![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
forkd
Fork of LGstaandart by
vibro.c
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- 2018-01-31
- Revision:
- 232:130a2b5003e6
- Parent:
- 231:079835d508ef
File content as of revision 232:130a2b5003e6:
#include "Global.h" GyroT Gyro; GyroParam GyroP; TermCorS TermoCorrStatic; TermCorD TermoCorrDynamic; volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0; //int reper=0; int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo; unsigned int OldMaxAmp=0,countFras=0; int z=25; int i=16,tempi=0,klk=0; __irq void EINT3_IRQHandler() { if( Gyro.EXT_Latch){} else Gyro.EXT_Latch=1; LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1); //NVIC_DisableIRQ(EINT3_IRQn); } void VibroOut(void) // выставка ног вибро { if(CountV31>=16) {//первая нога вибро // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) { SetV1//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0" } else { ClrV1 //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1" } } else {//вторая нога вибро if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) { SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0" } else { ClrV2//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1" } } } /* void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. { static int PeriodCount = 0,Period=0; unsigned int Nmax=0, lowper=1; Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16; if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления. PeriodCount=0;//сбрасываем таймер sprintf((Time),"%d %d %d\r\n", Gyro.AmpN1, Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1, Gyro.AmpPer); WriteCon(Time); //Gyro.AmpPerDel=(Gyro.AmpPer*100)/Gyro.AmpPerDel; if(Cheng_AMP_Flag==0) { if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256 // Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 63 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 65 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*208; sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag); WriteCon(Time); Cheng_AMP_Flag=1; } else { if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды if((Gyro.RgConA&0x20)) { Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 61 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 67 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*208; sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag); WriteCon(Time); } Cheng_AMP_Flag=0; } if(Gyro.AmpN2<(Gyro.AmpN1+2))Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2; srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp } else { PeriodCount++;//таймер амплитуды } }*/ void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. { static int PeriodCount = 0,Period=0; unsigned int Nmax=0, lowper=1; Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16; if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { PeriodCount=0;//сбрасываем таймер if(Cheng_AMP_Flag==0) { //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды T_vib_1 = Gyro.AmpPer * T_vibP; T_vib_2 = T_vibP * (10000-Gyro.AmpPer); Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*3; Cheng_AMP_Flag=1; } else { //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды if((Gyro.RgConA&0x20)) { T_vib_1 = T_vibP * (Gyro.AmpPer +(Gyro.AmpPerDel*100)); T_vib_2 = T_vibP * (10000 -(Gyro.AmpPer+(Gyro.AmpPerDel*100))); Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*3; } Cheng_AMP_Flag=0; } srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp } else {PeriodCount++;} } void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП { int temp=0; static unsigned int FConunt=0; int LowDZ,HiDZ; /* if(FConunt<4) {*/ //FConunt++; Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin CaunAddPlus = 0; CaunAddMin = 0; Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin; // } /*else {*/ // FConunt=0; //Gyro.MaxAmp=Gyro.MaxAmp>>2; if(countFras<512) { countFras++; Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40; } else { Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40; Gyro.F_ras=Gyro.F_rasAdd>>9; Gyro.F_rasAdd=0; countFras=0; } if(Gyro.RgConA&0x20) { //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р. temp=(int)(((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget*2/((Gyro.Frq)>>16)) * Gyro.AmpSpeed)); temp=temp>>6; LowDZ = ((Gyro.AmpSpeed<<3)*(-1)); HiDZ = (Gyro.AmpSpeed<<3); Gyro.Amp -= temp>>4; // расчет амплитуды ВП с учетом разници(Gyro.AmpPer<<17)/100; if((Gyro.AmpPer) > (Gyro.AmpPerMax)) {Gyro.Amp = ((Gyro.AmpPerMax<<17)/100);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// if((Gyro.AmpPer) < (Gyro.AmpPerMin)) {Gyro.Amp = ((Gyro.AmpPerMin<<17)/100);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// // Gyro.AmpPer = (Gyro.Amp)>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100% } LPC_MCPWM->MAT1 = T_vib_1; LPC_MCPWM->MAT2 = T_vib_2; // } } void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты) { static int TempFaza, CountFaza; TempFaza = -4; Gyro.FrqPhaseEror=0; for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {Gyro.FrqPhaseEror += Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f];} if(Gyro.RgConA&0x40) { //12 Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed; } // Gyro.FrqPhaseEror = TempFaza<<10; if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты*/ LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103200000/(Gyro.Frq>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////основного 32 тактного цикла////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void cheng(void) { switch(CountV31) { case 0: ReVib();///обновление значений вибро Gyro.VibroAMPRegulF=1; Time_vibro=0; Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления. break; case 8: LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<8); LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<16); LPC_MCPWM->TC1 =1; LPC_MCPWM->TC2 =1; LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8); LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<16); //вкл break; case 16: Time_vibro=0; Gyro.VibroFrqRegulF=1; // break; case 31: break; } } void AllRegul (void) { ///////////////////////////контуры регулировки///////////////////////////// if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) { Gyro.VibroAMPRegulF = 0; VibroAMPRegul(); PLCRegul(); HFORegul(); } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса if (Gyro.VibroNoiseF == 1) {Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();} }