![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
forkd
Fork of LGstaandart by
vibro.c@207:d1ce992f5d17, 2017-01-13 (annotated)
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- Fri Jan 13 08:27:28 2017 +0000
- Revision:
- 207:d1ce992f5d17
- Parent:
- 205:775d54fdf646
- Child:
- 208:19150d2b528f
4566
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 1 | #include "Global.h" |
igor_v | 30:17c84ed091b3 | 2 | GyroT Gyro; |
Kovalev_D | 129:406995a91322 | 3 | GyroParam GyroP; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 4 | volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0; |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 5 | //int reper=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 6 | int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 7 | unsigned int OldMaxAmp=0; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 8 | int z=25; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 9 | int i=16,tempi=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 10 | __irq void EINT3_IRQHandler() |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 11 | { Gyro.EXT_Latch=1; |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 12 | // Gyro.DeltaEXT_Event=1; |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 13 | // Gyro.B_Delta_EventEXT=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 14 | LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 15 | // CMD_Delta_Bins(); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 16 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 17 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 18 | |
igor_v | 114:5cc38a53d8a7 | 19 | void VibroOut(void) // выставка ног вибро |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 20 | { |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 21 | if(CountV31>=16) |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 22 | {//первая нога вибро |
Kovalev_D | 89:a0d344db227e | 23 | // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1 |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 24 | if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 25 | { |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 26 | SetV1//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0" |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 27 | } |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 28 | else |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 29 | { |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 30 | ClrV1 //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1" |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 31 | } |
Kovalev_D | 85:0466ee8cdfc8 | 32 | |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 33 | } |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 34 | else {//вторая нога вибро |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 35 | if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 36 | { |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 37 | SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0" |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 38 | } |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 39 | else |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 40 | { |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 41 | ClrV2//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1" |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 42 | } |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 43 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 44 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 45 | |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 46 | /* |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 47 | void Calc2AmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 48 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 49 | Gyro.AmpSC=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 50 | static int PeriodCount = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 51 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 52 | Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 53 | if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 54 | OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 55 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 56 | if(Gyro.AmpSC <55)countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 57 | if(countA >2) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 58 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 59 | countA=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 60 | srand(Global_Time); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 61 | if(Cheng_AMP_Flag) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 62 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 63 | Cheng_AMP_Flag=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 64 | Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 65 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 66 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 67 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 68 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 69 | else |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 70 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 71 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 72 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 73 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 74 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 75 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 76 | } //8046 |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 77 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 78 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 79 | }*/ |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 80 | /* |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 81 | void CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 82 | { |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 83 | Gyro.AmpSC=0; |
Kovalev_D | 85:0466ee8cdfc8 | 84 | static int PeriodCount = 0; |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 85 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 86 | Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 87 | if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1); |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 88 | OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 89 | |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 90 | if(Gyro.AmpSC <5)countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 91 | if(countA >3) |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 92 | { |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 93 | countA=0; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 94 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 95 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 96 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 97 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 98 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 99 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 100 | tempDP=Gyro.AmpPerDel; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 101 | srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 102 | if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1; |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 103 | else Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 104 | } //8046 |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 105 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 106 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 107 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 108 | |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 109 | */ |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 110 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 111 | /* |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 112 | void CalcAmpD(void) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 113 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 114 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 115 | countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 116 | if( countA>1) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 117 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 118 | countA=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 119 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 120 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 121 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 122 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 123 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 124 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 125 | // if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 126 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 127 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 128 | switch(Znak) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 129 | case 0: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 130 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 131 | if (Gyro.AmpPerDel>10){Znak=1; fnoize++;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 132 | break; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 133 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 134 | case 1: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 135 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 136 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 137 | if (fnoize>6)Znak=2; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 138 | break; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 139 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 140 | case 2: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 141 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 142 | if (Gyro.AmpPerDel>7){Znak=3; fnoize++;} |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 143 | break; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 144 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 145 | case 3: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 146 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 147 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=2; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 148 | if (fnoize>12){Znak=4;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 149 | break; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 150 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 151 | case 4: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 152 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 153 | if (Gyro.AmpPerDel>15){Znak=5; fnoize++;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 154 | break; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 155 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 156 | case 5: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 157 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 158 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=4; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 159 | if (fnoize>18){Znak=6;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 160 | break; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 161 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 162 | case 6: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 163 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 164 | if (Gyro.AmpPerDel>6){Znak=7;fnoize++;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 165 | break; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 166 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 167 | case 7: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 168 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 169 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=6; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 170 | if (fnoize>24){Znak=0;fnoize=0;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 171 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 172 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 173 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 174 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 175 | } |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 176 | */ |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 177 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 178 | void CalcAmpD(void) |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 179 | { |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 180 | i++; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 181 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 182 | Gyro.AmpPerDel = ModArrayTriangle[i]; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 183 | srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 184 | Gyro.AmpT = (rand() % 2);// ОШУМЛЕНИЕ amp |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 185 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 186 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 187 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*((100-Gyro.AmpPer)+Gyro.AmpPerDel+Gyro.AmpT))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 188 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 189 | if(i>32) i = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 190 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 191 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 192 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 193 | |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 194 | /* |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 195 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 196 | void CalcAmpI(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 197 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 198 | Gyro.AmpSC=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 199 | static int PeriodCount = 0 ; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 200 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 201 | Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 202 | if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 203 | OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 204 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 205 | countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 206 | if( Gyro.AmpSC<60) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 207 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 208 | // countA=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 209 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 210 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 211 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 212 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 213 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 214 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 215 | // tempDP=Gyro.AmpPerDel; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 216 | // srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 217 | if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 218 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 219 | switch(Znak) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 220 | case 0: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 221 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 222 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 223 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 224 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 225 | case 1: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 226 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 227 | if (Gyro.AmpPerDel>13)Znak=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 228 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 229 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 230 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 231 | } //8046 |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 232 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 233 | } |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 234 | */ |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 235 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 236 | int Mrand(void) |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 237 | { |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 238 | int b=0; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 239 | z=z*Gyro.AD_Slow; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 240 | b = ((z>>10) & 0xf)+20; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 241 | /* sprintf((Time),"%d\r\n", b); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 242 | WriteCon(Time);*/ |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 243 | return b; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 244 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 245 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 246 | void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 247 | { |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 248 | static int PeriodCount = 0,Period=0; |
Kovalev_D | 204:e7e9762bf609 | 249 | unsigned int Nmax=0, lowper=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 250 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 251 | //расчет амплитуды относительно центральной точки |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 252 | if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 253 | PeriodCount=0;//сбрасываем таймер |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 254 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 255 | if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда? |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 256 | if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 257 | Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 258 | } |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 259 | Nmax =(unsigned int)((103000/(Gyro.Frq>>16))-1); // |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 260 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 261 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 262 | if(Gyro.AmpPer<20) |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 263 | { |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 264 | lowper = Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1; |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 265 | lowper=lowper/2; |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 266 | Gyro.AmpN2= Gyro.AmpN2+lowper; |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 267 | } |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 268 | // Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 269 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 270 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 271 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 272 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 273 | else { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 274 | if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 275 | Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 276 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 277 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 278 | Nmax =(unsigned int)((103000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 279 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 280 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 281 | if(Gyro.AmpPer<20) |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 282 | { |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 283 | lowper = Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1; |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 284 | lowper=lowper/2; |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 285 | Gyro.AmpN2= Gyro.AmpN2+lowper+1; |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 286 | } |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 287 | // Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 288 | Cheng_AMP_Flag=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 289 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 290 | } |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 291 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 292 | // Period=Gyro.CuruAngle*101; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 293 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 294 | srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 295 | // srand(Mrand()); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 296 | Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 297 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 298 | } else { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 299 | PeriodCount++;//таймер амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 300 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 301 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 302 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 303 | } |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 304 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 305 | /*дол лучших времен |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 306 | unsigned long mwc() |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 307 | { |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 308 | static unsigned long x3456789, |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 309 | y=362436069, |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 310 | z=77465321, |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 311 | c=13579; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 312 | unsigned long long t; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 313 | tС6905990LL*x+c; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 314 | x=y; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 315 | y=z; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 316 | c=(t>>32); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 317 | return z=(t&0xffffffff); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 318 | } |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 319 | */ |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 320 | |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 321 | void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 322 | { |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 323 | Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 324 | CaunAddPlus = 0; |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 325 | Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 326 | CaunAddMin = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 327 | Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin; //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р. |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 328 | Gyro.Amp -=(int)(((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed)); // расчет амплитуды ВП с учетом разници |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 329 | //if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 330 | // if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 331 | if(Gyro.RgConA&0x20) {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100% |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 332 | /* sprintf((Time),"%d %d %d %d\r\n",Gyro.MaxAmp,(int)((((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed)>>1)), Gyro.Amp>>16, Gyro.Amp); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 333 | WriteCon(Time);*/ |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 334 | |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 335 | } |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 336 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 337 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 338 | |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 339 | void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты) |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 340 | { |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 341 | static int TempFaza, CountFaza; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 342 | TempFaza = -4; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 343 | for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0 |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 344 | if(Gyro.RgConA&0x40) {Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;} |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 345 | |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 346 | if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 347 | else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 348 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 349 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 350 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 351 | /////////////////////////основного 32 тактного цикла////////////////////////// |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 352 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 353 | void cheng(void) |
Kovalev_D | 99:3d8f206ceac2 | 354 | { |
Kovalev_D | 107:4d178bcc9d8a | 355 | switch(CountV31) { |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 356 | case 0: |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 357 | /* tempi++; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 358 | if( tempi>31) |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 359 | {*/ |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 360 | sprintf((Time),"%d %d %d %d %d\r\n", (Gyro.AmpPerDel+Gyro.AmpT)*50,Gyro.CuruAngle32*500,(Buff_32Point[CountV31])*500, CaunAddPlus-3200, CaunAddMin-3200); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 361 | WriteCon(Time); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 362 | Gyro.CuruAngle32=0; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 363 | tempi=0; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 364 | /* } |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 365 | |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 366 | sprintf((Time)," %d %d\r\n",(Gyro.AmpPerDel+Gyro.AmpT),0); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 367 | WriteCon(Time);*/ |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 368 | |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 369 | Gyro.VibroAMPRegulF=1; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 370 | Time_vibro=0; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 371 | Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления. |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 372 | /* sprintf((Time),"%d\r\n",Gyro.AmpT); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 373 | WriteCon(Time);*/ |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 374 | break; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 375 | |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 376 | case 16: |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 377 | |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 378 | Gyro.Reper_Event=1; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 379 | Time_vibro=0; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 380 | Gyro.VibroFrqRegulF=1; // |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 381 | /*sprintf((Time),"%d\r\n",Gyro.AmpT); |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 382 | WriteCon(Time);*/ |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 383 | break; |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 384 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 385 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 386 | void AllRegul (void) |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 387 | { ///////////////////////////контуры регулировки///////////////////////////// |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 388 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 389 | if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 390 | if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 391 | |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 392 | |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 393 | |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 394 | /*if (Gyro.ADS_NewData == 1) |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 395 | { Gyro.ADS_NewData = 0; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 396 | switch(Gyro.LogPLC) { |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 397 | case 0: PlcRegul(); break; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 398 | case 1: PlcRegul(); break; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 399 | case 2: ShowMod(); break; |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 400 | } |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 401 | }*/// был приход новых данных После Медленного фильтра AD (гдето раз в 0.63 секунды )//регулировка периметра. |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 402 | |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 403 | |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 404 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 405 | if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 406 | if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) {Gyro.VibroAMPRegulF = 0; VibroAMPRegul(); } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса |
Kovalev_D | 207:d1ce992f5d17 | 407 | if (Gyro.VibroNoiseF == 4) {Gyro.VibroNoiseF = 0; CalcAmpD();/*OLDCalcAmpN();*/} |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 408 | /* { |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 409 | switch(Gyro.flag) { |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 410 | case 1: Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN(); break; |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 411 | case 2: Gyro.AmpMin =3;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;Calc2AmpN(); break; |
Kovalev_D | 197:7a05523bf588 | 412 | case 3: Gyro.AmpMin =1;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;CalcAmpD(); break; |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 413 | } |
Kovalev_D | 205:775d54fdf646 | 414 | } */// регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды |
Kovalev_D | 203:3a6615de9581 | 415 | //if (Gyro.VibroOutF == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();} // установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно |
Kovalev_D | 196:f76dbc081e63 | 416 | } |