Diff: Command.c

Revision:

92:c892f0311aa7

Parent:

45:cbc955aecebe

Child:

93:b3803774f110

--- a/Command.c	Thu Mar 24 14:46:58 2016 +0000
+++ b/Command.c	Fri Mar 25 11:11:46 2016 +0000
@@ -1,14 +1,7 @@
 #include "stdlib.h"
 #include "LPC17xx.h"
-#include "Command.h"
-#include "el_lin.h"
-#include "vibro.h"
 #include "Global.h"
-#include "uart_m.h"
-#include "CntrlGLD.h"
-#include "QEI.h"
-#include "InputOutput.h"
-#include "SPI.h"
+
 unsigned int Rate_Flag;
 unsigned int CountBuFFIn;
 unsigned int N=0,CRC_N;
@@ -57,7 +50,7 @@
     unsigned int ADC1H, ADC2H, ADC3H, ADC4H, ADC5H;
 
 
-    LoopOn
+   
 //	Gyro .T_Vib=(unsigned int)((7680000*16/Gyro.Frq)*4096);
     Gyro.T_Vib=(unsigned int)((7680000*16/(Gyro.Frq>>12)));
     Gyro.Firmware_Version=0xff; /// промежуточная затычка
@@ -167,7 +160,7 @@
 
     Check(BuffTemp, 44);
     WriteConN (BuffTemp,44);
-    LoopOff
+    
 }
 
 void CMD_M_Control_D8()///установка\сброс регистров управления
@@ -324,6 +317,7 @@
     unsigned int lengf=0;
     switch(Gyro.CMD_In) {
         case 0x99://Gyrotainance
+            
             lengf=6;
             CRC_N=8;
             break;
@@ -367,44 +361,52 @@
 
 void Read_CMD(void)
 {
-
+ 
  						
     Gyro.RsErrLine = (Gyro.RsErrLine)& 0xffff;//для сброса ошибки
 
 
 
-    CountBuFFIn=ReadChekCon1(BuffTemp);		// чтение данных из консоли
+    CountBuFFIn=ReadChekCon(BuffTemp);		// чтение данных из консоли
 
-    if(CountBuFFIn==1) {					// если есть первый байт 
+    if(CountBuFFIn==1) { 					// если есть первый байт 
         if (BuffTemp[0] != SOC_In) {
             ReadCon(BuffTemp);
             Gyro.RsErrLine += 0x100;//WriteCon("\n\r ...Error.... ");
             BuffTemp[99]=Gyro.RsErrLine;
         }
-    } else if(CountBuFFIn==2) {				//если второй ,fqn
+    } else if(CountBuFFIn==2) {		//если второй ,fqn
         if (BuffTemp[1] != Gyro.My_Addres) {
-            ReadCon(BuffTemp);
+            ReadCon(BuffTemp); 
             Gyro.RsErrLine += 0x1;//WriteCon("\n\r ...Error_ADDRES.... ");
         }
     } else if(CountBuFFIn==3) {				// если ьоетий байт
         Gyro.CMD_In=BuffTemp[2];
-        N=Getlengf();
-    } else if(CountBuFFIn==4 && (N==6)) {	// N -  длина посылки аскглд(для записи параметров). определяется по коду команды в Getlengf();
+        N=Getlengf(); 
+    } 
+    else if(CountBuFFIn==4 && (N==6)) 
+    {	// N -  длина посылки аскглд(для записи параметров). определяется по коду команды в Getlengf();
         Param1=BuffTemp[3];
-    } else if((CountBuFFIn==5)&&(N==7)) {
-        //LoopOn
+    } 
+    else if((CountBuFFIn==5)&&(N==7)) 
+    {
+       
         Param1=BuffTemp[3];
         Param2=BuffTemp[4];
 
-    } else if((CountBuFFIn==6)&&(N==8)) {
+    } 
+    else if((CountBuFFIn==6)&&(N==8))
+     {
         Param1=BuffTemp[3];
         Param2=BuffTemp[4];
         Param3=BuffTemp[5];
-    } else if(CountBuFFIn > (N-1)) {
-        ReadCon1(BuffTemp);
-        if(Check(BuffTemp, CountBuFFIn)) {
+    } 
+    else if(CountBuFFIn > (N-1))
+     {
+        ReadCon(BuffTemp); 
             switch(Gyro.CMD_In) {
-                case CMD_MAINT:
+                case 0x99:
+                    LoopOn
                     CMD_Maintenance();
                     break;
                 case 0xD8:
@@ -419,7 +421,7 @@
                     Rate_Flag=1;
                     break;
                     Gyro.RsErrLine = 0;
-            }
+            
 
         }
     }