![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
forkd
Fork of LGstaandart by
MTimer.c
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- 2018-01-31
- Revision:
- 232:130a2b5003e6
- Parent:
- 231:079835d508ef
File content as of revision 232:130a2b5003e6:
#include "MTimer.h" #include "LPC17xx.h" #include "MTimer.h" #include "vibro.h" #include "QEI.h" #include "Global.h" #include "string.h" #include "SPI.h" #include "InputOutput.h" #include "time.h" //#define HALFINT 16384 unsigned int CountV64=0; unsigned int CountV31=0; unsigned int CountV255=0; unsigned int CountV511=0; unsigned int f; int loop=0; int t; float aPLC[5]; float bPLC[5]; ///////////////////////////////////////////////////// /////////////////////EVENT/////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// 1250Hz /////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_1250Hz(void)// событие раз в 1,25 КГц { if(Event1250Hz) { Gyro.EvenRate7=1; Event1250Hz--; } } void JumpMod(void) { static int JumpFlag=0; switch(JumpFlag) { case 0: Spi.DAC_B-=Gyro.JumpDelta; JumpFlag=1; break; case 1: Spi.DAC_B+=Gyro.JumpDelta; JumpFlag=0; break; } } ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// 1Hz /////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// /*int InitPlcFilt ( void ) { int CenterFreq = 12800; int BandWidth = 50; float K, R, Cos_x_2, R_x_R; float pi = 3.1415; R = 1.0 - 3.0 * BandWidth; R_x_R = R * R; Cos_x_2 = cos(2.0 * pi * CenterFreq) * 2.0; K = (1.0 - R * Cos_x_2 + R_x_R)/(2.0 - Cos_x_2); aPLC[0] = ((1.0 - K)); aPLC[1] = (((K - R) * Cos_x_2)); aPLC[2] = ((R_x_R - K)); bPLC[0] = 0; bPLC[1] = ((R * Cos_x_2)); bPLC[2] = ((- R_x_R)); for(int q=0; q<3; q++) { sprintf((Time),"%f %f\r\n", aPLC[q],bPLC[q]); WriteCon(Time); } return 0; }*/ void Event_1Hz(void)// событие раз в 1 Гц { static int OldTermoMod; static int tempdac=0,tempdac1,JumpTimer=0; if (Event1Hz) { TempClac(); TermoCopensRecalc(Spi.ADC1, Spi.ADC2, 10000); PlcWormDeltaout=0; if(Gyro.RgConA&0x4) JumpTimer=0; else { JumpTimer++; if(JumpTimer>(Gyro.TimeToJump-1)) { //Gyro.PLCDelay = GyroP.Str.PLCDelay; JumpMod(); JumpTimer=0; } } Discharg(); BackLight(); Gyro.Rate1_Event = 1; Event1Hz--; Time1Hz++; } } ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// 1kHz ////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_1KHz(void)// событие раз в 1 кГц { if (Event1K) { if(Gyro.PLCDelay) Gyro.PLCDelay--; Event1K --; Time1K++;//первый ++ работает каждые 125 (event100kHz)второй был в 100 кГц if (Time1K > 1007) { Time1K =0; Event1Hz ++; } } } void Event_10KHz(void)// событие раз в 5 кГц { int temp=0; if (Event10K) { // Gyro.EvenRate10K++; Event10K --; } } void Event_500Hz(void)// событие раз в 500 Гц { if(Event500Hz) { Event500Hz--; Gyro.Event_500Hz=1;// Event 500Гц выдачи данных для постройки графика управления вибро } } void Event_250Hz(void) { if(Event250Hz) { // Gyro.CuruAngle=0; Event250Hz--; } } ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////// 100kHz ////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_100KHz(void)// событие раз в 100 кГц { if (Event100K) { Event100K --; if (OutBufCon1Count)OutBufCon1Count--; // обратный отсчет для управления ногой и формирование задержки на выдачу PinCheng(); // чтение регистра состояния выводов(вибро, полсветка, поджиг, LED) и управление выводами. } } ///////////////////////////////////////////////////// //////////////////vibro EVENT//////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// void Event_Vibro(void)// событие от вибр { if (EventVibro) { EventVibro --; } } ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////TIMER1//////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////инициализация таймера 1 ///////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// unsigned int Init_TIM1 (unsigned int TimerInterval ) { // LPC_SC->PCLKSEL0 |= (1<<4); LPC_TIM1->MR0 = TimerInterval; LPC_TIM1->MCR = 3; /* Interrupt and Reset on MR1 */ NVIC_EnableIRQ(TIMER1_IRQn); } ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////включение таймера 1////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// void enable_timer1( void ) { LPC_TIM1->TCR = 1; return; } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////TIMER2////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////инициализация таймера 2 ///////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// unsigned int Init_TIM2 (void) { LPC_TIM2->MR0 = 257; LPC_TIM2->MCR = 3; /* Interrupt and Reset on MR0 */ NVIC_EnableIRQ(TIMER2_IRQn); return 1; } ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////включение таймера 2////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// void enable_timer2(void) { LPC_TIM2->TCR = 1; LPC_TIM2->TCR = 0x01; } ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////прерывание таймера 1////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////// __irq void TIMER1_IRQHandler (void)//13.27 kHz(vibro*32) { ResetCS(ADC); //prepare ADC for sampling SetDAC(DAC); Global_Time++; CountV255++; // инкремент счеттчика CountV511++; CountV255 &= 0xff; // ОБРЕЗАНИЕ СЧЕТЧИКА CountV511 &= 0x1ff; CountV64 = CountV255 & 0x3f; CountV31 = CountV255 & 0x1f; // малый счетчик D_QEI(); //чтение данных по счетчику cheng(); // выставление флагов в 32 тактном цикле. SetCS(ADC); //start ADC sampling ResetDAC(DAC); SPI_Exchange(); //Чтение ADC_SPI LPC_TIM1->IR = 1; } /////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////прерывание таймера 2////////////////////////// /////////////////////////////////////////////////////////////////////// __irq void TIMER2_IRQHandler (void) { LPC_TIM2->IR = 1; if (Gyro.UARTFlag) { if(Time_UART) Time_UART--; } // Time_vibro++; // VibroOut(); Gyro.VibroOutF=1; Event100K ++; Time1250Hz++; Time500Hz++; Time250Hz++; Time100K++; Time10K++; //Time2K++; // Time250Hz++; if (Time1250Hz > 1000) { Time1250Hz -= 1000; Event1250Hz ++; } if (Time100K == 89) { Time100K -= 89; Event1K ++; } if (Time10K > 8) { Time10K = 0; Event10K ++; } if (Time500Hz > 180) { // LoopOn Time500Hz -= 180; Event500Hz ++; } }