56b2 -r bd01d8d20fb6 QEI.c --- a/QEI.c Thu Mar 31 10:16:56 2016 +0000 +++ b/QEI.c Thu Mar 31 14:03:40 2016 +0000 @@ -14,7 +14,7 @@ int Pulse_16Point; int Pulse_32Point; int Pulse_16PointD; -unsigned int Iras=0,Temp_F_ras=0; +int Iras=0,Temp_F_ras=0; int yy = 0; @@ -55,9 +55,9 @@ /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// if (LPC_QEI->STAT) { //e. "+" direction //r. стали вращаться в "+" сторону - Gyro.Cnt_Mns = Dif_QEI; + Gyro.Cnt_Mns = -Cur_QEI; } else { - Gyro.Cnt_Pls = -Dif_QEI; + Gyro.Cnt_Pls = Cur_QEI; } ////////// ???? Заплатка @@ -88,15 +88,15 @@ - if(Buff_Restored_sin [CountV31] > 0) - Temp_F_ras += Buff_Restored_sin [CountV31]; + if(Buff_Restored_sin [CountV31] > 0)Temp_F_ras += Buff_Restored_sin [CountV31]; else Temp_F_ras -= Buff_Restored_sin [CountV31]; // расчет амплитуды if (CountV31 == 0) { // если определеный так, то переписываем амиплитуду Gyro.F_ras = Temp_F_ras; Temp_F_ras = 0; + } - + } else if(CountV255 == 255) { FFF=1;//временная заплатка для паузы перед заполнением остальных буферов