Dmitry Kovalev
/
LGfiltr
forkd
Fork of LGstaandart by
vibro.c@193:a0fe8bfc97e4, 2016-09-15 (annotated)
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- Thu Sep 15 11:09:00 2016 +0000
- Revision:
- 193:a0fe8bfc97e4
- Parent:
- 192:d32c8cf7bcd9
- Child:
- 194:8f3cb37a5541
B_delta
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 1 | #include "Global.h" |
igor_v | 30:17c84ed091b3 | 2 | GyroT Gyro; |
Kovalev_D | 129:406995a91322 | 3 | GyroParam GyroP; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 4 | volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0; |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 5 | //int reper=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 6 | int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 7 | unsigned int OldMaxAmp=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 8 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 9 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 10 | __irq void EINT3_IRQHandler() |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 11 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 12 | Gyro.DeltaEXT_Event=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 13 | Gyro.B_Delta_EventEXT=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 14 | LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 15 | // CMD_Delta_Bins(); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 16 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 17 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 18 | |
igor_v | 114:5cc38a53d8a7 | 19 | void VibroOut(void) // выставка ног вибро |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 20 | { |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 21 | if(CountV31>=16) |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 22 | {//первая нога вибро |
Kovalev_D | 89:a0d344db227e | 23 | // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1 |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 24 | if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 25 | { |
Kovalev_D | 115:e5a230e5af52 | 26 | Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0" |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 27 | } |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 28 | else |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 29 | { |
Kovalev_D | 40:8a6494f61326 | 30 | Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1" |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 31 | } |
Kovalev_D | 85:0466ee8cdfc8 | 32 | |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 33 | } |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 34 | else {//вторая нога вибро |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 35 | if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 36 | { |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 37 | Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0" |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 38 | } |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 39 | else |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 40 | { |
Kovalev_D | 40:8a6494f61326 | 41 | Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1" |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 42 | } |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 43 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 44 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 45 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 46 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 47 | void Calc2AmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 48 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 49 | Gyro.AmpSC=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 50 | static int PeriodCount = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 51 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 52 | Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 53 | if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 54 | OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 55 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 56 | if(Gyro.AmpSC <55)countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 57 | if(countA >2) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 58 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 59 | countA=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 60 | srand(Global_Time); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 61 | if(Cheng_AMP_Flag) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 62 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 63 | Cheng_AMP_Flag=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 64 | Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 65 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 66 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 67 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 68 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 69 | else |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 70 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 71 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 72 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 73 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 74 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 75 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 76 | } //8046 |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 77 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 78 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 79 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 80 | |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 81 | void CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 82 | { |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 83 | Gyro.AmpSC=0; |
Kovalev_D | 85:0466ee8cdfc8 | 84 | static int PeriodCount = 0; |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 85 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 86 | Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 87 | if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1); |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 88 | OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 89 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 90 | if(Gyro.AmpSC <20)countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 91 | if(countA >3) |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 92 | { |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 93 | countA=0; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 94 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 95 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 96 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 97 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 98 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 99 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 100 | tempDP=Gyro.AmpPerDel; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 101 | srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 102 | if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1; |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 103 | else Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 104 | } //8046 |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 105 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 106 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 107 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 108 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 109 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 110 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 111 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 112 | void CalcAmpD(void) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 113 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 114 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 115 | countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 116 | if( countA>1) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 117 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 118 | countA=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 119 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 120 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 121 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 122 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 123 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 124 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 125 | // if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 126 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 127 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 128 | switch(Znak) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 129 | case 0: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 130 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 131 | if (Gyro.AmpPerDel>10){Znak=1; fnoize++;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 132 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 133 | case 1: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 134 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 135 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 136 | if (fnoize>6)Znak=2; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 137 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 138 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 139 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 140 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 141 | case 2: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 142 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 143 | if (Gyro.AmpPerDel>7){Znak=3; fnoize++;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 144 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 145 | case 3: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 146 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 147 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=2; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 148 | if (fnoize>12){Znak=4;/*fnoize=0;*/} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 149 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 150 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 151 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 152 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 153 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 154 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 155 | case 4: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 156 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 157 | if (Gyro.AmpPerDel>15){Znak=5; fnoize++;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 158 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 159 | case 5: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 160 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 161 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=4; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 162 | if (fnoize>18){Znak=6;/*fnoize=0;*/} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 163 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 164 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 165 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 166 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 167 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 168 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 169 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 170 | case 6: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 171 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 172 | if (Gyro.AmpPerDel>6){Znak=7;fnoize++;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 173 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 174 | case 7: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 175 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 176 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=6; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 177 | if (fnoize>24){Znak=0;fnoize=0;} |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 178 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 179 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 180 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 181 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 182 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 183 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 184 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 185 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 186 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 187 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 188 | void CalcAmpI(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 189 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 190 | Gyro.AmpSC=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 191 | static int PeriodCount = 0 ; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 192 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 193 | Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 194 | if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 195 | OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 196 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 197 | countA++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 198 | if( Gyro.AmpSC<60) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 199 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 200 | // countA=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 201 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 202 | Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 203 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 204 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 205 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 206 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 207 | // tempDP=Gyro.AmpPerDel; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 208 | // srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 209 | if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 210 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 211 | switch(Znak) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 212 | case 0: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 213 | Gyro.AmpPerDel--; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 214 | if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 215 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 216 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 217 | case 1: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 218 | Gyro.AmpPerDel++; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 219 | if (Gyro.AmpPerDel>13)Znak=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 220 | break; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 221 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 222 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 223 | } //8046 |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 224 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 225 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 226 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 227 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 228 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 229 | void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 230 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 231 | static int PeriodCount = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 232 | unsigned int Nmax=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 233 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 234 | //расчет амплитуды относительно центральной точки |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 235 | if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 236 | PeriodCount=0;//сбрасываем таймер |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 237 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 238 | if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда? |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 239 | if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 240 | Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 241 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 242 | Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); // |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 243 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 244 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 245 | Cheng_AMP_Flag=1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 246 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 247 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 248 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 249 | else { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 250 | if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 251 | Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 252 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 253 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 254 | Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 255 | Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 256 | Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 257 | Cheng_AMP_Flag=0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 258 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 259 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 260 | srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 261 | Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 262 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 263 | } else { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 264 | PeriodCount++;//таймер амплитуды |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 265 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 266 | switch( Gyro.StrayHZ_flag) { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 267 | case 0: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 268 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 269 | break; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 270 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 271 | case 1: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 272 | LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)((100000000/(Gyro.Frq>>11))+ Gyro.StrayHZ);//запись в таймер нового значение частоты вибро + ошибка. |
Kovalev_D | 139:1716152517aa | 273 | break; |
Kovalev_D | 139:1716152517aa | 274 | } |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 275 | } |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 276 | void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 277 | { |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 278 | Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 279 | CaunAddPlus = 0; |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 280 | Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 281 | CaunAddMin = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 282 | /*Gyro.tempdelta=Gyro.CaunPlus - Gyro.CaunMin ;*/ |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 283 | Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin; //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р. |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 284 | Gyro.Amp -= (Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed; // расчет амплитуды ВП с учетом разници |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 285 | if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 286 | if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMin) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 287 | if(Gyro.RgConA&0x20) {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100% |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 288 | // Gyro.MaxAmp =0; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 289 | } |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 290 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 291 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 292 | |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 293 | void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты) |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 294 | { |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 295 | static int TempFaza, CountFaza; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 296 | TempFaza = -4; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 297 | for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0 |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 298 | if(Gyro.RgConA&0x40) {Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;} |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 299 | |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 300 | if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты |
Kovalev_D | 189:8a16378724c4 | 301 | else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 302 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 303 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 304 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
Kovalev_D | 190:289514f730ee | 305 | /////////////////////////основного 32 тактного цикла////////////////////////// |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 306 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 307 | void cheng(void) |
Kovalev_D | 99:3d8f206ceac2 | 308 | { |
Kovalev_D | 107:4d178bcc9d8a | 309 | switch(CountV31) { |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 310 | case 0: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 311 | //CuruAngle();//СЧЕТ УГЛА ПО 32 ТОЧКАМ. |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 312 | Gyro.VibroAMPRegulF=1; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 313 | Time_vibro=0; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 314 | Gyro.VibroNoiseF=1;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления. |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 315 | break; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 316 | case 16: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 317 | Gyro.Reper_Event=1; |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 318 | Time_vibro=0; |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 319 | Gyro.VibroFrqRegulF=1; // |
Kovalev_D | 112:4a96133a1311 | 320 | break; |
Kovalev_D | 108:030cdde08314 | 321 | |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 322 | case 31: |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 323 | //CuruAngleLOG(); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 324 | break; |
igor_v | 21:bc8c1cec3da6 | 325 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 326 | } |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 327 | void AllRegul (void) |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 328 | { ///////////////////////////контуры регулировки///////////////////////////// |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 329 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 330 | if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 331 | if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 332 | if (Gyro.ADS_NewData == 1) {Gyro.ADS_NewData = 0; if(Gyro.ModJump == 3){ShowMod();} else {PlcRegul();}} // был приход новых данных После Медленного фильтра AD (гдето раз в 0.63 секунды )//регулировка периметра. |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 333 | if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 334 | if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) {Gyro.VibroAMPRegulF = 0; VibroAMPRegul(); } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 335 | if (Gyro.VibroNoiseF == 1) |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 336 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 337 | |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 338 | if(Gyro.flag==2) |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 339 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 340 | //Gyro.AmpPer=20; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 341 | Gyro.AmpPerDel=10; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 342 | Gyro.AmpMin =10;// минимальное значение AmpT; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 343 | Gyro.AmpTD =30;// максимальное значение AmpT; (AmpT частота ошумления) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 344 | OLDCalcAmpN(); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 345 | Gyro.VibroNoiseF = 0; |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 346 | } |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 347 | else if(Gyro.flag==3) |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 348 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 349 | Gyro.AmpMin =3; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 350 | Gyro.AmpTD =10; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 351 | Gyro.VibroNoiseF = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 352 | Calc2AmpN(); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 353 | } |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 354 | else |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 355 | { |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 356 | Gyro.AmpMin =1; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 357 | Gyro.AmpTD =10; |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 358 | Gyro.VibroNoiseF = 0; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 359 | //CalcAmpN(); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 360 | Gyro.AmpTarget =15000; |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 361 | CalcAmpI(); |
Kovalev_D | 193:a0fe8bfc97e4 | 362 | //CalcAmpD(); |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 363 | } |
Kovalev_D | 192:d32c8cf7bcd9 | 364 | } // регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 365 | if (Gyro.VibroOutF == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut(); } // установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 366 | |
Kovalev_D | 191:40028201ddad | 367 | } |